基于便携设备的螺钉状态视觉检测方法研究

生产现场中,尤其是小批量大规模设备的装配和调试过程中,螺钉需求量大,螺钉连接状态对装配质量有着重大影响,目前对于该过程的检验仍需要工人目视检验并手动记录,这一过程主观性强,自动化水平低,效率低下。针对装配过程中的螺钉状态进行检测,基于视觉检测的方式,识别螺钉的拧紧程度,提高检测准确率和效率。首先,通过对线性特征的有效匹配来对螺钉进行定位,之后,对螺钉区域进行有效分割,提取螺钉区域的特征,最后对提取的拧紧螺钉和未拧紧螺钉的特征进行分类识别,识别出设备上的未拧紧螺钉,精度可达到2mm以内,并采用便携式检测设备,方便部署,可用于小批量大规模设备的装配质量检测中。     

基于PLC的自动螺钉装配机械手控制系统设计

针对基于PLC及人机界面的自动螺钉装配机械手控制系统,主要论述了控制系统组成、软件设计及程序中关键点的实现。此系统可实现螺钉自动输送和装配,并具有装配过程的实时显示、监控和报警功能,从而提高生产效率和系统安全性。经测试系统定位准确、性能稳定、可靠性高。     

磁流变制动器电磁装置的理论分析与计算

电磁装置是磁流变制动器中的一个十分重要的组成部分,由其形成可控的电磁场,可以使磁流变材料产生相应的制动力矩,从而控制制动器的制动性能.本文通过对电磁装置进行理论分析,对电磁装置中各参数进行选择,并通过LABVIEW软件编程,对各参数进行计算,得出优选的参数值,为进一步对电磁装置进行结构设计和控制提供理论依据和重要的数据.     

一种低成本的电动执行器过载保护系统设计

过载保护是电动执行器一个不可或缺的功能。设计了一种低成本的电动执行器过载保护系统,分析了基于瞬时功率间接测量负载力矩的原理和方法,给出了硬件电路和软件设计。系统工作稳定、可靠。     

基于PLC和矢量变频器的涂层机同步传动控制系统的实现

基于PLC和矢量变频器,设计涂层机同步传动控制系统,提出系统的构成和工作原理,给出由PLC、矢量变频器、同步控制器、力矩控制器、交流电动机和张力检测器等装置构成的闭环控制系统,实现涂层机不同传动单元的同步运行.其中的设计方法可用于其它需要同步运行的纺织设备.实际应用表明,这种交流调速系统具有与直流调速系统相同的动、静态控制性能,还具有运行可靠和维护简单的特点.     

基于虚拟仪器的可控转角信号源设计与实现

针对测控领域中可控转角信号复杂多变的特点,利用虚拟仪器技术设计并开发了可控转角信号源,该信号源包含控制式自整角机方式、力矩式自整角机方式和旋转变压器方式3个模块,能够根据需要生成高精度的控制式自整角机、力矩式自整角机和旋转变压器3种转角信号,满足现代工程测量的需要.     

基于PLC的燃油滤清器旋紧机控制系统设计

旋紧机设置水平和铅垂调整环节，可针对滤清器不同系列尺寸实现可控定扭矩旋紧，采用PLC作为控制系统，装配可靠性和生产率大大提高。PLC控制系统分别设置自动、手动工作模式和故障处理调试模式，保证旋紧机系统半自动化装配的可靠性。可控定扭矩旋紧机的研制有效解决了滤清器半自动化装配的国产化问题。     

中国微米纳米学会----力矩器磁场对微小加速度计非线性误差的影响

挠性摆式微小加速度计在导航系统中有广阔的应用前景,其非线性误差主要由力矩器标度因数的非线性所造成,其中力矩器磁场对其有重要影响.利用ANSYS Maxwell对力矩器磁场分布的均匀性进行了仿真,分析了力矩器加工和装配产生的偏差对于磁场均匀性的影响规律.结果表明,力矩器组件磁钢和上导磁帽对磁场影响较大.保证磁钢厚度加工偏差在±10μm以内,相对标准偏差CV值的相对误差小于5.4％.控制上导磁帽高度的加工偏差在±6μm以内,CV值的相对误差可小于4.4％.力矩器装配的同轴度偏差对于磁场均匀性及线圈受力影响较小,控制在±8μm以内即可.上述研究结果为指导加速度生产和装配工艺,提高其稳定性提供依据.     

多约束条件下机器人柔性装配技能自学习

机器人的装配策略受装配对象特性、装配工艺和装配控制方法的约束,针对装配过程接触阶段的位姿不确定性问题,提出一种装配姿态调整技能自学习的方法.首先描述多约束条件下的机器人装配技能问题,建立基于力/力矩、位姿、关节角度等多模信息描述的装配系统模型;然后构建融合竞争架构的机器人决策网络和策略优化网络,通过与环境的不断交互,进...     

GIS隔离开关、接地开关机构的模拟试验装置探讨

为了确保在额定负载下的检测机构具有较高的一致性、可靠性、安全性,本文对一种模拟实验装置进行了设计,其主要是利用电磁控制的原理,配备了控制器,并且配置了加载器,对整套装置的电气部分和机械部分进行了设计和试制,从而保证了负载力矩的无极可调的实现。这一装置能够对机械特性测试仪进行配置,对分合闸速度和时间进行测试,因此可以很好的检测机构的装配质量问题。     

空间多维力/力矩传感器关键技术研究综述

空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位，随航天器一起发射进入太空，面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发展现状，对空间多维力/力矩传感器在弹性体结构设计、过载保护、容错和温度补偿等方面的关键技术研究现状进行了详细阐述，并以此为基础对未来空间多维力/力矩传感器的研究方向提出了几点建议。     

六维力/力矩传感器研究发展综述

空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位，随航天器一起发射进入太空，面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境,普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发展现状，对空间多维力/力矩传感器在弹性体结构设计、过载保护、容错和温度补偿等方面的关键技术研究现状进行了详细阐述，并以此为基础对未来空间多维力/力矩传感器的研究方向提出了几点建议。     

汽车“盖板总成(预装配)”装配专机

介绍了一种自行研制的装配专机 ,适用于汽车“盖板总成 (预装配 )”中将“调整螺钉总成”拧进“盖板总成”的装配工序。该装配专机具有自动检测和拧紧、实时数据显示、报警、打印等功能。既能确保操作精度 ,又可提高工效、减轻工人劳动强度。     

一种新型三轴加速度过载模拟系统

针对飞行过程中飞行器机体承受的轴向、法向、切向三个方向的加速度过载存在耦合性强、变化速率快、模拟难度大的特点,提出了一种以离心机为平台的三轴加速度过载同步模拟系统。给出了飞行器坐标系和飞行器三轴加速度过载的定义,介绍了该模拟系统的整体结构和模拟过程的具体实现方法,分析了三轴加速度过载投影原理和三轴加速度解耦控制算法,建立了基于Pro/Engineer和MATLAB的三轴加速度过载模拟系统的机构运动模型,实现了联合仿真。仿真结果表明,该系统可有效模拟飞行器飞行过程中三轴加速度过载的同步变化,同步性好、精度高、实时性强。该系统可以作为飞行器或机载设备的地面环境试验测试平台,有助于科研人员及时发现结构设计中的缺陷,从而改善飞行器的性能,具有重要的科研意义和广阔的应用前景。     

基于机器视觉和力反馈的自动装配技术研究

针对工业生产中自动装配技术装配精度不高的问题,提出了一种基于机器视觉和六维力传感器的自动装配控制方法。使用两个单目摄像头对目标进行两次定位,通过改进的NCC匹配算法进行一次定位,通过基于边缘特征的模板匹配进行二次定位,利用六维力传感器获取装配过程中的力与力矩变化情况,并基于反馈的力与力矩提出了直线运动与螺旋线运动两种装配轨迹规划策略。在搭建的机器人平台上对两种策略进行了对比实验,实验结果表明,在轴孔间隙较大时直线运动装配效率较高,但当轴孔间隙小于0. 1 mm时,直线运动的装配效率和成功率均大幅下降,而螺旋线运动的装配时间主要与装配孔直径有关,对于不同轴孔间隙装配表现稳定,并能以较高成功率实现精度0. 05 mm的轴孔装配。     

基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法

为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法．利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能．行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性．     

港口集装箱装卸工艺系统的计算机仿真

本文以实际项目为基础,介绍了港口集装箱装卸工艺系统仿真的分析、建模、实现以及同步动画。从而将传统的装卸工艺和先进的计算机仿真相结合,以期为决策者提供最优的决策方案。     

件货物资装卸输转的自动控制系统

件货物资装卸输转的控制系统实现了变幅单元在一定高度范围内自由升降,伸缩单元的水平伸缩与转弯变向,就地控制与集中控制并存,具有货物识别及统计管理功能,保证货物装卸输转的同步流畅,不仅提高装卸效率,而且降低劳动强度和成本,具有多重现实意义。     

高g_n值微加速度开关设计

提出了一种新型微加速度开关的结构与工作原理,并对该装置的抗高过载能力进行了分析,得出了满足高过载条件的尺寸参数设计公式,建立了该装置的参数化数学模型。根据数学模型进行了该装置的系统级建模与仿真,得出了位移与时间的关系曲线。仿真结果表明：该微加速度开关在满足高过载条件下的开关功能具有有效性和可行性。     

电动自行车电机工作原理

这部分作用是将电能转换成机械运动驱动车轮前进。常用的电动机为永磁直流电动机,为达到10N.m以上的运行力矩,电动机的功率应在100～200W范围内,工作电压为24V或36V,该电机要求起动力矩大,效率高,重量轻,并有一定的过载能