超高速电液比例系统H∞控制器的研究

建立了超高速电液比例系统的动态数学模型及状态空间表达式,分析了跟踪补偿和不确定性补偿对系统的影响,并根据模型的描述设计了混合灵敏度H∞控制器.仿真结果表明利用H∞控制算法可以得到带宽为100 Hz以上稳定的超高速电液比例系统,确保了良好的跟踪精度.最后通过试验验证了超高速电液比例系统H∞控制器的正确性和有效性.     

具有LMI区域极点约束的超高速电液比例H∞控制器研究

为了提高系统响应速度和频宽，利用线性矩阵不等式处理方法设计了具有LMI区域极点约束的输出反馈H∞控制器，分析了LMI区域极点约束对不确定系统动态特性的影响。仿真结果表明，输出反馈H∞控制器不仅能保证超高速电液比例系统稳定的动态特性，还能保证100Hz以上的带宽，确保了良好的跟踪精度。通过试验验证了超高速电液比例系统输出反馈H∞控制器的正确性和有效性。     

不确定时滞系统的鲁棒H∞控制

针对具有状态滞后且模型中具有时变参数不确定性和外部扰动不确定性的一类线性系统,本文研究了其鲁棒H∞控制问题.利用线性矩阵不等式LMI(Linear Matrix Inequality)处理方法,提出了无记忆状态反馈鲁棒H∞控制器的存在条件.本文所设计的状态反馈控制器能够使时滞系统不仅对时变参数不确定性具有鲁棒性,而且对外部扰动满足预定的衰减性能指标.     

时滞独立的网络控制系统H∞控制器设计

介绍了网络控制系统中的时滞独立系统.利用Lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式(LMI)工具给出了H∞控制器存在的时滞独立网络控制系统的充分条件.通过求解一个具有线性矩阵不等式的凸优化问题,得出γ最小的H∞控制率.仿真实验结果显示,整个系统对干扰信号有较好的抑制作用.     

水轮机调速器电液随动系统H∞鲁棒控制研究

对水轮机调速系统进行系统建模，不仅考虑水轮机电液随动子系统的动态过程，而且对水轮机、发电机及负载的动态过程也加以考虑，采用H∞鲁棒控制器使系统误差和抗负载干扰能力增强。和传统控制相比，有误差小，响应快，抗干扰能力强等优点。     

自适应电液比例控制器

利用Popov超稳定性理论设计的电液比例自适应控制器对电磁铁线圈参数变化、电源扰动等实现自适应控制.该控制器采用MCS-51单片机实现,结构简单,成本低廉.应用结果表明,它优于常规数字PI、PID控制器.     

电液比例系统的H∞鲁棒性控制设计

针对电液比例系统中系统控制数学模型参数时变要求控制器鲁棒性强的特点,通过分析电液比例系统的物理模型,利用线性分式变换(LFT)方法,引入乘性不确定性参数,给出了参数时变的电液比例模型,并得出了具有参数不确定性系统状态空间函数模型。运用线性矩阵不等式(LM I)的H∞控制器的处理方法,设计出基于H∞控制的电液比例系统控制器。利用该控制器可有效的抑制参数时变对系统输出的影响。仿真表明该控制器在较大不确定参数的变动下,控制器仍然能够使系统具有较好的输出性能,结果说明该鲁棒控制器的有效性。     

基于FPGA电液比例控制器的设计

本文讨论了电液比例控制器的PWM控制原理,介绍了比例电磁铁线圈电流的数学模型.在此基础上对电液比例控制器的控制方法进行了分析,并以FPGA为核心构建了电液比例控制器的硬件平台,具有很好的灵活性和稳定性.     

基于系统逆的非线性液压伺服系统H∞控制器设计

本文提出了一种基于系统逆的H∞控制器,克服了一般H∞控制器仅能适用于线性系统的缺点,并将此方法应用到一非线性液压系统中,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性。     

新型2D电液比例换向阀比例控制器的设计

介绍了一种专门用于控制全桥式2D电液比例换向阀的比例控制器,叙述了其电源电路、模拟量输入接口电路、数字量输入接口电路、PWM功率放大电路及电流检测电路等硬件电路的设计,论述了其软件系统的主要工作流程,并对该比例控制器的输入输出特性进行了测试。测试结果表明,该比例控制器具有良好的稳态控制性能。     

电液比例执行单元数字控制器

本文提出了一种电液比例执行单元专用的数字控制器,阐述了它的软、硬件结构.进而对数字控制器用于电液比例位置控制系统进行了实验研究,获得了满意的控制特性.     

电液闭式系统通用电子控制器

介绍了闭式系统通用电子控制器的工作原理，详细说明以80C55单片机为核心的控制器硬件设计，接口及电气特性，最后给控制器软件的基本框架。     

具有时变柔性负载的电液力控制系统中Gain-Scheduled H∞控制器的研究

针对具有时变柔性负载的电液力控制系统设计了Gain-Scheduled H∞控制器.Gain-Scheduled H∞控制适用于状态空间矩阵是时变参数的线性函数的慢时变系统.其控制器的形式可根据时变参数的变化实时地进行调节,以满足不同时刻系统的性能要求.将该方法应用到了液压式全自动地震波输入振动三轴装置中(以下简称动三轴).仿真结果表明Gain-Scheduled H∞控制方法对改善负载参数变化较大的动三轴的性能是非常有效的.     

电液比例加载系统的模糊PID控制策略的研究

电液比例加载系统是利用电液比例溢流阀或电液比例节流阀,通过改变二次元件出口处的压力值来最终实现对液压马达的加载。针对电液比例溢流阀加载系统在实验过程中出现的非线性及时变性等不稳定特点,提出了对电液比例溢流阀加载系统采用模糊PID复合控制策略,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定,利用MATLAB/Simulink软件仿真,验证了模糊PID控制作为电液比例加载系统的控制方法是良好的。     

连铸结晶器非正弦电液伺服控制系统H∞控制

本文采用H∞控制设计设计控制器用于连铸结晶器非正弦振动电液控制系统的控制,针对系统具有较大摩擦负载的情况,通过选择加权函数,使闭环控制系统更具鲁棒性,研究结果表明具有H∞控制器的闭环系统的性能优于传统的PID控制器。     

电液比例方向阀控制器的电路设计

本文介绍了电液比例方向阀在四轮独立转向中的应用，阐述了其基本工作原理，根据原理进行了控制器的电路设计，最后通过试验论证了这种比例阀控制器的优越性和实用性。     

基于H∞控制器的柔性机械手优化设计研究

针对柔性机械手设计中手臂变形涉及的柔性和参数分布式系统的复杂性,采用H∞控制技术对柔性机械手进行优化设计。在设计过程中,考虑了参数分布式系统中各子系统之间的相互作用,分析了模型的不确定性并进行了定量描述,导出了广义装置的空间状态方程。设计了具有稳定闭环的H∞控制器,减小了系统的不确定性和扰动所产生的各种影响,从而解决了控制问题和模型精度问题。对阶跃输入和扰动的响应进行了研究,给出了各种情形的数值结果,显示系统具有良好的鲁棒性。     

电液比例方向阀特性的应用研究

介绍了比例方向阀的工作原理，对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试。根据实验曲线对测试结果进行了分析，并给出了结论。     

具有控制器增益变化的离散系统时滞记忆鲁棒可靠控制

研究具有控制器增益变化的不确定时滞系统的鲁棒可靠控制.针对同时具有状态时滞和输入时滞的不确定离散系统,通过引入有增益变化的状态反馈控制器,给出了含有记忆和无记忆状态反馈鲁棒可靠控制器的存在条件.在H∞性能指标约束下,又给出了有外界扰动输入时含有记忆和无记忆状态反馈鲁棒H∞可靠控制器的设计方法.仿真结果表明了该方法的可行性.     

基于神经网络的一类不确定非线性系统自适应H∞跟踪控制

基于神经网络针对一类具有输入不确定性的非线性系统提出了一种H∞自适应跟踪控制方法.控制器由等效控制器、H∞控制器及参数自适应控制器三部分组成.H∞控制器用于减弱外部及神经网络的逼近误差对跟踪性能的影响,参数自适应控制器用于抑制输入干扰对跟踪性能的影响.所设计的控制器不仅保证了整个闭环系统的稳定性,而且使外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响减小到给定的性能指标.最后给出一个算例验证了该方法的有效性.