共查询到18条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
2.
3.
为提高捷联惯导系统SINS和全球定位系统GPS的精度和可靠性,研究了SINS和GPS的原理,建立了SINS/GPS系统的状态方程和位置速度误差量测方程;并采用卡尔曼滤波算法实现了SINS/GPS的组合导航.Matlab仿真结果证明,采用Kalman滤波实现SINS/GPS组合导航,其精度得到大大提高;且采用SINS/GPS组合导航系统,克服了SINS惯性导航难以长时间独立工作的缺点,解决了GPS易失锁、难以实时控制的不足,保证了导航系统的实时性及较高的精度和可靠性. 相似文献
4.
5.
针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统。以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMU MPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM。通过I2C和 UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传。系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS。为验证系统可行性进行了实测跑车实验。结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性。 相似文献
6.
自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统.推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在载体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差.仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善. 相似文献
7.
针对INS/GPS组合导航系统在GPS信号失锁的条件下导航精度恶化的问题,分析了惯性器件建模对导航精度的影响程度。通过对传统简化模型和考虑载体机动与环境因素的影响而建立的惯性器件完备模型的仿真,对两种模型在组合断开后的纯惯性导航的水平位置误差进行对比。结果表明相比简化模型相对完备模型可以将水平位置误差的精度提高53%,能有效解决INS/GPS组合导航系统因GPS信号失效后纯惯性系统的定位精度迅速恶化问题。 相似文献
8.
9.
为满足SINS/GPS组合导航系统对实时性、精度的要求,设计了一种基于双DSP的高性能SINS/GPS组合导航计算机系统。本系统按功能划分为数据传输子系统和导航计算子系统。选用高性能数字信号处理器TMS320F28335(DSP1)和TMS320C6713(DSP2)分别作为数据传输子系统,导航计算子系统的核心处理器;两子系统之间通过双口RAM实现高速可靠通信。系统通过扩展外部接口实现对惯性组件数据,GPS数据实时采集,并输出导航参数,具有很强的实时性。 相似文献
10.
11.
提出了一种改进的联合滤波方法,即通过滤波器的方差值和故障检测函数,调节局部滤波器的信息分配,来改善总的滤波效果;通过设计牟载SINS/GPS组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,给出其滤波算法,对其进行理论分析及计算机仿真,结果表明,应用该改进的联合滤波方法可大大提高车载SINS/GPS组合导航系统的定位精度及容错能力。 相似文献
12.
13.
针对静止与匀速运动状态下低成本SINS/GPS组合导航系统航向角可观性差的问题,采用磁强计与低成本SINS/GPS构成新的组合导航系统,以提高系统的航向精度.给出了完整的组合导航系统卡尔曼滤波模型,利用Simulink进行了仿真实验.仿真结果表明:在静止与匀速运动状态下,SINS/GPS组合导航系统航向角误差发散,而SINS/GPS/磁强计组合导航系统的航向角有效收敛.利用某型系统进行了静态实验,实验表明:在传感器精度较差的条件下,SINS/GPS/磁强计组合系统航向角仍可以有效收敛,收敛后姿态角误差标准差小于0.2.静态实验验证了该方法在实际应用中的有效性. 相似文献
14.
导航定位问题是自主式水下机器人研究(AUV)的主要内容之一,本文针对一种开架式AUV设计了一种采用间接反馈校正的捷联惯性导航与GPS、罗盘相组合的导航方案,其中采用卡尔曼滤波器接收两套导航子系统对同一导航参数输出值的差值,经过滤波计算估计出各误差量。仿真实验的结果表明,SINS/GPS/COMPASS组合导航对SINS误差随时间不断加大的现象起到了很好的抑制作用,能够满足AUV定位精度的要求。 相似文献
15.
16.
MEMS SINS-GPS组合导航系统设计 总被引:3,自引:1,他引:2
为实现满足中低精度要求的低成本导航系统,选用MEMS惯性传感器研制了捷联式惯性导航系统(SINS);针对MEMS惯性传感器噪声较大和惯性导航系统误差随时间迅速累积的问题,利用小波对MEMS陀螺信号进行了降噪处理,并采用SINS-GPS卡尔曼滤波组合导航系统以消除惯导系统的误差累积,输出较高精度的速度、位置信息.对SINS和组合导航系统进行了仿真实验,实验结果表明所建系统的长时间导航性能有一定改善. 相似文献
17.