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基于双目视觉传感器的机器人移动平台建立图像采集系统,研究了一种改进的灰狼算法和最小化参数策略结合,来优化支持向量机,实现对不同焊缝类型进行识别。首先,在灰狼算法中引入佳点集理论生成初始种群,减少灰狼种群种类数,为算法全局搜索的快捷和稳定性奠定基础。然后,在分类器SVM中引入非线性收敛因子,并结合最小化参数的策略,加强最优参数的泛化能力。最后,通过基于最优参数建立的SVM模型进行焊缝类型识别试验。证明了改进算法优化的SVM模型相对于粒子群算法、遗传算法、布谷鸟算法和基本灰狼算法,在识别准确率和优化速度方面都有了较大的提升。
相似文献2.
重点介绍了焊接机器人在装载机油箱焊接中的应用情况,并分析了焊接机器人系统在应用过程中存在的焊接缺陷和机器人故障,提出了相应的解决措施。 相似文献
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机器人在焊接中的应用 总被引:3,自引:2,他引:1
介绍了近年来对机器人的需求及焊接机器人的应用现状,详细阐述了现有焊接机器人的关键技术,如焊缝自动跟踪技术、TCP自动校零技术、双丝高速焊接技术、多台机器人和外围设备协调控制技术等.结合工业发展的需要及智能控制技术、虚拟现实技术的发展,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出了焊接机器人的发展方向,即必将与智能化技术、虚拟现实技术和控制技术等结合起来. 相似文献
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采用Meta激光跟踪系统,配合Motoman机器人接口软件,实现激光自动跟踪装置联动控制,解决了铝合金油箱在进行端盖双环缝焊接时,工件出现焊缝不规整,有偏移现象,容易出现焊偏、焊穿、咬边现象的问题,使整条焊缝质量具备良好的一致性.机器人焊接工作站采用H型双工位焊接方式,提高了机器人的利用率,同时也提升了生产能力.将焊接机器人应用到铝合金油箱焊接中,大幅提高了焊接质量和效率,改善了产品品质和可靠性.采用三菱PLC做主控制器,配套触摸屏.在触模屏上选择工件类型,通过外部起动方式调用工件类型对应的机器人焊接程序,操作方便实用. 相似文献
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采用Meta激光跟踪系统,配合Motoman机器人接口软件,实现激光自动跟踪装置联动控制,解决了铝合金油箱在进行端盖双环缝焊接时,工件出现焊缝不规整,有偏移现象,容易出现焊偏、焊穿、咬边现象的问题,使整条焊缝质量具备良好的一致性。机器人焊接工作站采用H型双工位焊接方式,提高了机器人的利用率,同时也提升了生产能力。将焊接机器人应用到铝合金油箱焊接中,大幅提高了焊接质量和效率,改善了产品品质和可靠性。采用三菱PLC做主控制器,配套触摸屏,在触摸屏上选择工件类型,通过外部起动方式调用工件类型对应的机器人焊接程序,操作方便实用。 相似文献
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自寻迹舰船甲板焊接移动机器人 总被引:2,自引:1,他引:1
研制的自寻迹舰船甲板焊接移动机器人系统采用磁性轮式移动机构,外加十字调节滑块,利用激光PSD位移传感器外加扫描装置实时获取焊缝的二维偏差信息,选用数字信号处理器(DSP)作为系统的核心控制器件。伺服驱动采用集成的运动控制器和驱动器,实现了空间多自由度的协调动作。焊接时,在一定的误差范围内让机器人粗略跟踪焊缝,而由十字滑块实现焊缝实时的、精确的跟踪。该系统还具有自寻迹功能,即在焊前根据焊缝的特征信息自动寻找焊缝并调整自己的位姿到设定的待焊状态,由机器人自主地实现焊接对中和焊接起始点辨识。 相似文献
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基于弧焊机器人对构件的立向焊接位置的焊接工艺进行了研究,通过大量实验研究焊接速度、焊接电流、焊接电压等人工调节因素对焊接质量的影响;总结针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于立向位置的焊接,从而解决了指定构件的立向焊接。 相似文献
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焊接机器人智能过程与控制 总被引:1,自引:0,他引:1
使用高速摄影机观察焊接过程,当焊接电弧到达坡口根部边缘时,焊接电流达到脉冲电流峰值,采用CCD摄像机作为视觉传感器观察焊接熔池,CCD摄像机在较低的电流时以1ms的速度获取熔池表面图像,保证拍摄时与焊枪摆动中心同步,利用计算机处理焊接熔池图像并生成数字信号,将信号送入数控系统,数控装置采集焊接熔池特征各数,由此调整送丝速度、焊接速度、焊枪高度,控制熔滴过渡,达到对焊接过程的智能控制。 相似文献
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针对三菱越野车V73前车架的结构特点和特殊性能要求'从V73前车架焊接工艺和焊接变形控制方法,机器人柔性焊接生产线结构组成、控制系统、机器人夹具设计要点等方面详细介绍了汽车底盘件焊接机器人柔性焊接生产线的设计. 相似文献
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使用弧焊机器人工作站,配套以专用焊接夹具或工装,采用MIG等焊接工艺,组成高效、柔性焊接系统,对汽车零部件包括底盘、车身覆盖件以及动力系统各类零部件进行弧焊焊接。机器人工作站设置考虑了操作的安全性和环境保护要求,利用机器人系统本身的优势开发了强大的应用程序,采用友好和简易的编程界面,操作简单、易学。焊接夹具设计考虑了空间的复杂定位、定位点选择合理、定位方式正确,有效防止了变形。论述了该系统焊接汽车拖拽架等零部件过程。通过现场调试及测试,该套系统能保证产品质量,提高生产效率,减少成本消耗。 相似文献
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分析了焊接机器人系统应用特点,提出了焊接机器人的常见应用形式,并就如何将焊接机器人合理,高效地应用于生产制造业进行了实际分析。 相似文献
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The development of welding robots suitable for specially unstructured working enviroments has been become an important development direction of industrial robot application because large-scale welding structures have been used more and more widely in modern industry. In this paper, an intelligent mobile robot for welding of ship deck with the function of autosearching weld line was presented. A wheeled motion mechanism and a cross adjustment slider are used for the welding robot body. A sensing system based on laser-PSD (position sensitive detector) displacement sensor was developed to obtain two dimensional deviation signals during seam tracking. A full-digital control system based on DSP and CPLD has also been realized to implement complex and high-performance control algorithms. Furthermore, the system has still the function of auto-searching weld line according to the characteristics information of weld groove and adjusting posture itself to the desired status preparing for welding. The experiment of auto-searching welding line shows that the robot has high tracing accuracy, and can satisfy the requirement of practical welding project. 相似文献