一种基于视觉的足球机器人体系结构方案

以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。     

一种基于GA的移动机器人模糊规划方法

提出了一种基于GA的移动机器人模糊路径规划器规则的在线自动创建、提取与优化方法,仿真实验表明该法有较好的适用性。     

一种基于人工生命的群体动画

引入人工生命的理论观点,深入探讨了分层式群体动画系统模型.为了高效地表现群体动画和实时控制,摒弃了以虚拟角色个体为单位的动画手法,而是通过对象结构的层次划分(群体、分组、个体),采用以分组为单位的控制方式.另外,该模型主要集中于行为层次的动画技术环节,依照人工生命的方法,对行为模型同样建立了层次架构,使该模型更加符合生命的本性和更高的灵活可控性.     

一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法

本文提出了一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法，用于解决多移动机器人编队初始化问题，实现自治的多移动机器人按特定的空间结构进行编队以完成特定的任务．我们对编队问题协调控制策略和算法进行了研究，给出了行为效用方程及两个衡量值，并针对编队问题的协调控制过程中目标点重复决策问题及偏远目标的选择问题进行了探讨并给出了相应的改进协调方案，计算机仿真试验验证了本文所提方法的有效性和可行性．     

一种基于图像的移动机器人泊位方法

提出一种新的移动机器人泊位方法. 该方法采用一幅预先采集的参考图像定义机器人的期望泊位状 态（期望的位置和方向）,利用尺度不变特征变换（SIFT）算法和基于双向BBF 的特征匹配算法实现泊位站当前图 像与参考图像之间的匹配以获取视觉反馈信息,基于极点伺服策略根据参考图像准直机器人,采用质心跟踪法防止 目标图像出视场,采用RANSAC 算法求解当前图像与参考图像间的仿射变换,利用一个末段控制策略实现精确泊 位．本文方法不需要环境模型或人工标记．室内环境下的实验结果证实了该方法的有效性．     

一种基于连接机制和时空经验的认知地图学习与导航方法

提出了一种连接主义方法, 利用移动机器人自身的时空经验, 在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下, 建立面向目标的认知地图. 在线形成的时序处理网络 (TSPN)可提供简洁的历史感知信息, 以神经元激活特性保存空间知识, 引导机器人运动. 结合TSPN和反应式行为模块的导航系统可实现动态的路标及方向检测、路径学习和实时导航功能. 仿真和实际实验验证了系统的有效性和适应性.     

一种基于迭代学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法

机器人迭代学习在某些场合下有着重要的应用。传统的P型或PD迭代学习需要较长的迭代过程,本文提出了一种具有快速收敛的迭代学习策略。在给出的轮式移动机器人运动学模型基础上进行了仿真,结果证明了策略的有效性。     

一种基于扩展规则的#SAT 求解系统

#SAT 问题是SAT 问题的扩展,需要计算出给定命题公式集合的模型个数.通过将问题求解沿着归结的反方向进行,并利用容斥原理解决由此带来的空间复杂性问题,提出了一种基于扩展规则的模型计数和加权模型计数问题求解框架,可以看作是目前所有模型计数问题求解方法的一种补方法.证明了该方法的完备性和有效性,设计了基于扩展规则的#SAT 求解系统:JLU-ERWMC.实验结果表明,JLU-ERWMC 在有些问题中优于目前最为高效的#SAT 问题求解系统.     

一种改进的基于规则的时空拓扑一致性处理模型

通过对空产数据的拓扑一致性问题进行分析,提出了一种改进的基于规则的空间拓扑一致性维护模型,该模型通过定义拓扑规则和约束表达式进行拓扑一致性维护;作为进一步研究,采用版本化的技术将这种处理策略扩展到时空系统当中,以处理和维护时空系统中的时空拓扑一致性,这种基于规则的拓扑关系管理机制,有利于用户在局部检查拓扑关系以提高数据分析和处理的效率。     

一种针对物联网智能系统的规则冲突检测方法

物联网系统架构的核心是逻辑控制器,逻辑控制器中使用规则控制业务逻辑,减少物联网系统的开发、维护成本,提高物联网设备的灵活性.但随着物联网系统的规模扩大,规则间的关系变得复杂,从而可能产生规则冲突.为避免规则发生冲突,一些研究者提出了规则冲突检测方法.但是,以往的规则冲突检测方法还存在规则冲突类型分析不全面、检测结果准确性较低的问题.为此提出一种针对物联网系统控制逻辑的形式化规则冲突检测方法 (formal rule conflict detection,FRCD).该方法首先形式化定义规则及规则冲突,其中将规则定义为控制主体、动作、触发条件、符号的组合;然后根据规则对系统的影响以及规则的结构特征,总结出7类规则冲突类型;最后设计规则冲突检测的算法,并介绍规则冲突检测的详细过程.在2个物联网系统上开展实验,与已有的3种典型的物联网规则冲突检测方法进行对比.这3种方法分别是基于用户、触发器、环境实体和作动器的冲突检测方法 (user, triggers, environment entities, and actuators, UTEA)、基于Web语义的策略冲突检测方法 (semanti...     

集体理性约束的Agent协作强化学习

将多Agent协作学习过程看作是一个个的阶段博弈,针对博弈中存在多个均衡解的问题,提出一种集体理性约束下的多Agent协作强化学习算法。该算法使得系统中的每个Agent均按照集体利益最大化的集体理性原则进行行为选择,从而解决均衡解一致问题,同时使得集体长期回报值最大化,加快了学习速度。在集体理性的基础上通过评价各Agent对整体任务求解的贡献度,解决信度分配问题。追捕问题的仿真实验结果验证了算法的有效性。     

船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.     

A framework for the collective movement of mobile robots based on distributed decisions

A novel framework for the control of the collective movement of mobile robots is presented and analyzed in this article. It allows a group of robots to move as a unique entity performing the following functions: obstacle avoidance at group level, speed control and modification of the inter-robot distance. Its flocking controller is distributed among the robots, allowing them to move in the desired common direction and maintain a desired inter-robot distance. The framework is made up of different modules that modify the behavior of the group thus allowing different functions. They are based on consensus algorithms that allow the robots to agree on different parameters, taking into account which robot has more relevant information. New modules can be easily designed and incorporated into the framework in order to augment its capabilities. It can be easily implemented on any mobile robot capable of measuring the relative positions of neighboring robots and communicating with them. It has been successfully tested using 8 real robots and in simulation with up to 40 robots, demonstrating experimentally its scalability with an increasing number of robots.     

A review for control theory and condition monitoring on construction robots

The application of robotic technologies in building construction leads to great convenience and productivity improvement, and construction robots (CRs) bring enormous opportunities for the way we conduct design and construction. To get a better understanding of the trends and track the application of CRs for on-site conditions, this paper conducts a systematic review of control models and status monitoring of CRs, which are two key aspects that determine construction accuracy and efficiency. Control accuracy and flexibility are primary needs for CRs applied in different scenes, so the control methods based on driving models are vitally important. Status monitoring on CRs contains knowledge in fault detection, intelligence maintenance, and fault-tolerant control, and multiple objectives need to be met and optimized in the whole drive chain. Moreover, the state-of-the-art is comprehensively summarized, and new insights are also provided to carry on promising researches.     

基于手机支付的停车场智能收费系统设计

设计了一种基于手机支付的停车场收费系统,该系统不仅应用了手机支付这一新型的支付手段,而且使用了人工智能技术作为车辆信息的自动输入手段,实现了整个系统的自动化、智能化,并保证了整个系统的安全性和可靠性。     

基于WiFi的远程目标跟踪系统设计

提出了远程目标跟踪系统的概念并实现一种远程目标跟踪系统.系统主要分为移动机器人端和远程服务器端,主要功能是移动机器人通过USB摄像头采集到实时现场视频,将实时采集到的现场视频从YUV格式硬编码为H.264格式,再通过WiFi传出给远程服务器,服务器将接收到的视频流解码并对指定目标进行跟踪算法处理后控制移动机器人追踪目标.实验结果表明:该系统可以有效实现远程的目标跟踪,验证了该设计的可行性.     

集体智慧下的网络群体事件预警机制构建

针对网络群体事件的爆发与集体智慧工具的特点,提出利用自下而上的网络元数据建立本体信息库,构建网络群体事件的预警机制模型。采用高阶奇异值分解（HOSVD）实现对预警信息和可信度本体库中数据的过滤与处理,解决依据数据库中的海量信息进行情报预判的问题。以集体智慧中结合用户反馈信息的特点直接构成本体库,能够解决原有预警机制被动式信息检索的问题,有效提高机制的预警反应效率。     

基于Boltzmann 机神经网络认知机制的机器人趋光控制

针对移动机器人未知环境下的趋光控制问题,模拟人或动物“感知-行动”认知机制,对具有趋光特性的移动机器人进行设计,提出一种基于Boltzmann机神经网络的趋光控制方法。该方法首先应用知识集对机器人趋光控制器的Boltzmann机神经网络进行趋光训练;然后应用Boltzmann机神经网络的运行机制实现趋光控制。仿真实验表明,该方法能够提高机器人学习的控制精度。     

智能移动机器人的超声避障研究

智能移动机器人是机器人研究领域的重要方向,是当前机器人领域中最活跃的研究主题之一.在分析了智能移动机器人避障常用传感器的基础上,提出了基于多超声传感器的移动机器人的超声避障系统.介绍了超声避障系统的模糊控制规则和非模糊化,并给出了实验结果.实验结果表明,模糊控制机理和策略易于接受和理解,便于应用开发,模糊避障算法对环境有很大的适应性,机器人在不同的环境条件下实现了避障.