基于扩展卡尔曼滤波器的矢量跟踪算法研究

该文针对矢量跟踪算法缺乏定量分析的问题,对线性化模型与跟踪误差进行了研究.为了提高矢量跟踪环的动态跟踪性能,修正了已有线性化观测矩阵忽略接收机伪距率对位置的偏导项的问题;提出了新的环路反馈量,简化了运算过程.推导出了矢量跟踪环的热噪声跟踪误差,与标量跟踪环相比跟踪门限明显降低,并且在相同条件下,观测卫星数越多,矢量跟踪环的跟踪门限越小;推导了矢量跟踪环的动态应力跟踪门限,证明矢量跟踪环可以处理高动态微弱信号.通过 Monte Carlo 仿真验证了理论分析结果的正确性.     

基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法

为了有效解决运动目标遮挡时目标信息容易丢失从而导致跟踪失败的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法。该算法首先利用高斯混合模型的背景差分法,结合空间邻域的相关性信息得到运动目标图像,然后通过建立帧间关系矩阵将跟踪情况分为5种状态分别进行处理,这5种状态是新目标出现、目标匹配、目标遮挡、目标分离和目标消失。采用卡尔曼滤波器预测目标参数,建立目标在下一帧中的预测信息。当运动目标相互遮挡时,在卡尔曼滤波器预测区域内采用交叉搜索法实现多个运动目标的精确匹配。通过多个视频序列测试,该算法能够获得良好的跟踪结果。     

转换坐标卡尔曼滤波器的雷达目标跟踪

本文在三维空间中推导出转换坐标卡尔曼滤波算法,用此算法进行了雷达目标跟踪仿真,和用推广的卡尔曼滤波算法进行的仿真结果进行了比较,得出转换坐标卡尔曼滤波算法比推广的卡尔曼滤波算法精度高的结论。     

基于逻辑切换的改进强跟踪卡尔曼滤波器

针对线性随机系统提出了一种改进强跟踪卡尔曼滤波器(MSTKF).通过改变强跟踪滤波器的多重时变渐消因子,MSTKF在卡尔曼滤波和强跟踪滤波两种工作状态之间切换.当卡尔曼滤波不能有效跟踪突变状态时,MSTKF切换为可变弱化因子的强跟踪滤波.数值仿真实例显示了本方法的有效性.     

基于双重扩展卡尔曼滤波器的共轴跟踪技术研究

为了解决光电经纬仪由于机动目标运动模型不准确而引起的跟踪精度下降的问题,采用了单隐层前向神经网络(SLFNs)进行建模,提出了基于状态参数双重扩展卡尔曼滤波估计的共轴跟踪控制技术。仿真与实验结果显示,对83.33sin0.6t的等效正弦目标的速度估计最大误差为0.070 9()/s,跟踪精度为2.42';对旋转周期为4.5 s的光学动态靶标的跟踪精度达到2.96'以内。由此可见,所建立的模型与机动目标实际模型匹配,双重扩展卡尔曼滤波器(DEKF)能快速跟踪和估计状态参数。与传统控制方法相比,提出的方法具有更高的跟踪能力,能有效提高系统的跟踪精度。     

卡尔曼跟踪滤波器的一种改进的运动模型

传统的卡尔曼跟踪滤波器都以匀速(cV)或匀加速(cA)运动作为目标运动模型,其模型固有的误差限制了跟踪精度的进一步提高。本文提出了一种保持目标推进力与速度方向成固定夹角的运动模型,在保持直线运动跟踪精度不变的条件下,使一般曲线运动跟踪精度向直线运动跟踪精度水平逼近。     

卡尔曼时延值滤波器

介绍一种已用于水下被动跟踪的卡尔曼时延值滤波器,并给出了其滤波性能和跟踪能力的实验结果。     

基于一致性检验方法的卡尔曼滤波器

运用一致性检验原理,提出了一种改进型的卡尔曼滤波器。其算法由两部分组成。首先,对各传感器的测量值进行一致性检验;然后,将通过检验的测量值引入分布式卡尔曼滤波器进行融合。该方法可以大大地提高融合精度。     

基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统

为解决焊接工程现场有线示教器操作不便、传统模板匹配方法受电弧与飞溅干扰而导致跟踪稳定性差等问题,设计了一种基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统.首先,设计了包含视觉单元、控制单元和执行单元的嵌入式PC无线控制系统,实现图像采集处理和焊缝跟踪偏移信息计算,并控制焊机机器人执行相应的动作.然后,采用了粒子滤波跟踪算法进行焊...     

基于图像处理技术的目标跟踪研究

基于视频的交通信息采集目前已成为计算机视觉领域新兴的研究方向,准确的运动目标跟踪是其关键技术并为智能交通系统奠定基础。详细介绍了几种常用的目标跟踪算法,并对目前算法相对成熟、匹配效果较好的Hausdorff算法深入研究,随后针对其计算量大的问题,采取了一种新策略,即Hausdorff算法与Kalman滤波器对目标运动进行预测估计相结合的方法进行运动目标的跟踪。     

基于Kalman滤波器运动目标跟踪的火灾监测方法

针对目前通常采用的火焰信息特征检测方法无法有效排除环境变化产生的干扰,特别是光线变化易引发实时火灾监控出现误检的问题,提出了一种基于Kalman滤波器运动跟踪算法的火焰检测方法,同时利用颜色、圆形度等特征和信息进一步确认火灾。不同干扰条件下的测试结果表明,利用文中提出的算法进行火灾识别判断,具有响应时间短,抗干扰性强等优点,可满足实际使用需求。     

基于方向直方图的Mean shift目标跟踪新算法

Mean shift算法是一种非参数密度估计算法,可以实现快速的最优匹配。为了有效地将Mean shift算法应用到灰度图像中,使用空间分布和纹理信息作为匹配信息,提出了一种基于空间方向直方图的Mean shift跟踪新算法。利用卡尔曼滤波器来获得每帧目标的起始位置,再利用Mean shift算法得到跟踪位置。实验结果证明,该算法在目标运动较快,目标尺度变化的情况下仍能稳定、实时、高效地跟踪目标。     

基于CCD图像处理的CO2焊自动跟踪系统设计

提出了一种采用激光二极管照射,并具有一定前导量的CCD图像采集和处理自动跟踪系统,该系统由工业控制计算机、CCD摄像机和二维执行机构组成。能对同时存在弧光、烟尘、飞溅干扰条件下的CO2焊进行高精度的实时自动跟踪。     

图像处理技术在焊缝跟踪中的应用

随着焊接过程自动化和智能化的发展,基于图像处理技术的焊缝位置检测和焊接缺陷检测过程越来越受到国内外学者的重视。文章对焊缝自动跟踪系统中有关图像处理方面的研究现状作了一些介绍,详细分析了图像处理技术在焊缝跟踪过程中的应用,其中包括图像预处理、图像分割、边缘检测和特征点提取等图像处理过程,总结了一些传统和新型的图像处理算法,并讨论了各自的优缺点。     

红外图像识别跟踪初探

简单介绍了红外图像识别跟踪的流程.对实时图像信号处理器的硬件结构采用了模块化设计,使之能完成背景杂波抑制、目标特性分析、威胁鉴别与分类、主跟踪目标选定以及目标跟踪与预测等功能,提高目标跟踪的精度.     

激光视觉焊缝跟踪实时图像处理研究

对激光视觉传感焊缝跟踪实时图像处理的方法进行了研究,就其中的关键技术-激光带中心的抽取和特征点的检测提出了切实可行的方法。该处理方法效果好,处理速度快,能够满足跟踪系统的实时性要求。     

基于Matlab的焊缝跟踪系统的设计

针对现有的板件对接设备的不足,提出了一种基于Matlab的焊缝跟踪系统。设计了一种焊枪位置调节装置,建立各环节数学模型,确定了满足系统使用要求的比例系数和采样频率;研究了处理图像和确定焊缝中心的方法,并开发了一套基于Matlab的焊缝跟踪控制软件,实验结果良好。     

卡尔曼滤波在被动目标跟踪系统中的应用

针对卡尔曼滤波方法在双观测站被动目标跟踪系统中的应用进行了研究。建立了双观测站被动跟踪系统的非线性滤波模型,通过扩展卡尔曼滤波方法在该非线性模型下的具体实现步骤。分析了目标通过不同角度向观测站袭来时,卡尔曼滤波算法对目标参数估计的精度,验证了扩展卡尔曼滤波方法在被动目标跟踪中的有效性。仿真结果表明,目标参数估计的精度与观测的目标方位角变化率有关,变化率越大,估计误差越小。