多渐消因子平方根容积卡尔曼滤波算法

针对平方根容积卡尔曼滤波（square root cubature kalman filter,SCKF）在系统模型不准确和状态突变情况下鲁棒性差的问题,提出了一种多渐消因子平方根容积卡尔曼滤波算法（multiple fading factors strong tracking SCKF, MSTSCKF）。MSTSCKF引入强跟踪思想,通过多渐消因子实时调整增益矩阵,建立多渐消因子数值求解方法,克服多渐消因子求解依赖先验知识的不足;采用假设检验理论对系统异常进行检测,降低误判概率,提高滤波稳定性。通过仿真分析,比较了SCKF、单渐消因子平方根容积卡尔曼滤波（single strong tracking SCKF,STSCKF）和MSTSCKF的算法性能,实验表明MSTSCKF具有更好的跟踪精度和鲁棒性。     

有色量测噪声下的改进求容积卡尔曼滤波器

为解决标准求容积卡尔曼滤波器在有色量测噪声条件下滤波精度退化的问题,提出改进求容积卡尔曼滤波器及其平方根形式.首先利用一阶马尔科夫模型白化非线性离散随机系统中有色量测噪声,将有色量测噪声下非线性离散随机系统转化为白噪声下非线性时滞系统.然后根据所得非线性时滞系统推导其高斯域的贝叶斯滤波框架,最后基于3度Spherical-Radial规则将该滤波框架近似为改进的求容积卡尔曼滤波器和其平方根形式.机动目标跟踪仿真试验结果表明两种改进求容积卡尔曼滤波算法在标准白噪声条件下与标准求容积卡尔曼滤波算法的估计精度相同,而在有色量测噪声背景下滤波精度和鲁棒性更优.     

基于UKF的电动汽车锂电池SOC估计方法

准确估计电池的荷电状态(SOC,state of charge)是电动汽车电池管理系统研究的关键技术。基于Thevenin模型建立了状态空间方程组,采用无色卡尔曼滤波(UKF,unscented Kalman filtering)算法实现非线性条件下的SOC准确估计。硬件在环仿真试验表明:UKF估计误差小于5%,且当SOC值低于50%时,其估计结果明显优于扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman filtering)方法,有较高的实用价值。     

基于CKF的GPS定位误差估计及故障检测

针对卡尔曼滤波(KF,Kalman filter)算法无法解决非线性系统估计的问题和扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman filter)算法在GPS卫星导航定位误差估计中存在的线性化误差大、需求解繁琐的Jacobian矩阵等问题,将较新型的卡尔曼滤波算法——容积卡尔曼滤波(CKF,cubature Kalman filter)应用于GPS定位计算,在算法精度上与KF和EKF算法进行了比较,并利用定位误差进行GPS故障卫星的检测.利用实测导航电文数据进行实验,结果表明:CKF用于导航定位估计不仅精度高,而且实现简单,无可调参数,性能明显优于KF和EKF,并可进一步用于故障检测.     

基于均方根容积卡尔曼的δ-GLMB多目标跟踪算法

在非线性高杂波密度场景下,高斯混合(Gaussian Mixture,GM)实现的δ-广义标签多伯努利滤波器(δ-Generalized Labeled Multi-Bernoulli Filter,δ-GLMB)难以准确地估计目标数目及运动状态。针对这一问题,提出基于均方根容积卡尔曼滤波(Square-rooted Cubature Kalman Filter,SCKF)的δ-GLMB高斯混合实现算法。基于三阶球面-径向容积准则选取一组等权的容积点集,对GM-δ-GLMB滤波器的伯努利分量传递过程中的高斯参量进行预测及更新,实现非线性模型系统下的目标跟踪。仿真结果表明,与现有的δ-GLMB滤波器的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)高斯混合实现及无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)高斯混合实现相比,该算法可提高非线性高杂波密度环境下的目标跟踪精度。     

基于噪声自适应和平方根滤波的改进TCKF算法

正交变换容积卡尔曼滤波(Transformed Cubature Kalman Filter,TCKF)在不增加计算量的前提下,解决了容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)的非局部采样问题,滤波性能优于CKF.提出一种量测噪声自适应平方根TCKF(Adaptive-Square Root...     

基于不确定模型误差系统的变分贝叶斯STCKF

强跟踪容积卡尔曼滤波器在对含有模型误差和时变噪声的非线性系统进行滤波时, 容易出现性能降低甚至发散. 鉴于此, 提出一种基于变分贝叶斯的强跟踪容积卡尔曼滤波算法. 该算法运用虚拟噪声法补偿模型误差, 假设虚拟噪声均值非零, 且满足高斯分布, 虚拟噪声方差服从逆gamma分布, 在强跟踪容积卡尔曼滤波器估计状态的同时, 采用变分贝叶斯推理估计虚拟噪声参数. 仿真结果表明, 所提出算法对含模型误差与时变噪声的非线性系统具有较好的估计精度, 相比于自适应算法具有更强的鲁棒性.     

基于SRCKF 的自适应高斯和状态滤波算法

针对非线性非高斯离散动态系统中的状态估计问题,基于高斯和递推关系,提出一种高斯和状态估计算法GSSRCKF.首先将状态噪声、观测噪声及滤波初值均表示为高斯和的形式,以平方根容积卡尔曼滤波为子滤波器分别估计各高斯子项对应的系统状态;然后结合各子项对应的权值实现全局估计;最后设计高斯子项对应权值的自适应策略,并采用约简控制法降低计算复杂度.仿真结果验证了所提出的算法在滤波稳定性方面的优越性.     

基于最大互相关熵UKF的传感网目标状态和系统偏差联合估计算法

针对空天地一体化传感网络中传感器观测目标时观测噪声具有重尾或突变性质的问题以及系统偏差对目标状态估计的影响,提出一种基于最大互相关熵无迹卡尔曼滤波（MCUKF）的目标状态和系统偏差联合估计（ASMCUKF）算法。MCUKF算法首先通过无迹变换（UT）获得预测状态估计值和协方差矩阵,然后使用基于最大互相关熵准则（MCC）的非线性回归方法重新构建观测信息,增强了UKF对重尾噪声的鲁棒性。ASMCUKF算法通过目标状态向量扩维的方法建立状态方程和带有系统误差的非线性观测方程,根据估计的系统偏差进行偏差配准,改善了系统偏差对目标状态估计的影响。仿真结果表明,ASMCUKF在重尾非高斯观测噪声的环境下对通信目标状态和系统偏差的估计效果比传统方法更好。     

GPS非线性估计中无导数卡尔曼滤波研究

在GPS领域应用的非线性估计方法中,扩展Kalman滤波(EKF)存在稳定性差、计算量大等缺陷.基于非线性变换思想的UKF(Unscented Kalman Filtering)中状态方差阵易失去半正定性.本文引入了一种无导数卡尔曼滤波-基于重复确定性采样的平方根UKF(Square Root-Unscented Kalman Fiher.SR-UKF)估计方法,并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进,避免了导数的运算,有效地确保方差阵及其平方根的正定性从而抑止了发散.将这种无导数卡尔曼滤渡应用于GPS/DR组合导航系统的状态估计上,仿真结果表明本文所改进的方法在滤波的精度和鲁棒性上均优于EKF和UKF.     

FLASH教学中声音导入问题的浅析

目的:解决在FLASH中导入声音的问题.方法:对FLASH不支持的声音格式采取音频压缩的方法.结果:可成功将压缩后的声音文件导入到FLASH中.结论:在FLASH中使用声音可以使FLASH动画具有良好的动画效果.     

金属切削过程中的稳定性分析

本文对于金属切削这一生产过程中所出现的不稳定问题,利用频率特性法中的奈氏判据,对其进行分析,从而找出消除自激振荡和达到切削过程绝对稳定的条件     

浅谈反映人体测量学来源的人体比例理论

人体测量学并不是现代社会的产物。有着很长发展历史的人体比例理论中就包含了现代人体测量学的基本内容,尽管其还不够系统完整,但至少说明了在艺术创作中诞生的人体比例理论对现代人体测量学的影响。并随着时间的推移而不断的完善发展,为现代人体测量学的系统提出奠定了坚实的基础。     

Convergence,the university of the future and the future of the university

 The paper questions the ability of current university systems to respond appropriately to the complex demands of an Information Economy. It argues that new relationships between creative subjects and technology require new thinking about the nature and purpose of universities per se. In particular, attention is drawn to the growing involvement of the private sector in higher education. It is argued that it may not be appropriate to think of the `university of the future' in terms of current public sector and quasi public sector institutions, but rather in terms of an emporium, based on an international trade in educational services, and with the `University' as we now understand it occupying the functions of licensing, quality assurance and cultural custodianship. Accepted: 25 June 2002     

VMware的技术与应用探析

虚拟化技术是当今服务器技术的一个主流方向,也是一项在计算机领域具有革命性意义的技术.作为x86架构体系下虚拟化技术的领军者-VMware,在技术上有其独到之处.研究VMware的技术与应用,对探知其优秀的技术特点,了解其成熟的产品体系有着现实意义.     

Modelling the dynamics of the tilt-casting process and the effect of the mould design on the casting quality

All titanium alloys are highly reactive in the molten condition and so are usually melted in a water-cooled copper crucible to avoid contamination using processes such as Induction Skull Melting (ISM). These provide only limited superheat which, coupled with the surface turbulence inherent in most conventional mould filling processes, results in entrainment defects such as bubbles in the castings. To overcome these problems, a novel tilt-casting process has been developed in which the mould is attached directly to the ISM crucible holding the melt and the two are then rotated together to achieve a tranquil transfer of the metal into the mould. From the modelling point of view, this process involves complex three-phase flow, heat transfer and solidification. In this paper, the development of a numerical model of the tilt-casting process is presented featuring several novel algorithm developments introduced into a general CFD package (PHYSICA) to model the complex dynamic interaction of the liquid metal and melting atmosphere. These developments relate to the front tracking and heat transfer representations and to a casting-specific adaptation of the turbulence model to account for an advancing solid front. Calculations have been performed for a 0.4 m long turbine blade cast in a titanium aluminide alloy using different mould designs. It is shown that the feeder/basin configuration has a crucial influence on the casting quality. The computational results are validated against actual castings and are used to support an experimental programme. Although fluid flow and heat transfer are inseparable in a casting, the emphasis in this paper will be on the fluid dynamics of mould filling and its influence on cast quality rather than heat transfer and solidification which has been reported elsewhere.     

表征绕组特征的参数与绕组变形关系的仿真

为了提升变压器绕组变形判别精度,研究了表征绕组特征的参数与绕组变形关系的仿真方法.利用有限元方法建立表征绕组特征的参数与绕组变形关系的双绕组、同芯式变压器漏磁场模型,通过二维泊松方程混合边值的有限元解分析变压器绕组漏磁场,利用最小二乘算法基于所建立变压器漏磁场模型辨识可表征绕组特征的漏电感参数,通过所获取漏电感值与实际...     

符号在品牌传播中的研究及其运用

从品牌战略管理的高度出发,阐述了品牌传播符号语意的重要作用、常用方法以及要注意的问题,并以哈雷摩托为例进行了分析。     

应用多媒体技术教学的优势及存在问题与对策

每一种媒体都有自身的长处,对某种特定的教学和学习有效。同样,每种媒体又不可避免地存在局限性,不利于某些教学和学习。因此,多媒体不是一种全能的媒体,也不可能代替传统媒体。现代媒体与传统媒体在教学中应相互补充,取长补短,相得益彰。