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移动机器人导航技术现状与展望 总被引:42,自引:3,他引:42
移动机器人导航涉及到路径规划,传感器的选择及传感器信息的融合等技术.本文综述了自主式移动机器人的导航技术,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析.同时对移动机器人导航技术的发展趋势作了进一步的阐述. 相似文献
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介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。 相似文献
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基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统的设计与实现 总被引:5,自引:0,他引:5
概述多传感器信息融合技术的原理与方法,通过实例描述了多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用。在能力风暴机器人平台建立了基于多传感器信息融合的导航体系结构,并通过具体的实验和结果表明了多传感器信息融合方法在导航中的有效性。 相似文献
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室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述 总被引:1,自引:0,他引:1
应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述,分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现有的信息获取方法的存在的难点问题,并提出了该研究的发展方向。 相似文献
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智能移动机器人技术现状及展望 总被引:12,自引:1,他引:12
智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等.本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来.首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构.其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点.最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势. 相似文献
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本文设计并实现了一种多超声信号融合处理系统,主要用于移动机器人超声测距导航。系统针对超声回波信号的特点,使用AT89C52单片机对来自多个超声波传感器的微弱回波信号进行数字处理,并通过RS-232串行口与主机实现通讯。利用该系统,可以完成超声波信号的精确提取及多传感器信息的融合处理,为移动机器人在未知环境下的快速导航奠定了基础。 相似文献
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自主移动机器人智能导航研究进展 总被引:31,自引:3,他引:31
本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得的研究方法进行了1,并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势,指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向。 相似文献
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变频恒压供水是发展节水灌溉,提高用水效率的有效途径。本文介绍了以PLC为核心构成的控制系统在变频恒压供水技术中的应用。 相似文献
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A look at the scope, rules, robot designs, and robot evolution over the years for three of what the authors suggest are most prominent event series; the Micromouse Contest, the AAAI Mobile Robot Competition, and RoboCup Robot Soccer 相似文献
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由于四轮驱动全向移动机器人的四个轮子之间存在机械差异与耦合关系,即使单个电机的控制参数达到最优,整个机器人的控制效果也未必最佳.针对这一问题,设计一种速度补偿控制器,基于模糊控制与PD控制理论,能够在各种误差e与误差变化量△e的情况下,对机器人四个轮子的速度进行有效补偿.通过在Madab-Simulink环境下的仿真实... 相似文献
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This paper reviews key concepts of the Autonomous Robot Architecture (AuRA). Its structure, strengths, and roots in biology are presented. AuRA is a hybrid deliberative/ reactive robotic architecture that has been developed and refined over the past decade. In this article, particular focus is placed on the reactive behavioural component of this hybrid architecture. Various real world robots that have been implemented using this architectural paradigm are discussed, including a case study of a multiagent robotic team that competed and won the 1994 AAAI Mobile Robot Competition. 相似文献
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针对传统的机械计数方法,应用单片机技术、光电检测和测速技术,对化肥厂发货系统进行改造,实现袋装化肥自动计数,并解决连包问题。 相似文献