智能拾取网球机器人的定位系统设计

根据超声波测距原理,提出了一种定位系统用于解决机器人在网球场的定位问题.分别介绍了定位系统中使用的3种节点,以及节点在网球场上的布置.提出机器人定位的具体算法,以及超声波收发系统的具体硬件实现,并且给出定位系统下一步要解决的问题.     

校核液压缸参数程序的研究

用VB6．0设计校核油缸参数的软件，采用图形界面模式，提高计算速度，减小出错率。     

智能移动机器人超声波测距定位系统的研究

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。     

流体管道分布参数模型实用拟合方法的研究

本文对流体管道分布参数模型传递矩阵基本元素的精确近似式中的参数，利用最小二乘法进行了曲线拟合，得出了一组更为合理且形式简单，精确实用的拟合公式。利用这一公式可以非常方便地建立出流体管道的时域以及频域模型。     

基于单片机的超声波简易定位系统的设计

针对于现场测试时传感器的位置需准确定位,设计了一种可用于现场测试时传感器位置监测的超声波定位系统。利用超声波传感器实现对待定位传感器的距离测量,采用温度传感器减小环境温度对超声波波速的影响,并结合三角形测量原理使待测传感器的三维坐标值在LED上显示。研究表明,研制的超声波简易定位系统可以单独用来测量距离,并辅助测试传感器测点定位。     

微孔几何参数视觉测量研究

圆是视觉测量中重要的特征。针对圆形微孔几何参数的视觉测量进行了研究,提出了高效的圆参数测量与定位的测量方法。该方法根据分析采集图像的具体特性,通过对图像阈值分割、边缘提取等算法的研究,进而提取了目标的特征信息。面向检测区域小的尺寸测量问题,对比了改进的Hough变换法与最小二乘法,分析了引起测量误差的因素,通过最小二乘法实现圆形微孔的精确定位及直径等的精确测量。实验表明,系统的实际测量精度为0.005mm,该方法几何参数测量精确,定位准确,在视觉测量中具有广泛的应用前景。     

基于虚拟仪器技术的火炮接口参数检测系统研究

本文提出了一种复合数字滤波方法及基于最小二乘原理的直线拟合方法,用于实现火炮接口参数检测系统的滤波和线性度拟合.以虚拟仪器技术为基础,实现了火炮接口参数检测.完成了火炮的点火通断控制、多路工作电源输出通断控制、接口参数测试、系统自检、系统校准,回放分析等功能.测试结果及用户反馈表明该检测系统具有较高的可靠性、易校准性、易维护性和测试精度高等特点.     

数控机床伺服系统摩擦的非线性参数辨识研究

针对常用的Stribeck摩擦指数模型,提出用泰勒高次展开的方法达到非线性摩擦模型的线性化,利用最小二乘拟合的方法得到摩擦模型参数。通过对数控机床控制系统的电动机电流和转速等信号的采集,得到了进给系统中摩擦力矩与转速的对应关系,利用提出的方法进行了辨识实验,实验结果表明,该方法能对Stribeck摩擦模型的参数进行精确的辨识。该方法在工程实际中具有应用价值。     

一种适合于动态建模的信号参数模型

本文利用复指数模型作为瞬态信号的表示形式;系统的动态参数模型可由系统的输入与输出信号之间的关系建立;对实际窄带滤波器的阶跃响应的建模,表明了复指数信号模型是一种很有效的瞬态信号表示方法,只需截取很短的一段瞬态过渡信号,就可以得到信号参数的估计,系统模型的频域,时域回归效果较好.     

关于最小二乘圆参数计算问题的再探讨

本文指出文献1中的结论是错误的，发现程序对数据的截断误差是影响最小二乘圆参数计算精度的重要原因，讨论了标准计算法的计算精度，并给出了降低数据截断误差的计算公式。     

超声波焊机设计专家系统

超声波焊机设计专家系统软件包括３个相关的模块，即材料可焊性判别，声学系统优化ＣＡＤ以及焊接工艺参数优选。本系统采用Ｃ语言并通过Ｔｕｒｂｏ Ｃ编译。声学系统优化ＣＡＤ软件提供换能器，聚能器，耦合杆以及上声极等声学元件的优化设计方法。ＳＤ－１型锂电池专用超声波焊机即采用该系统进行设计并取得满意效果。     

无偏差最小二乘法伺服控制系统参数辨识

为准确辨识伺服控制系统参数,针对高性能运动控制算法的要求,在分析典型伺服控制系统结构模型基础上,基于“库仑摩擦+黏性摩擦”模型,设计了无偏差最小二乘方法,研究其在“工控机+运动控制卡”数控系统平台上的实现方法。实时采集电机角速度数据,利用设计的方法估算伺服系统转动惯量、黏性摩擦和库仑转矩,通过角速度重构,对比理论计算和实际测量角速度,验证参数辨识的有效性和准确性。理论分析和实验结果表明,所设计的参数辨识方法能够准确辨识系统参数。     

超声电机在真空环境下的负载特性试验研究

为了研究超声电机在真空环境下的驱动行为，设计了一套测试装置。通过该装置实现了对超声电机负载力矩的施加以及在真空环境下对超声电机转速、转矩的测量。试验结果表明，超声电机可以在真空环境下工作，但性能较常态环境下有所变化，其空载转速明显下降，堵转力矩有所增大。     

超声波探伤仪在高速钢轨检测中的应用

为了满足钢轨生产的需要,作者主持开发了一套钢轨在线超声探伤系统。三年多的运行结果表明,这套设备性能良好。本文简要地介绍这套设备的各个组成部分,包括超声探头、超声探伤仪、扫查机械和电控系统。同时还介绍了过去三年系统的运行情况和探伤检验的结果。     

仿人型机械臂抓取目标路径规划的研究

在机器人控制领域中,机械臂的控制问题一直是研究的焦点。针对六自由度机械臂建立了精确的运动学模型,并在此基础上对机械臂抓取目标物体时的路径规划算法进行了研究与优化,使机械臂的运动控制更加平稳可靠,并通过Matlab仿真对研究理论进行了论证。     

二自由度超声波电机惯性驱动研究

设计了采用单相电源驱动旋转和直线两种运动的新型单定子二自由度超声波电机,提出了一种近谐振点平稳惯性冲击的电机驱动方法。基于电机构造机理和驱动原理,建立了电机惯性驱动模型,定量分析了方波信号参数对电机性能的影响。算例分析表明,电机在近谐振点采用非对称方波激励,定子端面可输出符合惯性驱动要求的锯齿波。给出了最佳的方波驱动频率与占空比。该驱动方法简洁高效,完全消除了相位差对多自由度电机性能的影响。     

超声波加工技术的应用研究

本文介绍了超声波加工设备的核心部分——超声振动系统的基本原理,对超声波加工技术的应用现状进行了分析,着重论述了超声振动加工和超声复合加工技术在难加工材料等领域中的应用。     

基于FPGA的超声波测距系统

开发了一套基于FPGA的超声波测距系统,利用FPGA的工作特性,设计了流水线结构的互相关法测距模块,实现了超声波信号和传输时间的实时快速采集与处理.试验分析了不同测量距离和不同测量角度情况下的测距精度,并与普通峰值法测量结果对比,结果表明:随距离和角度的增大,测距误差增大,标准差增大;互相关法相比峰值法,检测精度更高,抗干扰能力更强.     

基于增广最小二乘法的气动位置控制系统参数辨识研究

为实现气动位置控制系统的准确定位,对气动位置控制系统参数进行了数学建模,并推导出该系统的传递函数.采用AIC准则对系统进行了阶次辨识,对于不同的阶次(ň),找到了使AIC((ň))的(ň)作为模型最小的阶次;基于增广最小二乘法扩充了参数向量和数据向量的维数,实现了对有色噪声的无偏估计.实验结果表明,采样时间设定为10 ...     

用于分层制造的超声波多层焊接开裂问题研究

对应用于分层制造的多层金属板材超声波焊接的开裂问题进行了试验研究和理论分析,并找出了开裂的根本原因:①存在焊接缺陷;②摩擦剪切应力、抗形变内应力和疲劳效应的共同作用.