铝合金轮毂机器人光整加工控制技术研究

基于对铝合金轮毂结构及光整加工要求的分析,通过比较机器人示教和离线编程的优缺点,提出示教编程和离线编程集成使用的机器人控制技术,来完成轮毂光整加工。机器人离线编程控制是根据轮辐表面刀具轨迹的点位信息和机器人运动学方程,运用Pieper法进行机器人运动学方程逆解来实现的。研究表明,采用示教编程和离线编程集成的机器人控制技术能在满足光整加工要求的前提下大大提高轮毂加工效率。     

面向飞机蒙皮的机器人喷涂轨迹规划

针对飞机蒙皮在线示教编程效率低、轨迹精度差及适用范围有限等问题,基于双目视觉三维扫描及CAD/CAM领域的加工模拟功能,提出一种根据三维模型的加工轨迹生成工业机器人喷涂轨迹的离线编程方法,为解决模型未知的复杂自由曲面喷涂问题提供了新思路。通过三维扫描获取飞机蒙皮表面点云并处理得到其三维模型,结合喷漆工艺,在Unigraphics加工模块中对三维模型加工轨迹进行参数化编程,提取轨迹点并调整喷枪姿态生成机器人喷涂路径;以飞机蒙皮为例进行喷涂仿真。结果表明:该离线编程方法的编程效率、轨迹精度明显优于在线示教编程;该编程方法对其他自由曲面同样具有适用性。     

基于离线编程技术的工业机器人绘图系统研究

针对工业机器人绘图工作站现场编程绘图过程中示教点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种利用离线编程软件RobotStudio完成图形轨迹编程和调试的方案。利用RobotStudio软件将三维模型导入进行机器人工作站的布局,完成图形轨迹的创建、轨迹程序的上传以及程序调试,并现场编程示教机器人动作关键点,最终完成机器人绘图。实验表明,该方案可有效缩短绘图编程调试时间,提高绘图的精确性。     

基于UG加工信息的工业机器人离线编程

针对复杂运动轨迹难以通过机器人示教精确获取的问题,提出了基于UG加工信息提取工业机器人离线编程运动轨迹的规划方法:利用CAD/CAM技术,通过模拟加工轨迹生成数控NC代码,并对加工代码进行处理,提取加工轨迹的坐标点等相关信息进行重组,从而转换为机器人可识别的数据格式,实现机器人运动轨迹的数字化设计。最后以Staubli工业机器人为例进行离线编程,并在其虚拟控制平台上进行了实验,实现了机器人运动轨迹数字化设计,提高了机器人运动控制编程效率。     

通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究

工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。     

基于工业机器人的纸基蜂窝芯零件填料工艺研究

针对基于磁场和摩擦学原理的纸基蜂窝芯零件固持新方法,提出了基于工业机器人的自动填料工艺,进而提出了机器人填料作业离线编程的实现方法。重点论述了基于机器人的填料工艺的离线编程实现方法,研究了填料区域规划、运动学计算、生成机器人填料作业程序以及机器人填料作业仿真等。采用VC++语言开发了基于机器人驱动的填料系统,并以某型号飞机方向舵蜂窝零件为例进行填料仿真,通过仿真分析,验证了基于工业机器人的自动填料工艺的可行性,并可以有效地提高蜂窝零件的加工精度和效率。     

机器人虚拟示教编程系统的设计及研究

介绍了一种新型的机器人虚拟示教编程方法，该方法结合了机器人示教编程和离线编程的特点，利用虚拟现实技术，在离线编程的基础上引入示教再现的功能。这将增进机器人编程的可操作性和直观性，从而有利于机器人技术在实际生产中的应用与推广。     

基于RobotStudio的工业机器人离线编程分析

随着社会的飞速发展,制造业自动化程度提高,传统的加工方式已经无法满足制造业。工业机器人应用在制造业领域日趋广泛,这对工业机器人人才的需求越来越多。基于RobotStudio软件分别采用手动离线编程和自动路径离线编程方法两种不同方法在基础模块走三角形。通过对比分析发现,手动离线编程适合简单路径编写,自动路径离线编程适合复杂路径编写且轨迹为一个整体,该法更简便。     

一种视觉辅助机器人离线编程去毛刺系统

目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工.大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺.由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题.本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径.如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹.利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量.     

工业机器人离线编程商业软件系统综述

随着现代工业的发展,机器人在工业生产中的作用越来越重要。由于人们对机器人的工作需求越来越复杂,对机器人的编程也越来越难。传统的示教在线编程只适用于简单路径的工作,已经无法满足人们的需求。离线编程利用成熟的计算机图形图像算法,能够完成机器人复杂路径的编程,符合工业机器人的发展趋势。通过对机器人离线编程中所应用到的关键技术进行概述,来详细介绍国内外主流的机器人离线编程商业软件的主要功能,并对其优缺点进行了评述。     

基于Robcad软件的机器人基于软件的机器人点焊离线编程系统研究

正1.机器人的编程方法目前机器人编程可分示教编程、机器人语言编程以及离线编程三种。我公司的单面点焊机器人采用在线示教编程方法。图1为单面点焊机器人设备外观,设备用于城轨不锈钢车体单元侧墙蒙皮点焊。设备为3轴(x、y、z)龙门式点焊设备。编程方式为在线示教编程     

工业机器人加工中的精度控制方法研究

利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度,首先,利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定,求取它们之间的位置和姿态误差;其次,利用标定时求取的位置与姿态误差,调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床模型的位置、姿态关系一致;最后,将软件空间编制的工业机器人加工程序映射到实际机器人空间。实验结果表明,利用标定后的软件编程,其加工的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1度。     

基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究

分析当前工业机器人在线编程和离线编程存在的缺点,针对自主研发工业机器人的需求,设计工业机器人离线编程系统,实现了工业机器人通过CAD图纸就能够完成相应的加工,并在自主研发的工业机器人上稳定运行,具有一定的实用价值.     

基于视觉的工业机器人示教编程研究

为解决工业机器人编程过程中的局限性,提出了基于视觉的工业机器人示教编程。首先通过视觉标定,确定机器人相对于世界坐标系的方位。然后对摄像头采集到的图像进行数字图像处理,包括光线补偿、边缘检测、颜色建模及目标识别,得到示教工具在示教过程中的坐标数据,再将数据转化成机器人可执行的文件,最后通过实验验证了基于视觉的机器人示教编程方法的可行性。     

HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程

首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点，然后针对普通示教再现作业方式，提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究，通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断，建立离线编程的基础，给出了机器人码垛的路径规划，最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。     

机器人离线编程语言HRL及其开发环境

介绍机器人离线编程语言HRL及其开发环境。作为机器人离线编程与仿真系统HOLPSS的主要子系统，HRL实现了对一般4～6自由度机器人的离线编程，形成了基于微机的通用机器人语言。HRL语言系统结合HOLPSS的图形仿真系统，构成完善的离线编程与仿真环境，避免了文本编程与图形编程的弊端。论述HRL语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题，并给出对PUMA560机器人的编程及结果仿真，仿真结果表明HRL语言系统是机器人程序快速生成的有力工具。     

弧焊机器人离线编程系统分析与设计

从焊接生产市场竞争的角度来看,焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低,而且占用生产时间,难以与其他系统实现无缝集成。目前,这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成为制约机器人在焊接领域推广应用的主要技术问题。离线编程技术可以使弧焊机器人成为一种便于操作和集成的具有充分柔性的系统,根据机器人应用中的技术问题,立足于当前的实际情况,分析、设计了弧焊机器人离线编程系统。设计过程中充分考虑了系统的易用性和实用性。     

ABB工业机器人在环形阵列异形产品中点位处理

以环形阵列异形产品在工业机器人点位示教时的点位处理为研究对象,研究环形阵列异形产品在安装调试过程中机器人点位示教时,如何减少机器人的点位示教量、提高机器人调试效率和加工精度。研究表明：通过创建参考工件坐标系和参考点位,并采用欧拉角运算方法,将表示工件坐标方位的四元数转换成欧拉角,方便对工件坐标进行固定角度的旋转,再通过编程获取旋转后参考工件坐标系下的机器人点位可有效减少环形阵列点位的示教数量。为了验证程序的可行性,在Robot Studio仿真软件中搭建环形阵列异形产品装配工作站,确定好参考工件坐标系和参考点位后,在程序中调用环形阵列点位计算例行程序,通过计算获取环形阵列异形产品所需的其他点位,再通过调用装配例行程序进行仿真验证,验证结果：示教两个点确定参考工件坐标系和参考点位后,就可以很方便快捷的获取任意大小、任意数量产品的环形阵列的机器人点位,大大减少了点位示教的工作量,为企业自动化生产线识别产品节约了大量的时间,并提高了环形阵列产品的安装精度。     

圆锥曲线数控车削宏程序编程方法研究

含圆锥曲线轮廓的零件进行数控车削加工时,常用的方法是基于CAD/CAM软件的自动编程和基于变量的宏程序,本文通过一个典型零件的宏程序编程,总结了圆锥曲线类零件宏程序编程的基本思路和应注意的问题及加工调试中的技巧。     

双机器人快速原型制造离线编程系统的研制

双机器人快速原型制造离线编程系统主要研究如何自动获取ＣＡＤ模型产生的零件图形的加要数据,并对其进行处理后按机器人的程序格式生成双机器人的加工程序。本文在分析双机器人快速原型加工硬件特点的基础上,建立了双机器人离线编程系统总体结构,研究了各功能模块的关键技术,并用ＩＤＥＦ方法对各功能模块进行了详细设计研制了一套离线编程软件,实现了双机器人加工程序的自动生成。