两级磁悬浮工作平台的动力学建模及模态分析

一级磁悬浮工作平台往往只能实现一维直线运动，因此建立能够实现平面运动的两级磁悬浮工作平台便成为研究需要。以一个两级磁悬浮工作平台为对象，从力学、物理与控制等基本原理出发，利用拉格朗日方程，建立了能够全面反映其耦合特性的动力学方程。进行模态分析后发现两级磁悬浮平台的固有频率和振型随上悬浮平台悬浮位置的不同而变化很小。平台动力学方程的建立和模态分析能够为控制器的设计和控制参数的选取及优化提供参考。