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针对四足仿生机器人分层、分布式控制系统,研制了由嵌入CAN控制器的单片机AT89C51CC01、电机运动控制芯片LM629和电机驱动芯片LMD18245组成的关节运动控制器,详细介绍了其总体方案设计、硬件设计和软件设计,实现了对四足仿生机器人实时、精确的控制。 相似文献
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针对泵控电液伺服系统位置控制的快速性、稳定性和精确性存在矛盾的问题,本文提出了一种多模态可拓控制电液伺服系统,将可拓方法应用于系统设计中.多模态可拓控制切换器根据提取的系统特征信息,建立特征状态的关联函数,根据关联度划分测度模式将系统运动分为三段,分别由Bang-Bang控制器、模糊控制器和PID控制器进行分段控制.仿... 相似文献
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文章提出在工业PC上实现开放式软件运动控制器的方案,采用LINUX RTAI实现运动控制的实时任务调度框架,把误差分析、PID控制等关键的运动控制算法设计成可替换的功能函数并向用户开放。通过向软件控制系统注册功能函数的方式,用户可以根据特定的应用领域设计或优化相应的运动控制算法,提高运动控制性能。基于该开放式软件运动控制器框架,设计了采用PID控制算法的软件运动控制器,性能测试结果表明该文提出的这种软件运动控制器在具有良好的开放性的同时可以满足运动控制的实时性.要求。 相似文献
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文章研究了一种在PC计算机Windows操作系统下基于USB总线的多轴运动控制器。定义了基于USB总线的运动控制数据传输协议——USBmc(USB for motion control),详细叙述了协议的数据包格式和启动过程。文章给出了运动控制器系统的总体构架、硬件组成及软件实现方法。运动控制器系统还为用户提供运动控制函数库,用户在此基础上易于实现特定的运动控制要求。该运动控制器现已开发成功并交付用户使用。 相似文献
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温室移动机器人运动控制器设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
用运动控制器实现了移动机器人在非结构化、未知环境中的自主导航和定位。运动控制器由PIC单片机、运动控制模块、电机驱动模块、红外传感器模块、通讯模块以及相应的控制软件组成。利用两层前向BP神经网络实现多传器的信息融合。运动控制器在温室移动机器人上进行多次试验。试验结果表明,运动控制器和控制算法是可行的,并具:工程应用的前景。 相似文献
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为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法.设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈控制系数,实现系统能量快速衰减;同时,采用模糊控制方法对力误差反馈控制系数近一步微调,以增强碰撞接触过程的稳定性.实验表明设计的控制方法较常规PID控制方法能明显提高机器人与环境碰撞接触过程的稳定性. 相似文献
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针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真,并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比,在具有外界非线性干扰的情况下,模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用,具有更优良的控制性能,更好的跟踪效果,更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。 相似文献
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为应对复杂的水下工作环境,提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力,提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变,仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID控制。水下机器人工作时,各类传感器把现场的环境参数转化为电信号,经预设的模糊库进行模糊化处理后发送给STM32控制器;STM32控制器按预设的程序对模糊化信号进行处理,处理完去模糊化后的电信号后发送给执行元件,从而实现水下机器人的模糊PID控制。MATLAB/Simulink仿真和水下测试结果显示:与经典PID算法比较,经模糊PID算法优化后的水下机器人反应更灵敏、系统更稳定、抗干扰能力更强,达到了预期的效果。 相似文献
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基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器。结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低。 相似文献
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泳动微机器人运动速度控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
泳动微机器人在液体中的运动速度达到一定程度时,如果微机器人具有类似机翼的外形,泳动微机器人就可以依靠自身动力实现浮游。本文在已经建立的泳动微机器人动力学模型的基础上,采用PID参数模糊自整定方式对微机器人的运动速度进行控制。仿真实验表明,泳动微机器人可以在液体中以稳定速度运动,从而证明了控制器的有效性,为泳动微机器人自主浮游的实现奠定了基础。 相似文献
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双缸液压系统活塞运动轨迹同步模糊控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对负载不平衡的双液压缸同步运动控制问题,提出一种活塞运动轨迹同步模糊控制方法。该方法首先采用基于轨迹约束的控制器将两液压缸的同步误差限制在一定范围内,并使活塞杆运动平滑。在模糊控制的基础上,引入两个模糊控制器,分别用于消除液压缸的轨迹跟踪误差和液压缸之间的同步误差。实验结果表明:即使两液压缸存在较大的负载不平衡,该复合控制方法仍能将系统的同步运动误差控制在±10 mm以内,且系统运动具有很好的平滑性。 相似文献
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为解决大型舰船水下部分检修的难题,设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型,设计其控制系统,并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时,利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号,并实时将电信号发送到STM32控制器中;通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理;通过STM32控制器发送命令,控制推进器、摄像头等执行元件,从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏,没有发生漏水和无法控制的情况,达到预期目标。 相似文献