一种开放式平面关节型工业机器人系统

分析开放式平面关节型工业机器人的结构及工作空间的基础上,详细阐述了机器人的控制系统结构及工作原理。同时还讨论了该工业机器人的计算机辅助软件系统中的设置模块、分析模块、轨迹规划流程和显示模块等。借助于开放式工业机器人系统,可以更好地满足工业现场的要求。同时所开发的机器人系统还可用于机器人技术训练。     

基于IPC的开放式工业机器人控制系统研究

开放性是现代机器人控制系统的实现目标之一。开放式工业机器人控制系统采用基于工业计算机（IPC）结合运动控制卡的结构形式,并借鉴ORC（Open Robot Controller）等典型的机器人控制系统软件体系结构设计了分层模块化的软件系统,使得现有的机器人控制系统只需要做少量的修改就能应用到不同的场合。     

基于运动控制卡的桁架机器人控制系统设计

应用HN-MC型运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构桁架机器人控制系统,提出了研制基于Windows CE平台的桁架机器人控制系统的构想,采用ARM板+运动控制卡的上下位机模式构建机器人控制系统。介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开放式结构机器人控制系统的应用实例。     

开放式5R工业机器人系统设计及分析

以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构系统设计.该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对机器人的控制系统及其工作原理进行了详细的说明.机器人的控制软件采用基于Windows平台下的C++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明.借助于所设计的开放式5R工业机器人系统,可以很好地实现机器人技术训练,也可作为通用机器人.     

基于PMAC的冗余度机器人控制系统

随着冗余度机器人技术的发展,开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心,通用PC为系统支撑的开放式冗余度机器人控制系统,阐述了其硬件结构,采用模块化技术和虚拟仿真语言开发了机器人的仿真及控制软件,整个系统有较高的实时性和较好的开放性。     

基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。     

基于MFC控制程序的开放式工业机器人控制系统设计探究

控制系统是工业机器人的关键组成部分,通过控制系统能够让机器人顺利完成用户所下达的各项工作任务。传统的机器人控制系统一般是封闭式的,存在扩展性差、软件无法进行移植以及网络功能较弱等缺点,不利于工业机器人控制的长远发展。本文对开放式机器人控制系统进行比较深入的论述,在此基础上,提出了开放式机器人控制系统设计,对于从事相关工作的技术人员具有一定的借鉴意义。     

基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

以IPC＋PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

基于国产MCT8000运动控制卡的开放式结构机器人控制系统

应用国产MCT8000运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构机器人控制系统,本文介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开发式结构机器人控制系统的应用实例。     

开放式串联教学机器人控制系统设计

目前我国教学机器人平台使用的几乎都是工业机器人,其机械结构封闭,系统开放性差,控制算法固化,并不适应实际教学。鉴于此,以康尼公司自主研发设计的KNT-ESR6B型六自由度串联教学机器人本体为对象,基于开放式理念搭建了硬件控制系统,并通过VC 6.0对机器人控制系统软件进行了开发,最终基于控制程序对机器人进行了运动实验,验证了设计的可行性。     

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统，系统采用基于PC的开放式运动控制结构，论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析，并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统，通过它们可以完成搬运和装配作业。     

四自由度关节机器人控制系统的设计

提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。     

中央空调管道清洗机器人设计

在中央空调管道机器人的机械结构设计基础上,重点研究基于单片机控制的中央空调管道清洗机器人开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统软/硬件结构的实现。该机器人结构简单,控制灵活,系统工作稳定,为中央空调管道远程监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台。     

基于C#的开放式机器人控制系统软件实习

以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成开放式控制器硬件系统,采用C#程序设计语言开发具有友好人机界面的开放式机器人控制系统软件。首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图。然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能。最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性。     

基于PC的教学机器人控制系统

介绍基于ＰＣ的开放式机器人控制系统的硬件结构和软件组成,阐述了机器人控制系统的机理。     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

基于DSP控制器的精锻机器人控制系统设计

通过分析精锻工艺过程对控制系统的硬件和软件需求,开发了具有开放式结构的精锻机器人控制系统。系统采用PC4-DSP为核心的运动控制器开放式结构模式,以DSP为核心,位置伺服控制方式,构建硬件平台,软件设计采用模块化和多线程技术,通过调用运动控制卡的动态链接库,设计了具有良好实时响应的运动控制程序,满足运行速度要求。软件设计界面直观友好,操作方便。调试结果表明,该系统重复定位精度达到2mm,满足设计要求。     

工业机器人自动上下料控制系统的设计

以安川MS165工业机器人为研究对象,分析了工业机器人上下料系统的组成与工艺流程,并对其机械结构与控制系统的设计进行了介绍,给出了控制系统电气原理图与部分控制程序梯形图。产品预加工显示,所设计的工业机器人自动上下料控制系统运行情况良好,可以提高生产效率。     

基于PCI-208卡的SCARA机器人控制系统的研究

随着SCARA机器人在工业装配线的应用越来越广泛,工业环境对其控制系统的要求也越来越高,所以开放式机器人控制系统的设计迫在眉睫。本文就是在这种要求的前提下,针对SCARA机器人进行了控制系统的设计与研究。首先是选择开放性的硬件平台,这种平台可以根据需要更换不同的硬件设备。其次是在控制系统的应用软件的开发。这个部分我们对其进行了系统架构与功能模块的开发。该软件体系有相当的柔性,使其可以在不同软硬件平台上移植,而且可以根据需要进行扩展。最后探讨了本控制系统方案的优点以及需要改进的地方。     

开放式结构交流同步伺服电动机控制系统在单轴机器人、机械臂上的应用

分析了单轴机器人、机械臂控制系统的技术要求及系统工作流程,设计了系统的结构,并详细描述了系统的开放式架构与应用实现方案.