双电机驱动系统消隙特性研究

针对双电机驱动系统动态消隙过程中的啮合状态及典型运行模式,建立了系统在满足分担载荷及实现消隙作用条件下的力矩关系。分析结果表明:当系统处于异侧齿面啮合状态时,电机需要同时提供拖动负载的驱动力矩以及消除间隙的补偿力矩;为使系统维持异侧齿面啮合的消隙状态,每台电机的输出力矩需为单电机系统电机力矩的1倍以上;系统所处的运行状态不同,所需的消隙补偿力矩也不相同;若要求系统同时实现分担负载及消除间隙的作用,需要对两台电机的输出力矩实施动态控制。     

双电机消隙技术研究与仿真

为了消除齿轮间隙非线性环节对系统性能的影响,采用双电机消隙的方法,考虑到系统消隙性能以及工作效率,设计了动态偏置力消隙法,并进行了仿真验证,结果表明采用动态偏置力消隙法的双电机驱动系统在响应的快速性、平稳性和静态精度等方面都优于传统的液压驱动系统和单电机驱动系统,改善了传动系统中驱动延时现象,使系统的传动精度得到了大幅提升。     

齿轮消隙与双电机消隙的应用

大型数控龙门铣床移动轴的同步性是一大难点,崔用自制消隙齿轮箱传动时,同步轴的反向间隙较大,影响了同步性.通过应用双电机消隙技术解决了这个问题.     

双电机精密传动机构消隙方法研究

针对双电机精密传动机构两路传动链间隙引起的速度波动大与冲击的问题,对系统的间隙消除方法展开了研究。建立了包含行星减速器输出端齿轮与大齿圈啮合间隙的机构动力学模型,通过模型仿真分析了传动链间隙大小对系统特性的影响;在此基础上,提出了基于速度指令的动态偏置力矩和基于差速负反馈的交叉耦合同步控制相结合的复合消隙方法。搭建了双电机精密传动机构实验测试装置,进行了消隙方法的验证实验。实验结果表明,在简单的速度闭环情况下,所提的复合消隙方法不仅能够保证完全消除系统间隙,还可以将系统速度跟踪精度最大提高73.38%,启动阶段的冲击幅值最大衰减76.35%。研究成果为双电机精密传动机构高精度控制方法的进一步研究打下基础,为齿轮传动系统间隙的消除提供了一种参考方案。     

双电机消隙结构与导轨定位精度

滑动导轨应用双电机消隙传动结构,改善了导轨滑动摩擦力及齿轮传动的消隙效果,减小了双电机消隙扭矩,提高了机床定位精度。     

基于转矩补偿的双电机驱动消隙控制系统

针对齿轮传动中存在的齿隙非线性,以双电机驱动作为消除齿隙的实现方式,从控制器设计的角度出发,根据所需消隙转矩与负载转矩、运动速度和加速度之间的关系,设计了实时消隙转矩补偿控制器实现系统完全消隙。理论分析和仿真研究结果表明,相对于定常消隙转矩补偿,实时消隙转矩补偿控制器能以较小的控制能量实现系统完全消隙。     

船载动中通天线系统优化设计

由于舰艇运动过程中存在着各种不可预知的干扰,要求船载动中通能够提供可靠的、连续且稳定的通信,因此进行了天线系统软硬件方面的优化,惯组跟踪导航优化,传动系统的驱动器的优化,跟踪接收系统的微型信标接收机的优化,引入双闭环控制和PID控制参数优化设计。该优化的天线系统已完成了实际车体、模拟摇摆台和船体环境测试,都能迅速实现卫星搜索和跟踪,抗扰能力强。     

双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用

典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型,并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理;最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真,并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明:建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性;工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm,满足工程应用性能指标要求。     

双电机消隙系统在铜阳极板浇铸圆盘上的应用分析

在铜阳极板浇铸过程中,液态铜水在铸模内成形过程中随着圆盘转动。传统的单电机驱动系统齿轮间隙,圆盘启停时晃动较大,铜阳极板成形较差;分厂引进的双电机驱动系统的应用消除了齿轮间隙,实现圆盘驱动的平稳启停,消除圆盘晃动,铜阳极板成品平整、无卷边、无毛刺,满足了艾萨电解工序要求。该系统由编程控制器、放大器模块和伺服电机构成,实现对圆盘转动的三闭环控制,并通过合理的硬件配置、软件编程组态与参数设置,最终达到圆盘平滑启停,平稳运行,精确定位的控制目的。     

基于Matlab的重型数控机床双电机消隙的仿真

为了提高重型数控机床的动态精度和稳态性能,减小齿隙在系统中带来的负面影响,首次对重型数控机床采用双电机控制,利用机理分析法分析了齿轮啮合动力学原理,通过齿隙特性的分析,建立了含齿隙单电机及双电机的伺服驱动系统模型和含齿隙双电机的动力学模型,采用仿真软件Matlab对伺服驱动系统模型进行仿真.比较了含齿隙单、双电机伺服驱动系统的动态特性,得出双电机驱动的性能优于单电机.     

数控机床组合双偏心消隙机构

介绍组合双偏心机构在数控机床伺服传动系统修理中的创新应用,突破了传统简单偏心轴套式的局限。     

船载卫星天线自动寻星跟踪技术

本文以我国北斗导航系统和GPS提供的位置信息为基础,详细阐述了在稳定平台上的船载卫星天线自动寻星跟踪技术,包括相关坐标系的定义、对准目标卫星所需初始角度的计算确定、跟踪方式的选定以及对目标卫星最强信号的扑捉和跟踪。     

双蜗杆消隙驱动控制系统的研究与仿真

天文望远镜驱动系统有大惯量、低转速、高精度的要求,并且存在大量的非线性干扰因素。以改进乌兹别克斯坦1米望远镜赤经轴和赤纬轴中蜗轮蜗杆传动项目为背景,综合望远镜的大小、速度、跟踪精度以及驱动系统资金投入等因素,对中小型望远镜提出一种双电机带动双蜗杆、双蜗杆啮合蜗轮带动负载的伺服驱动系统。首先建立了双电机双蜗杆驱动望远镜系统的动力学模型,在系统启动或换向时为消除传动间隙,对主从电机施加变偏置电流,同时双电机速度耦合采用和速负反馈同步机制,并用MATLAB/SIMULINK进行建模与仿真分析。结果表明,该双蜗杆系统能够较好的减小或消除蜗轮蜗杆传动过程中间隙引起的误差,可进一步进行实际系统的研究与应用。     

数控双齿轮消隙减速机的研制

设计研究的数控双齿轮消隙减速机,通过调整两个输出齿轮的相对转角与高精度齿条啮合,无反向传动间隙,特别适用于大型、重型数控机床进给传动,解决了大行程伺服驱动的难题.     

摩擦消隙在日像仪天线单元中的应用

高分辨频谱日像仪是用于观测太阳活动的动力学性质、探测日冕大气的大型射电望远镜,其工作频率高、频带宽、进行干涉成像的工作原理给其中的天线阵元的指向精度带来极高的要求,而回程误差是影响指向精度的重要因素之一。这里首次提出摩擦消隙的概念,并设计了一种摩擦消隙机构,在不需要增加电极额定功率的前提下消除回程误差。     

机械双摆头中的蜗轮蜗杆消隙结构

正双摆头又称叉型铣头、五轴头,可完成主轴旋转运动及A、C轴的连续摆动。A、C轴摆动运动及机床的X、Y、Z轴的直线运动,构成机床的五坐标运动。以双坐标摆动主轴头为例,其主轴传动是以齿轮传动的结构形式实现,A、C轴的传动以蜗轮蜗杆的方式实现,这种风格的主轴头体可以实现大转矩切削,但各个坐标的摆动速度及主轴的旋转速度往往由于结构的限制,不能做到非常理想,在黑金属加工方面就具有明显的优势,这种结构也是传统的结构方式。国外专业头体生产厂家及各个有能力设计生产的主机厂家已经非常成熟,并且已经大量     

浅谈FANUC实现双电动机消隙调试方法

介绍FANUC系统的转矩串联功能原理及在数控机床上的电气和机械相关调试方法,通过此功能使用来减小数控机床在机械上存在的传动误差,从而提供数控机床的定位精度。     

双齿轮消隙结构的研制与分析

TX300×15/20Q-NC大型数控立式镗铣床的齿轮变速箱设计中采用双齿轮消隙机构,通过采用胀套联结,同时使与消隙轴齿合的两齿轮传动链往相反方向旋转,从而工作齿圈与其齿合的两个齿轮轮面反向贴紧,以达到消隙的目的。使用12面多棱镜,配合准直仪测量,对机床回转工作台定位精度进行测量及对测量结果进行分析,得到的工作台回转定位精度值和回转重复定位精度值都在要求范围内。结果证明了该双齿轮结构消隙效果良好,机床的传动精度高和稳定性良好。     

双齿轮齿条消隙结构的改进设计

对原结构进行了优化设计和改进,增加了末端轴的刚度和传动链间隙的调整量,并通过理论计算和有限元分析进行校核,均能够满足要求.投入生产实践后得到了验证,使用效果良好.