基于铰杆-杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手

设计了一种基于铰杆-杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式.该机械手结构简单紧凑,且以洁净的压缩空气为工作介质,绿色化特征突出.同时由于采用二级增力机构,解决了气压传动系统因压力较低而导致夹持力不足的缺点.     

离心铸造MC尼龙管道脱模装置机械手的设计

对离心铸造MC尼龙管道在生产过程中的工艺原理进行研究,设计了一套自动脱模装置,主要针对自动脱模机械手的功能和结构进行了设计,并对其脱模过程中的脱模力进行了理论分析和计算。同时,利用有限元分析技术,对MC尼龙管道在机械手夹持下脱模时产生的应力、应变进行了分析,其结果表明,机械手对管道施加的脱模力不会引起管道的变形,从而验证了该装置机械手设计方案的可行性,而且该套脱模装置可以适用于不同管径的管道,同时还可以实现自动化。     

基于串联增力机构的内夹持机械手设计

设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。     

高速制袋机智能化机械手设计

针对传统制袋机生产效率低和机械手柔性、响应速度不高的问题,提出一种高速制袋机智能化机械手。首先,在分析智能化机械手功能的基础上,设计机械手机械机构;在此基础上,研究智能化机械手控制系统,包括动作控制和夹持力控制,利用基于H∞控制理论的混合灵敏度方法设计机械手夹持力控制策略。测试结果表明,该智能化机械手具有较好的柔性,能准确、快速输出最合适的夹持力度,响应速度提高33.33%左右。     

基于单片机控制的玻璃管搬运机械手设计

设计了基于单片机控制的玻璃管搬运机械手。该机械手由两部分组成,顶部有提升电动机组件、直线滑轨等,下部有玻璃管夹持机械手、玻璃管固定装置和玻璃管运送机构等,顶部靠两端支架支撑。采用混合式步进电动机和电磁元件作为机械手的执行元件,以光电开关、微动开关作为机械手的信号反馈元件,以单片机作为整个装置的控制核心。该机械手操作简单,结构合理,最终实现了玻璃管自动搬运和码垛,满足工业需求。     

基于串联增力机构的机械手夹持装置设计

设计了一种基于螺旋-铰杆-杠杆串联增力机构的机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。     

一种基于六构件变胞机构的气动柔性抓取机械手的设计

变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。     

一种新型欠驱动机械手设计

针对制药厂提出的药盒夹持要求,提出一种新型欠驱动机械手的设计方案。该方案机械手采用气压驱动,并巧妙利用变自由度理论与机构死点理论,利用单个动力源实现对药盒的可靠夹取与提升等动作。在此基础上,通过结构分析与受力计算,完成对机械手的性能分析,并通过实物验证。结果表明,该机械手性能稳定、夹持力大、操控简单、能够满足设计要求。     

基于PLC的工业机械手控制

介绍了一种基于PLC控制的工业机械手的结构、工作原理及液压系统原理,对系统部分重要元件进行了设计选型,分析了工业机械手的工艺流程,进行了PLC I/O点分配,并采用BP-PID控制策略对机械手夹持力进行了控制设计.     

圆柱内壁工件的内撑式抓取与装配机械手设计

根据叶蜡石块生产压机特定的工作要求,设计了一种用于圆柱面内壁工件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手主要包括内撑式三爪指系统和一个筒状手掌,手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接;手指系统可以在装配作业中回缩与内藏于手掌内,以避让成型模腔中心的凸模。对机械手的结构与工作原理进行了介绍,对机械手关键参数的设计(包含内撑夹持力、稳定夹持物料转运条件、气缸驱动力的限制等)进行了论述。仿真分析与实验结果表明,该机械手可以满足特定作业对象的工作要求。相关研究为自动化装置的作业机械手的设计提供了新思路与实践。     

基于三杆滑块变胞机构柔性机械手设计及分析

柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量。变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性。设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广。针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器。通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机械手对针管的抓取。启动另一个气缸,推动活塞完成针管的注射。通过ANSYS仿真分析,证实了设备的可行性与安全性。运用MATLAB软件对气缸的运动位移与杆件的旋转角度进行运动学分析。设计的机构在医疗机械领域有着较好的应用前景。     

微型机械手的机构分析

微夹持技术的关键是针对各种不同的夹持对象及其夹持要求和特点，设计并研制出性能各异的微机械手、微夹钳等、所阐述的微机械手采用了形状记忆效应驱动的方案和整体式的机械设计，工作可靠，夹持力可控。     

基于变胞变换的柔性恒力机械手设计

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。     

机械手无损检测技术

随着新材料、新结构和新工艺在现代工业尤其是航空航天工业中的广泛应用,无损检测的应用范围不再局限于常规材料和常规形状,复杂构件的检测给无损检测技术带来了新的机遇和挑战.将目前工业领域广泛应用的机械手与无损检测技术相结合,可以替代人工实现对复杂构件的精确检测,同时还可以提高检测效率和安全性.文中依据检测方式的不同,分别对单机械手夹持换能器、单机械手夹持工件、双机械手检测和机械手射线检测进行综述,并对比分析了不同检测方法的适用范围.     

香蕉采摘机械手夹持装置仿真优化设计

香蕉机械化自动采摘的采摘对象为成串香蕉,要求采摘机械手的夹持装置具有一定的强度和刚度。针对此特点,在提出一种香蕉采摘机械手夹持装置结构的基础上,用三维建模软件Pro/E进行了夹持装置的参数化建模设计;对所构造的三维模型,应用ANSYS Workbench对夹持装置关键部件夹持杆及支撑杆的结构设计参数进行了多目标优化设计,分析了载荷与变形之间的关系,得到优化的结构方案,并制作实体样机验证了优化设计的可行性,为香蕉采摘夹持装置的结构设计提供了理论依据。     

基于HOG+SVM图像识别的梭子蟹分拣机械手控制系统设计

为了解决渔港梭子蟹分拣过程中劳动强度大、分拣数量多等缺陷,设计了一套小型的梭子蟹分拣机械手控制系统,该系统以K60单片机为主控芯片,结合带摄像头的机械手和智能小车,加持基于HOG特征的SVM分类器算法对梭子蟹进行识别,通过爪端压力数据和爪端夹持角度取得梭子蟹质量和尺寸,实现对梭子蟹的智能分拣,并介绍了其机械结构、硬件和算法的设计。     

机械手最优夹持角度动态联合自动化控制方法

自由度的增加与抓取方式的多样化,导致机械手无法达到末端控制器最理想的夹持角度.为改善机械手最优夹持角度控制精度、提高工作效率,提出基于多目机器视觉的机械手最优夹持角度动态联合自动化控制.利用多目视觉系统将三维场景投影在二维平面中,构建相机透视投影模型.为明确像素点与场景点的位置关系,获取相机模型参数,实现相机标定.将目标图像和深度图像像素一一对应,采集夹持目标位置信息,利用均值自适应滑动滤波方法完成信息滤波.结合目标信息,确定夹持空间,设置合理的高斯模型数量,得到平移旋转分量,计算最优夹持角度.根据末端控制器结构,引入比例、积分、微分控制环节,获取机械手扶持牵引力计算公式,实现动态联合控制.仿真实验表明,该方法可获取准确夹持角度,实现对机械手夹持过程的平稳控制.     

高温换模夹持装置的设计方案与仿真验证

提出一种具有三自由度、刚性好、耐高温且安全可靠的用于换模机械手的高温换模夹持装置的设计方案。详述了高温换模夹持装置组成与功能,重点阐述了高温换模夹持装置的夹持机构、伸缩机构和升降机构的设计原理。利用DELMIA软件对设计方案进行运动学仿真,仿真结果表明,该夹持装置可以沿X、Y、Z三个坐标方向运动,实现对高温模具进行夹持、升降和伸缩,能够满足使用需求。     

光纤适配器自动化装配用机械手设计与实验研究

光纤适配器是光纤连接器对中连接不可或缺的部件,文中设计了一种能够实现快速、稳定、高精度控制的完成工业中光纤适配器的组装气动机械手原型.通过合理优化机械手结构和加装缓冲器的措施来达到减振防振的目的,同时根据零件的尺寸要求对该机械手的夹持机构进行设计,使其可快速地完成适配器各组件的夹持操作.     

关于牙科高速气涡轮手机夹持力测试装置的探讨

为实施医药行业标准YY1045.1-2009《牙科手机第1部分:高速气涡轮手机》中关于夹持力的检测,介绍了牙科高速气涡轮手机夹持力测试方法以及一种牙科高速气涡轮手机夹持力测试装置,该测试装置使用方便、数据可靠,可用于牙科高速气涡轮手机夹持力的检测.