一类不确定性时滞关联大系统的分散鲁棒稳定控制器设计

对一类满足匹配条件的不确定性关联大系统,设计了基于一组线性矩阵不等式（LMI）有解的系统状态反馈镇定的充分条件。本文采用了实对称矩阵集合的最小上界定理,并对设计参数进行优化处理,从而使得所设计的控制器具有较小反馈增益。同时系统的不确定性采用区间矩阵表示,因此该设计方法具有很好的普遍性。最后给出的仿真实例说明了该方法的有效性。     

一类具有不确定的互联大系统分散鲁棒输出跟踪控制器设计

针对一类具有不确定的互联大系统,研究了使受控系统鲁棒稳定和渐近跟踪参考输入的分散鲁棒跟踪控制器的设计问题,并对具有分散反馈控制器的闭环大系统,给出了其鲁棒稳定以及渐近跟踪的证明。     

互联大系统分散鲁棒控制器设计的BMI方法

讨论具有重叠结构互联大系统的分解及分散鲁棒Ｈ∞控制器的设计问题，首先利用包含原理的约束和聚类条件（１，２）对系统进行重叠结构分解，然后对扩展空间中已解耦的互联系统，用ＢＭＩ方法设计分解的鲁棒Ｈ∞控制器作为原系统的一个次优控制。     

一类非线性不确定时滞系统的鲁棒镇定

基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,了一类具有状态非线性不确定线性时滞系统的鲁棒稳定的一个充分条件。通过求解一个代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程即可获得鲁棒稳定控制器,并且该控制器不依赖于系统的时滞。具体算例说明了该方法有效性。     

一类不确定非线性纯反馈系统的自适应鲁棒模糊控制

针对一类带有不确定性的非线性MIMO纯反馈系统,提出一种自适应鲁棒模糊控制方法,该方法放宽了已有文献对系统模型的限制条件,基于李雅普诺夫分析方法获得了控制输入和自适应律．在控制输入设计中,鲁棒控制项用于补偿逼近误差向量．通过选择适当的设计参数。提出的控制方法使得闭环系统的所有信号是一致有界的和跟踪误差向量的范数收敛到小的零邻域内．仿真结果表明了所提出方法的有效性．     

时滞大系统分散鲁棒跟踪控制器设计: LMI 方法

针对一类满足匹配条件的不确定性关联时滞系统,导出了分散鲁棒输出跟踪控制器存在的充分条件。基于不确定项的表达形式,给出了存在分散鲁棒跟踪控制器的线性矩阵不等式（LMI）条件。通过建立求解受LMIs约束的凸优化问题,提出了具有较小反馈增益LMI设计方法,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入。仿真示例说明了该方法的应用。     

不确定性时滞大系统的分散鲁棒跟踪控制器设计

研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题,系统中不确定项具有数值界,可满足匹配条件,基于不确定项的表达形式,给出了存在分散分散鲁棒跟踪控制器的线性矩阵不等式（LMI）条件,在此基础上,通过建立求解受LMIs约束的凸优化问题,提出了具有较小反馈增益LMI设计方法,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入,LMI方法求解简单,便于计算。     

一类非线性相似组合系统的鲁棒分散控制器的设计

对于一类非线性组合系统提出了系统的相似性结构的定义,讨论了这类具有相似性结构的非线性结构不确定组合系统的鲁棒分散镇定问题.利用系统的相似性结构,采用输入、输出线性化与滑模控制原理相结合的方法所设计出的鲁棒分散控制器可确保闭环系统是渐近稳定的.研究结果表明系统的相似性结构使设计的滑动面和分散控制器亦具有相似结构,从而简化了对系统的分析与设计.     

一类非线性不确定组合系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论一类组合系统的鲁棒观测器的设计及该类系统基于估计状态反馈分散镇定问题.所设计的变结构观测器使得观测误差渐近趋于零,基于估计状态所设计的鲁棒分散控制器确保闭环系统是渐近稳定的,系统的相似结构使得所设计的各个子系统的分散观测器以及控制器在结构上具有一致性,从而简化了系统的设计.     

一类非线性不确定系统的鲁棒观测器设计

对于一类非线性不确定系统,给出一种基于观测器的鲁棒稳定控制器设计的新方法,它适用于一般匹配不确定系统,且对全维和降维两种观测器均进行了研究.设计实例表明,所设计的控制器反馈增益幅值较小、实现方便.     

一类互联机器人系统鲁棒分散自适应控制

研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性.     

不确定线性内互联大系统的分散鲁棒H∞控制

讨论含有界不确定性的线性内互联大系统,通过分散状态反馈和分散动态输出反馈的鲁棒Ｈ∞控制问题,首先给出一个重要引理,然后基于有界实引理分别导出放动态输出反馈的分散鲁棒Ｈ∞控制问题有解的充分必要条件,该条件及其问题的求解等价地转化成一个线性矩阵不等式和双线性矩阵不等式的求解。     

一类关联时滞系统的分散稳定化控制器设计

应用Lyapunov稳定性理论,提出一类关联时滞系统能用分散线性状态反馈镇定的充分条件,进而证明了该条件等价于子系统级上N个带参数的代数Riccati矩阵方程的正定解的存在性,并利用这些正定解矩阵给出了相应的稳定化分散控制器。应用所提出的方法,可望得到具有更小反馈增益参数的分散稳定化控制律。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

提出一种新的适于不确定非线性系统的鲁棒控制方案。它对系统的不确定性的知识要求较少,因而能处理一大类不确定非线性系统的控制问题。其另一个优点是能有效克服[1]中方案在过渡响应阶段产生的过大控制信号问题。     

广义交联系统的鲁棒分散控制

研究广义交联系的鲁棒分散控制问题，利用广义系统的Ｌｙａｐｕｎｏｖ方程和Ｒｉｃｃａｔｉ方程，给出了广义交联系存在分散状态反馈使闭环系统结构稳定并具有一定鲁棒稳定裕度的条件。对相关问题也做了必要讨论。     

一类具有相似结构的不确定组合大系统的观测器设计

讨论了非线性组合大系统渐近观测器的设计问题。对一类具有相似结构的非线性不确定组合大系统构造出其鲁棒渐近观测器，并举例说明所提出的渐近观测器的设计方法。     

变时滞不确定组合系统基于观测器的鲁棒镇定

研究一类孤立子系统中状态及控制输入均含有时变时滞,且互联项也含有时变时滞的不确定组合系统基于状态观测器的鲁棒控制问题.基于一组线性矩阵不等式（LMIs）解的存在性,并依据Razumikhin-type理论和Lyapunov稳定性理论,给出了保证系统可鲁棒分散镇定的充分条件及相应控制器的设计方法.分散控制器可通过求解一组LMIs得到.最后,利用一个数值例子验证了所给设计方法的有效性.