大履剌履带的推力特性和履带参数

本文研究大履刺履带的推力特性和机制,详细分析履带的结构参数对推力的影响和作用,为履带参数的选择提供依据.     

大履刺履带的推力特性和履带参数

本文研究大履刺履带的推力特性和机制，详细分析履带的结构参数对推力的影响和作用，为履带参数的选择提供依据。     

履带车辆行驶阻力的研究

本文通过对单块履带板滑动下陷试验研究,提出了疏松干砂滑动下陷的经验公式,并在此基础上建立了履带车辆的下陷理论预测式。同时还通过对履带车辆行驶阻力的理论分析,建立了包括滑动下陷影响在内的履带车辆行驶阻力的数学模型。整车在疏松干砂上试验表明,车辆下陷、行驶阻力的预测值与实测值有一致的趋势。     

从单块履带板试验看某些因素对履带拖拉机牵引性能的影响

本文介绍了一种单块履带板剪切土壤试验装置,示出一些试验曲线。就试验结果对垂直载荷、履刺高度等因素对履带水平推力的影响,进行了讨论,提出履带板和土壤间的外附——摩擦力在一定条件下于履带水平推力中占大部份的看法。文中提出单位面积水平推力的概念,探讨了它随单位面积压力变化的情况。说明平履板和土壤间有水平方向的外附力,此力的数值和变化情况与土壤湿度有密切关系。     

轮-履式移动机器人履带转向运动

针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。     

基于双功率流差速转向履带车辆关键参数研究

为了适应复杂环境和非结构化地形,提出一种具有平衡摇臂的双功率流差速转向的履带车辆动力底盘.该履带车能够实现调节地隙、自适应路面、障碍物跨越、灵活的姿态调节和稳定的姿态保持以及轮履复合的设计要求.确定了具有差速转向机构的履带车辆的总体构型方案,根据驱动力和行驶阻力的平衡建立了行驶模型,根据履带车辆爬坡角度和爬坡速度,建立了爬坡时所需功率模型,以此为基础,确定了移动机器人爬坡时驱动电机最大功率与最大爬坡度和爬坡时的车速之间的关系,分析和计算了履带车辆直线行驶电机、转向行驶电机、摆臂调节电机的功率,推导出了转向时内外侧履带所受的转向阻力矩,并确定了车辆对质心总转向阻力矩.该研究成果为履带车辆的样机研制和试验提供了理论依据和研究手段.     

多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计

针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性.     

履带机器人通用地面力学模型分析与底盘设计

为了解决如何选取最优的履带机器人底盘相关参数的问题,创建一个包含履带底盘相关参数的通用履带机器人地面力学模型。选取在软地面进行转弯的履带机器人作为物理模型进行数学建模,在建模过程中,考虑履带推土阻力与地面摩擦力,并引入打滑速度,最终得到了履带转弯过程中所受阻力矩的数学模型。根据正在设计的履带机器人以及其工作环境路面的相关参数进行优化设计,得到了最优的履带宽度、接地长度与两条履带的间距。最后,根据所得到的结果进行了样机的试制与试验,所得结果与理论计算结果相接近。结果表明,所创建的履带机器人通用地面力学模型在进行机器人底盘设计时具有一定的理论指导意义。     

轮-履混合式移动机器人爬坡运动研究

室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运动的相互转换;基于机器人的结构特性,分析了该机器人的爬坡能力,采用稳定锥方法,建立了该轮-履混合式移动机器人完成横向、纵向爬坡的约束方程。实验证明,此种轮-履混合式移动机器人地形适应能力强,具有较强的爬坡能力,在履带运动模式下的爬坡能力可以达到25°。     

履带-地面耦合系统机理分析与建模

针对以往研究中以履带或地面土壤做单一对象而忽略了履带与地面相互作用的问题,对履带-地面耦合系统进行机理分析,建立履带-地面耦合系统数学模型,利用地面力学特性参数和履带行走机构特性参数分析履带-地面耦合系统的摩擦力和侧面推土力,对履带-地面间的相互作用关系进行定量描述。利用Recurdyn仿真分析软件验证所提模型的有效性,并进一步揭示履带-地面耦合系统的机理规律。该模型可为履带车辆的通过性和牵引性研究提供基础。     

牙轮钻机履带板材料─—ZG31CrMnSiMoRE铸钢的研究

对牙轮钻机ＺＧ３５Ｍｎ履带板的代用材料进行了试验研究。在分析原材料履带板失效形式的基础上，列举了新材料──ＺＧ３１ＣｒＭｎＳｉＭｏＲＥ钢的化学成分、力学性能、热处理规范及室内磨损试验的结果。用扫描电镜观察了试样磨损表面的形貌，并进行了分析讨论。所研制的新材料履带板已装机在矿山使用，寿命比原用材料履带板提高６０％，经济效益十分显著。     

牙轮钻机履带板用铸钢的试验研究

本文对牙轮钻机ZG35Mn履带板的代用材料进行了试验研究。文章列举了新材料的化学成份、机械性能、金相组织、热处理规范及室内磨损试验的结果,用扫描电镜观察了试样磨损表面的形貌,并进行了分析讨论。提出了铬锰硅系低合金钢的最佳成份范围。     

论田径运动会检查裁判的工作方法

检查裁判的任务是确保竞赛项目的比赛符合田径规则的规定。文中对检查裁判在大型田径赛事和基层田径运动会中的任务、职责、工作方法和流程进行了论述。     

一种多频连续波雷达的航迹起始波门设计

针对测距误差从大到小循环变化的二次差频连续波雷达航迹起始十分困难的问题,提出了一种与径向速度及其差值波门和扇形波门配合使用的模糊距离波门用于航迹起始,剔除由于目标径向速度相差不大而产生的虚假航迹.仿真结果表明了该波门的有效性.     

汽车鼓式双向自增力式制动器制动蹄板的强度公析

把汽车制动器的制动蹄板、制动鼓及摩擦片作为一个整体进行了研究，真实地模拟了制动器的工作过程，利用SAP5程序对其整体进行了应力计算，从而求得制动蹄板的应力及应力分布。解决了由于制动蹄摩擦片表面压力分布很复杂，且目前不能精确计算出摩擦片麦面的压力分布，而使制动蹄板的强度计算难以进行的问题。并以某制动器厂生产的双向自增力式制动器为例，计算了其应力并分析了其应力分面情况，根据计算的结果分析了它的安全情况，根据计算的结果分析了它的安全系数，并从强度的角度分析了其结构的合理性。     

电视制导武器系统图像跟踪方法研究

为提高电视制导导弹的突防能力和杀伤率,对电视制导图像跟踪方法进行研究。电视制导武器系统是将图像处理、图像跟踪、自动控制和信息科学有机结合,从电视图像信号中提取导弹位置信息并引导导弹击向目标。电视制导系统分为电视指令制导系统和电视寻的制导系统两大类,其图像跟踪方式按照从目标图像中提取目标位置信息的方法可以分为对比度跟踪方式和图像相关跟踪方式。针对目前电视制导图像常用的几种跟踪算法：边缘跟踪法、矩心跟踪法、峰值跟踪以及相关跟踪的绝对差法进行了研究,对提高电视制导导弹的突防能力和杀伤率,具有积极的指导作用。     

营运车辆制动蹄片磨损量动态检测

为实现营运车辆制动器蹄片磨损量的动态检测,提出了采用阻值分级法的蹄片磨损量检测模型,研究了传感器阻值在检测精度分别为10%、5%、2%、1%、0.5%和0.2%时的分布规律。仿真结果表明:随着检测精度的提高和分压电阻阻值的减小,磨损前后并联电阻阻值成明显的近似线性关系。研发了蹄片磨损传感器并进行了试验。试验结果表明:试验传感器的检测电压阈值为0.15V,可实现对磨损量为1mm、精度为8.3%的蹄片磨损量动态检测,验证了制动蹄片磨损量动态检测方法的可行性和准确性。     

塑料鞋整鞋三维设计 CAD系统开发

在 Ｍ Ｄ Ｔ软件的基础上以 Ａｕｔｏｌｉｓｐ 语言作为开发工具,进行了基于三维实体造型技术的塑料鞋整鞋三维设计 Ｃ Ａ Ｄ系统的研究开发工作对系统采用的整鞋立体造型技术、鞋的帮样款式设计和整鞋仿真等关键技术进行了重点介绍最后简要地介绍了激光快速成型技术     

基于B3样条曲线的数控加工刀位轨迹计算的研究

为解决自由曲线（面）数控加工刀具轨迹规划问题,采用B3样条进行轨迹规划.为了解决刀尖与刀心的误差补偿问题,采用等距曲线,推导等距B3样条插值算法.运用该方法加工出来的凸轮精度高,光滑性好.实例说明B3样条曲线同样能达到自由曲线（面）数控加工中要求的精度及光滑性,且计算量小.