四指机器人灵巧手在哈尔滨问世

由哈尔滨工业大学机器人研究所与德国宇航中心合作开发的具有多种传感功能的新一代机器人灵巧手在哈尔滨问世。该灵巧手有4个手指，13个自由度，其中每个手指有4个关节、3个自由度，拇指另有一个开合的自由度：灵巧手共有机械零件600多个．表面粘贴的电子元器件1600多个，传感器89个：手的尺寸略大于人手，整体重量1．8千克。灵巧手可以弹出美妙的音乐，可以轻松地抓起饮料瓶．也可以灵活地做出“OK”的手势。到目前为止．已经有5套仿人灵巧手销往德国。     

HIT/DLR机器人灵巧手获欧盟技术转化奖

最近，由哈尔滨工业大学和德国宇航中心（DLR）联合研制的HIT／DLR机器人灵巧手，凭借世界领先的技术水平和在产品转化中取得的突出成绩，在希腊举行的2007年度欧洲机器人研究会年会中，荣获欧盟机器人技术转化一等奖。     

仿人灵巧手国际领先，一根手指就能提起1000克重物

6月中旬，由哈尔滨工业大学机器人研究所研制的HIT／DLR仿人型机器人灵巧手通过专家鉴定，其整体重量小于国内外的同类机器人灵巧手，每个手指能提起1000g的重物，能够实现远程遥控作业。专家认为，该灵巧手在驱动内置型灵巧手领域已达到国际领先水平。     

气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand

总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指;为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的ZJUT Hand的本体结构;采用仿生学优化方法确定ZJUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:ZJUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了ZJUT Hand的抓取实验,结果表明:ZJUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.     

用OpenGL构造机器人灵巧手虚拟场景

论述了用OpenGL绘制三指九关节机器人灵巧手虚拟场景,加上了光照、反走样、融合、雾化等效果处理,使图形更逼真。并且编写了一个串行通信程序,使灵巧手虚拟场景能接收灵巧手控制发送过来的数据,使虚拟场景能和巧手实现同步运动。     

机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制

为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非 线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型．基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的 控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性．与传统非同步控制的PD 加摩擦 力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性．     

欧盟着力机器人手触觉传感技术研究

正由英国伯明翰大学科技人员领导的欧洲多学科NANOBIOTOUCH研发团队,正在开展机器人手触觉传感技术的神经与心理物理学基础研究,旨在通过从单个神经元提供实验数据的机器人学习算法到机器人手触摸物体表面的触觉反应,实现机器人手触觉传感技术的突破及机器人手指尖触觉的自我学习认知技能。     

SRT软体机器人:给机器人装上灵巧、柔软的“手”

全球工业机器人市场被“四大家族”垄断,国产的传统机器人行业市场空间也十分有限。在这样一个趋近成熟的行业中,如果初创企业想要取得突破,在市场上开辟一条新道路或许将是个不错的选择。北京软体机器人科技有限公司就是这样一家公司。他们从柔性夹爪的材料做起,将硅橡胶这种在上百年时间里只能作为被动受力的缓冲件的材料,变成了能够主动对外施力的关键零部件,为行业注入了新鲜的能量。     

哈工大研制机器人手可以熟练弹钢琴

由哈尔滨工业大学研制的第三代机器人灵巧手日前通过国防科工委863专家组验收。该机器人灵巧手不仅有触觉，可以感受到温度的变化，还具有人手所没有的视觉，可以在航天及一些有害环境中代替人工操作。     

面向任务的三指手机器人抓取规划研究

本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取，然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取姿态，并通过寻找特征平衡，确定出抓取平面，再在抓取现上进一步规划出３个抓取点，最终完成抓取规划过程。     

基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。     

基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制

介绍了基于5维指尖力／力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制．当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性．在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素．结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性．     

基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制

为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外力作用的情况,以及串联机器人的关节是否是回转关节的情况.然后利用该算法计算动态补偿值,构建了基于连杆力矩传感器动态补偿的笛卡儿阻抗控制器.最后在HIT/DLR Hand II五指灵巧手上进行了实验验证.实验结果一方面验证了该算法的有效性,另一方面也验证了本文所构建的笛卡儿阻抗控制器的有效性.     

手功能康复机器人的鲁棒控制研究

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。     

面向灵巧手的三指五自由度数据手套BHG-1设计及实验研究

遥操作方法是用于控制具有通讯大延迟系统的一种方法，数据手套是其中的重要设备 ．本文介绍了北航机器人研究所建立的遥操作臂手集成系统及面向三指灵巧手的数据手套的 设计、实验研究．     

机器人制作入门重型武器

DIY机器人除了准备好必要的工具之外,还需要准备好一定的器材,这里面既包括基本的材料,对于PVC-Robot来说主要就是PVC线槽,还有钢丝、铁线等;也包括五金零件,如:螺丝、螺母、螺柱等;此外其他各类电子配件。     

室内清洁机器人避障路径规划研究

针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求,提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法.在室内清扫环境未知的情况下,这种算法比较简单,清扫的效率较高.清洁机器人位姿也易于控制,且具有自主避障的功能.     

德科学家研制现实版终结者机器人手臂

《终结者》电影未来机器人的强大功能让我们震惊,那只是科幻电影中的角色。不过,德国机器人与机械电子研究所科学家近日成功研制出一种功能惊人的机器人手臂,或许可以看作是现实版终结者机器人的最初部分。