虚拟样机技术的两轮机器人动力学仿真

首先简述了机器人仿真研究的现状和机械系统动力学分析仿真软件ADAMS及SIMULINK在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,应用ADAMS和MATLAB对两轮机器人进行了联合仿真,仿真结果表明两轮机器人具有较好的鲁棒性和稳定性。     

铣削机器人动力学建模及仿真研究

铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人的动力学方程,并在MATLAB环境下对所建立的动力学方程进行编程,对机器人运动过程进行计算分析;利用ADAMS软件对建立的三维模型进行动力学仿真分析,通过比较MATLAB计算结果与ADAMS仿真分析结果,以验证动力学方程的准确性,为铣削过程中铣削机器人动力学状况研究提供理论基础。     

基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统

针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模及自己编程工作 ,提供了统一的仿真标准。文中通过两个三臂机器人协调操作的算例验证了此系统的有效性和优越性。此系统有较广泛的应用范围 ,能成为 CAD和 CAM的基础     

环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析

针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。     

外骨骼机器人结构设计与动力学仿真简

对外骨骼机器人进行了结构设计,重点介绍了外骨骼机器人的驱动器设计和工作原理.通过ADAMS动力学仿真,得到了外骨骼机器人髋关节、膝关节的动力学参数,分析了仿真结果的正确性,为外骨骼机器人的结构设计提供了可靠的依据.     

点焊机器人模型的动力学仿真分析

利用多刚体动力学分析软件ADAMS,对120点焊机器人进行建模,并提出有路径的动力学仿真分析方法.即在机器人工组空间内选取特定路径,分别进行机器人运动学和逆动力学仿真,最终得到机器人各关节的动力学参数.     

外骨骼负重机器人液压缸的设计

首先介绍了外骨骼负重机器人的基本组成和工作原理.然后利用动力学仿真软件ADAMS建立外骨骼机器人的虚拟样机,并进行动力学仿真,获得了行走过程中膝关节的驱动力矩.最后根据仿真结果对外骨骼负重机器人驱动系统的驱动器液压缸进行设计.     

基于ADAMS的机器人动力学仿真分析

从机器人动力学参数设计角度出发,利用动力学仿真分析软件ADAMS,建立了120点焊机器人的动力学仿真模型,并提出了无路径的搜索方法,在全部的机器人工作空间内进行仿真搜索,最终求取机器人关节驱动力矩的极限值.该方法提高了机器人系统的设计精度,解决了本体设计中参数无法精确确定的难题.     

3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析

并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程,自编程序的通用性和正确性需要大量的验证.ADAMS软件是一个大型的仿真软件.以ADAMS软件为基础,针对并联机器人建立了分析用模型,给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.     

基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

运用三维CAD软件Solid Works建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块,在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PID方法控制机器人关节位置,实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。     

多层螺旋伸缩机构原理及其动态仿真技术的研究

多层螺旋伸缩手臂机构是利用螺旋传动的基本原理,对螺旋机构进行创新设计而提出的一种多层螺母和螺杆相结合的螺旋传动机构。应用动态仿真软件ADAMS和三维CAD软件对复杂的螺旋机构进行动力学仿真。仿真结果表明所设计的机构是可行的,达到了预期的目标,具有推广价值。     

以滚动轴承为例基于SolidWorks和ADAMS软件的汽车零部件动力学特性虚拟仿真分析研究

主要通过机械设计软件SolidWorks和虚拟样机技术软件ADAMS及分析软件Matlab对汽车常用零部件中的滚动轴承进行动力学特性的初步仿真研究,探讨一种更为快速的零件动力学性能模拟分析方法。进而通过利用动态虚拟仿真技术达到辅助目前常规汽车台架试验、道路试验等对零部件及总成的动力学性能验证的目的,并为日后搭建汽车领域自动化虚拟仿真试验平台设计进行尝试。     

火箭车水平助飞方案仿真及分析

地面辅助起飞是大起降质量差飞行器的重要起飞方式之一.地面辅助起飞系统起飞过程工况复杂,对飞行器的俯仰角响应提出了更高的要求,传统研究通常采用数值计算的方法,计算量大,过程繁琐,结果不直观.针对以上问题,以大型飞行器"霍托尔"为背景,采用分段式建模的方法建立地面辅助起飞系统的动力学模型,运用LMS Virtual.Lab Motion和MATLAB/Simulink进行联合仿真,并设计了控制俯仰角的PID回路.仿真结果表明,采用该方法得到的动力学模型合理,俯仰角控制系统能对俯仰角实现有效控制,起飞系统工作过程稳定.     

3600m^3／h轮斗挖掘机挖掘阻力现场测试研究

介绍用ＣＡＴ技术进行轮斗挖掘机挖掘阻力现场测试及分析的方法，所获实测数据为轮斗挖掘机性能考核提供依据和建立载荷谱数据库，作为生产厂家自主设计拨备动载设计参数。     

基于遗传算法的流水车间调度的实现

本文主要介绍了企业车间调度问题的遗传算法实现,通过Matlab实现对遗传算法的编程,然后通过VC 建立动态连接库,最后以C Builder为界面,完成整个车间调度的设计。通过遗传算法与普通算法的比较,证明了遗传算法在车间调度中的优越性。     

基于Pro/E的移动式枝桠削片粉碎机构的三维设计

介绍了移动式枝桠削片粉碎联合机构的设计过程,通过使用三维设计软件Pro/E,建立了切削粉碎装置的实体模型并进行运动仿真,通过观察运动仿真情况,进行完善设计,避免了运动干涉,提高产品质量并有效地缩短了设计周期。     

折叠机构弹性动力学数值分析

分析了某折叠机构运动原理和主要功能部件,进行了模型简化,以达到进行有限元数值模拟其展开运动过程的研究目的。在ANSYS中建立简化的实体模型和有限元模型,进行适当的格式修改后送入DYNA3D中进行计算,以发挥DYNA3D[1]强大的动力学分析能力。最后得到了折叠机构展开时间历程和关键部件应力分布,为设计和校和提供数值参考。     

基于拓扑优化方法的大型液压挖掘机斗杆新型结构

以斗杆结构强度为基准,采用结构优化的方法,设计了大型液压挖掘机正铲工作装置斗杆新结构。采用离散元方法,构建矿山岩石模型,获得铲斗挖掘阻力;采用多体动力学方法,搭建大型液压挖掘机正铲工作装置刚柔耦合动力学模型,获得挖掘机斗杆挖掘工况斗杆动态载荷,并对斗杆进行动态结构强度分析;采用SIMP插值函数的变密度拓扑优化方法,在有限元中对斗杆结构进行拓扑优化设计,获得大型液压挖掘机正铲工作装置新型斗杆结构;对新型斗杆结构进行动态结构强度分析,斗杆结构强度保持原有水平。研究结果表明,通过拓扑优化后得到的新型斗杆,结构强度与类比设计一致,但质量减小。     

基于量化分析法的动态供货比例决策研究

针对柔性装配型企业在采购过程中对影响动态供货比例制定的决策指标量化分析不完善的问题,通过对决策指标采用集值统计法、灰色系统理论和距离函数进行量化处理,建立了指标量化分析体系,并以成本、质量、服务、交货期为目标,构建动态供货比例决策模型,为企业选择供货商的动态供货比例提供了科学依据。最后,结合实例并运用Matlab软件对决策模型进行求解,证明了该模型的正确性和可行性。     

基于虚拟仿真的某车型副车架性能分析

利用ADAMS/Car建立某车型的整车模型,并对整车模型的12种工况进行动力学仿真分析。先求出副车架各安装点的载荷,然后利用Hypermesh建立副车架的有限元模型,再利用Nastran进行副车架的模态、刚度和强度分析,并通过试验验证设计的可靠性,缩短了产品开发周期,提升了企业自主开发能力。