交流伺服直线位移平台高速定位控制

对直线位移平台的高速定位控制中,采用传统PID控制和低通滤波处理方法很难同时获得良好的指令跟踪特性和抗干扰生能.针对此不足,在建立了交流伺服电机控制模型的基础上,根据交流伺服硬件系统设计了三闭环PID控制结构.同时,为提高高速定位控制性能,设计出前馈控制和二自由度控制结构,并与传统PID控制进行了对比仿真,结果表明这种控制方法可以有效提高系统的指令跟踪特性和抗干扰性能.最后,设计了试验系统,对直线位移平台进行了高速定位控制试验,验证了此方法具有良好的控制性能.     

一种交流位置伺服系统

介绍了一种位置伺服系统，它采用IRM-CK201构成电流环和速度环，DSP实现位置环。系统中位置环采用前馈控制，提高了位置控制性能。该系统具有设计简单、编程量小、开发周期短等优点，实验证明其具有良好的性能。     

参数在线辨识的交流位置伺服系统前馈控制

研究了基于前馈控制的交流位置伺服系统的轨迹跟踪控制问题。提出一种自适应模型参数在线辨识的改进方法,用以快速、有效地辨识出模型参数的变化,并应用到前馈控制器中。研究结果表明,基于模型参数在线辨识的前馈控制可以实现位置伺服系统的高速、高精度跟踪控制。     

伺服系统控制方法研究

讨论了各种速度伺服系统和位置伺服系统中控制对象的特性并研究了伺服系统的几种控制方法。     

数控机床交流伺服系统的复合控制研究

针对常规P-P与PPI控制存在的问题，提出了在数控机床交流伺服系统中，采用带速度和加速度作为前馈控制，模糊自校正PID控制作为位置反馈控制的复合控制器，实验证明可以显著提高控制系统的控制精度，大大降低跟踪误差，具有较强的鲁棒性。     

交流伺服系统的改进内模控制

针对交流伺服系统,基于改进内模控制提出二自由度控制方法。根据积分加一阶环节特点,采用合成法设计设定值跟踪控制器,根据内模控制原是设计抗扰动控制器,设定值跟踪控制器和扰动抑制控制器可通过单个性能参数独立调节和优化,避免了控制器调节的随机性和复杂性。保证系统具有较好的设定值跟踪性能和抗扰动性能的同时,很大程度提高了系统的鲁棒性。仿真研究和实验结果验证了控制方案的有效性。     

基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

交流位置伺服系统PID控制方法实现

交流伺服系统在制造业控制领域得到广泛应用,分析了位置伺服系统的组成,主要介绍了数字位置环的PID器改进控制算法以及参数整定方法。实际应用表明：选择合理的PID参数能够满足控制系统响应速度快、速度精度高、鲁棒性强的要求。     

交流伺服系统的变结构神经元控制

本文针对交流伺服系统,提出了变结构的神经元控制方法.控制实验表明:这种控制方式明显优于传统的PID控制,具有很强的适应性和鲁棒性及很好的动态性能.     

基于模糊PID位置控制的气伺服系统

为了提高太阳电池移载机械手的控制精度,减少超调量,针对常规PID控制器参数整定不良,性能欠佳的问题,结合模糊控制技术,设计了一种模糊PID控制器,制定了模糊控制规则,并建立了控制规则表与隶属度函数。最后,运用Matlab进行了仿真,仿真结果表明：该模糊自整定控制器既具有控制精度高、超调量小的优点,又具有模糊控制速度快、适应性强的特点,实现了PID控制器参数的在线调整,使被控对象具有良好的动、静态特性。     

基于模糊神经变结构控制的交流伺服系统

本文提出了一种基于模糊神经变结构控制的交流伺服系统。首先研究了离线训练的滑模控制器 ,然后 ,给出了利用梯度下降法的在线训练方法。仿真结果说明了这种控制方法。     

基于交流伺服系统和PLC控制的吸丝成型装置

论述了伺服系统的基本结构、工作过程和控制原理.整个伺服系统的软件控制由德国西门子公司的PLC来实现和完成.     

基于伺服电机转矩模式的动态力矩测试系统

为测试阻尼稳速展开机构的稳速能力和带负载特性,采用了基于CANopen协议的力矩传感器及工作于转矩模式下的交流伺服电动机,由工控机及可编程序控制器（PLC）调节转矩大小,实现了对展开机构角度-输出力矩曲线和展开机械-转速曲线的动态测试。试验结果表明,该系统能够对阻尼稳速展开机构特性进行高精度地评测。     

基于交流伺服和步进驱动控制的玻璃数控钻孔技术研究

针对数控玻璃钻孔过程中钻头定位不准和钻孔稳定性差等问题,将交流伺服和步进驱动技术应用于玻璃钻孔设备中,对高精度玻璃立式钻孔设备结构和工作原理进行了研究,建立了完整的高精度数控玻璃钻孔设备控制系统结构,提出了一种基于交流伺服驱动的钻头位置控制方法和基于步进电机的双钻头进给钻孔方法。在后期生产实验过程中,对中心孔误差、孔与基准边误差和钻孔同心度误差等加工参数进行了评价。研究结果表明,交流伺服驱动中的半闭环反馈增强了定位系统对负载的抗干扰能力,有效地减少了定位过程中的稳态和动态误差,通过采用步进驱动的双钻头机构通过对进给速度和进给量的精确控制进一步提高了钻孔质量,利用上位机软件可以对加工参数进行设置和实时监控,实现了自动化生产。     

基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制

为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。     

交流伺服系统在高速数字化电阻焊机中的应用

基于总线形式由PLC与交流伺服系统组成的位置伺服同步跟踪系统能够使机器能快速同步，实现高速电阻焊机数字化过程控制。通过由PLC控制交流伺服电动机多轴联动系统取代传统的机械联动机构，实现机器各运动之间运动的协调，保证各个相关动作能够快速准确同步运行，不仅使各运动关系之间的“机械锁合”转变为“电子锁合”，同时简化凸轮、无级变速机和万向联轴器等复杂的机械结构，系统的可靠性，从而提高整机的工作性能。     

基于高速开关电磁阀与PLC监控的数控夹具压力控制系统研究

介绍一种基于高速开关电磁阀的数控夹具压力控制系统的设计原理和实现方法。通过PLC的脉宽调制 (PWM)功能,调节通过高速开关电磁阀的流量,实现对系统压力的控制。为了使系统的压力在加压或出现扰动时能够迅速回到预定值,引进了PLC的PID调节功能。还详细叙述了PLC程序的结构和设计要点。     

2m望远镜主轴交流伺服控制系统设计

为了满足2m口径望远镜低速跟踪精度的要求,本文主要介绍了基于永磁同步力矩电机的望远镜交流伺服控制系统设计方法,首先,辨识出了系统结构的频率特性曲线;其次,根据系统的频率特性曲线设计了结构滤波器,以减小结构模态引起的谐振幅值;然后,根据系统的控制性能指标要求,设计了位置回路控制器和前馈控制器,以提高系统的位置跟踪性能;最后,在设计的硬件平台上进行了望远镜转台的低速控制实验。实验结果显示,当望远镜跟踪斜率为0.36″/s的位置斜坡曲线时,速度平稳性较好,位置跟踪误差RMS为0.006 1″,实现了极低速度跟踪的效果;在速度为5°/s,加速度为2°/s2条件下的正弦引导最大误差值为0.3″,稳态误差RMS值为0.066″。实验结果表明,2m口径望远镜交流伺服系统的设计满足了系统跟踪精度的要求,为大型望远镜交流伺服控制系统的设计提供了一定的参考。     

基于直接转矩控制的变桨伺服控制系统研究

针对电动变桨伺服系统的负载扰动复杂,具有时变性和非线性的特点,运用直接转矩控制和模糊控制,设计了基于直接转矩控制的变桨伺服控制系统,并在此基础上运用MATLAB软件进行了仿真实验.该系统响应速度快,无超调,具有较高的鲁棒性,为变桨系统的软件设计提供了一定的理论依据.