基于滚动窗口的多机器人协调规划算法与仿真

该文利用滚动规划策略 ,研究了多机器人系统的协调规划问题。文中提出的基于滚动窗口的多移动机器人协调规划方法充分利用各机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,不仅大大减小了在线运算量 ,而且使系统具有很强鲁棒性。大量仿真结果都表明了该方法对多机器人系统协调规划的有效性。     

多Agent协调中的预测技术

本文基于Moulin的社会Agent推理模型介绍了多Agent协调中的预测技术，并将其运用到机器人足球比赛中的仿真比赛和真实机器人比赛中。     

基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划

针对在智能空间中步进式机器人的移动问题,本论文对基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划问题进行了较为深入的研究。在硬件系统设计与实现的基础上,重点研究了1.蜂窝栅格地图创建,给出由步进式机器人运动量推算出其所在栅格编码值计算方法,极大方便了系统中机器人蜂窝地图构建。2.基于蜂窝栅格地图的局部路径规划,分析并解决了由于蜂窝地图高度对称性带来的"死角"和"死圈"问题,总结了局部路径规划具有减小所需存储空间、提高系统实时性的优势,和规结果往往只是局部最优这一不足。3.基于蜂窝栅格地图的全局路径规划,根据整个步进式机器人系统定位精度要求,利用遗传算法规划出全局最优路径,并在仿真平台上得以实现。最后还分析了不同空间复杂度的栅格地图对于全局路径规划结果的影响。     

机器人双协调运动的研究概况

本文综述了机器人双协调运动的研究概况,介绍了运动学和控制两方面的主要研究成果.     

多微型机器人系统的协调策略的研究

本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上,对多微型机器人系统中的机 器人协调方法进行探讨研究．结合微型机器人系统的特点,提出了适合于本多微型机器人系 统的集中 分布协调算法,给出了该协商 协调算法的结构．实验证明该协调算法是简单有 效的．     

基于能源消耗最小的自治水下机器人一机械手系统协调运动研究

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计．鉴于自治水下机器人一机械手系统是运动学冗余的且自带能源，因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解，设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法．仿真表明，该算法在解决系统冗余度的同时，有效地减小了系统能源消耗．     

基于遗传算法的多移动机器人协调路径规划

采用链接图法建立了机器人工作空间模型;应用遗传算法规划多移动机器人运动路径;引入适应值调整矩阵新概念,以达到对多移动机器人运动路径的全局优化;基于面向对象技术,研制成功多移动机器人路径规划动态仿真系统.大量仿真实验结果表明,所提方法可行.     

基于滚动窗口的多机器人路径协调规划

本文将滚动优化思想应用于未知环境中无通讯的智能多机器人系统路径协调规划问题,提出了基于滚动窗口的多机器人协调方法,它能够快速有效地实现冲突检测与避碰,并可应用于复杂的工作环境中.文中还对一具体的机器人系统运行过程中的安全性和可达性进行了分析.     

基于能源消耗最小的自治水下机器人-机械手系统协调运动研究

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计．鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法．仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗．     

两协调运动机器人的运动学研究

某种场合的操作,单个机器人是不可能完成的,必须两个或两个以上机器人协同动作才能完成.例如,搬运一重物,该物体已超过单个机器人的负荷,因此只得使用两个机器人同时夹持重物同时运动(象两人共抬一物一样需要合作),两机器人必须协调合作.那么,如何使它们实现“协同合作”呢? 本文就从运动学角度,用回转变换张量的方法,说明两机器人协调运动的运动学条件.     

基于运动预测的路径跟踪最优控制研究

针对自动导引车的路径跟踪.提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下.从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明.对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.     

基于Flink的任务调度策略

针对大数据流式计算平台拓扑中因各关键节点上任务间不同类型的通信方式导致的通信开销较大问题,提出一种Flink环境下的任务调度策略。通过各任务间数据流大小确定拓扑边权重,将有向无环图转化为拓扑关键路径模型,在保证关键路径上节点负载差异较小的同时,最小化关键任务的节点间通信开销。实验结果表明,该算法与Flink平台现有的任务调度策略相比,在WordCount和TwitterSentiment作业执行过程中计算平均时延降低了13.09%,有效提升了系统性能。     

基于距离预测的快速自适应运动估计算法

已有的快速搜索算法中,绝大多数都不检查搜索区中所有候选项,所以,当视频序列中有快速或随机运动时,这些算法常导致搜索陷入局部最优。为了解决这一问题,提出了一种估算当前搜索点和最佳点之间的距离的度量方法,在此基础上提出了一种新的自适应的阈值方案,并结合层次搜索技术,既有效提高了具有快速或随机运动的视频的运动估计的搜索速度,也保证了算法较好的PSNR性能。     

基于深度学习的多目标运动轨迹预测算法

针对多目标运动轨迹预测过程中由于检测精度和实时性不足造成部分目标位置信息丢失和预测准确度不高问题,提出基于改进卡尔曼滤波的多目标轨迹运动轨迹预测(MMTP)算法。MMTP算法在目标检测阶段使用YOLOv4检测器提升目标检测的准确率和速度;在目标匹配阶段采用KM匹配算法将当前检测框的检测目标与上一时刻预测的预测框的目标进行数据关联,从而增强目标关联的准确性,避免目标遮挡、目标交错和漂移造成的目标丢失;在目标坐标预测阶段,提出改进卡尔曼滤波算法为每个运动目标预测下一帧位置坐标并画出预测框,提高非线性场景中目标坐标的预测精度,降低预测坐标的误差。使用MOT16与实际交通系统拍摄的视频序列数据集验证算法整体性能,仿真结果表明,MMTP在目标检测阶段具有较好的检测精度和速度,有效提升了算法整体的运行速度;在目标匹配阶段,MMTP算法能增强目标关联的准确性,减少目标丢失,比RMOT、POI、SORT、Deep-SORT和YVTP算法更优。     

一种综合搜索策略的快速运动估计算法*

提出了一种综合搜索策略的运动估计算法。该算法首先采用中值预测提前终止判断策略,然后基于块运动类型确定搜索起点,最后采用小十字模板与基于块的梯度下降搜索法(BBGDS)相结合的方法进行局部搜索。搜索过程中多处引入提前终止策略,进一步提高搜索速度。通过与综合性能代表当前国际先进水平的运动矢量场自适应搜索法(MVFAST)进行对比实验发现,该算法在基本保持搜索精度的情况下,有效提高了搜索速度,对于运动较大序列速度提高尤为明显,可以达到20%48%。     

基于多机器学习竞争策略的短时雷电预报

传统的雷电数据预测方法往往采用单一最优机器学习算法,较少考虑气象数据的时空变化等现象。针对该现象,提出一种基于集成策略的多机器学习短时雷电预报算法。首先,对气象数据进行属性约简,降低数据维度;其次,在数据集上训练多种异构机器学习分类器,并基于预测质量筛选最优基分类器;最后,通过对最优基分类器训练权重,并结合集成策略产生最终分类器。实验表明,该方法优于传统单最优方法,其平均预测准确率提高了9.5%。     

基于并行和预测的方向菱形运动估计算法

对MPEG-4视频编码中的块运动估计算法进行分析,得出算法中存在的并行性。将多核并行计算的思想应用于方向菱形模板的运动估计算法中,并引入一种预测机制来充分提高并行性,得到基于多核并行预测的方向菱形运动估计算法(PPDDME)。在PC机和Omap5910 两个平台上的验证表明,该算法相比串行算法在保证了压缩质量的前提下,有效提高了编码速度。     

基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划

针对移动机器人局部动态避障路径规划问题开展优化研究。基于动态障碍物当前历史位置轨迹,提出动态障碍物运动趋势预测算法。在移动机器人的动态避障路径规划过程中,考虑障碍物当前的位置,评估动态障碍物的移动轨迹;提出改进的D*Lite路径规划算法,大幅提升机器人动态避障算法的效率与安全性。搭建仿真验证环境,给出典型的单动态障碍物、多动态障碍物场景,对比验证了避障路径规划算法的有效性。     

未知环境下基于可拓策略的路径规划

摘要：将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法。该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模。基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求。由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象。实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法。     

基于运动性能分析的双臂冗余度机器人协调运动研究

为了提高双臂冗余度机器人在其交互工作空间中的协调运动能力,以ABB YuMi为例,提出了一种计算简便并且能够有效反映双臂协调运动灵活性的性能指标。利用D-H法建立了YuMi机器人的运动学模型,分析了双臂可操作度的分布情况,分别研究了两种协调运动方式的运动学约束关系以及相应的运动控制规律,基于灵活性分析构建了双臂协调装配电机转子与轴承以及字母绘制的任务,通过仿真和实验验证了本文双臂可操作度指标的有效性及协调运动规划方法的正确性。