液压伺服系统的非线性最优控制

采用非线性系统中的微分几何方法，针对液压伺服系统中的非线性因素，进行精确线性化，并利用LQR理论和SIMULINK对其进行最优控制和仿真。仿真表明这一优化控制方法卓有成效。     

火炮液压伺服系统神经网络非线性PID控制

根据某火箭炮液压伺服系统的特点以其及动态的快速性和稳态高精度的指标要求 ,设计了一种神经网络非线性PID控制器 ,实验证明其阶跃输入和速度输入下的响应均达到了预期的要求     

非线性液压伺服系统的自适应控制

针对存在不确定参数的液压伺服系统,提出高性能位置跟踪控制器的设计方法。应用“反演”控制设计策略,给出了基于Lyapunov稳定的设计过程,其中系统负载、液压油缸及液压伺服阀的动力特性都包含于控制系统设计中。同时给出了基于液压系统不确定参数的自适应控制律,数值仿真表明了控制系统设计的正确性。     

液压伺服系统的一种非线性控制实现与仿真

本文从液压伺服系统的原始机理模型出发，提出了一种非线性跟踪控制方法，并且利用Lyapunov函数对这种方法进行了证明。利用对系统参数以及摩擦力的离线辨识结果，并结合本文提出的控制方法设计了控制器，并进行了仿真。文章最后给出了位置跟踪的仿真结果，并对仿真结果进行了分析，证明了这种控制器的有效性。     

电气液压复合调节容积式舵机的精确线性化控制

针对先进歼击机功率电传作动系统舵面控制的需求,提出了一种具有电气一液压复合调节容积式舵机的结构方案,并讨论了这种舵机的操纵状态和工作特性。在此基础上,推导了描述舵机动态特性的非线性状态方程。然后,采用非线性系统的几何控制理论,证明了系统满足精确线性化的条件,并给出了基于时间—误差性能指标(ITAE)最小的最优控制律,成功地解决了复合舵机控制系统存在的交联问题和相乘非线性问题。所提出的控制方法奠定了电气—液压复合舵机非线性控制理论的基础。     

基于系统逆的非线性液压伺服系统H∞控制器设计

本文提出了一种基于系统逆的H∞控制器,克服了一般H∞控制器仅能适用于线性系统的缺点,并将此方法应用到一非线性液压系统中,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性。     

基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制

考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型，然后基于Backstepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较，仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度。     

电液伺服系统的一种非线性控制方法

液压马达速度伺服系统具有非线性时变等特性，而增益调度是解决非线性的一种方法，通过连续增益调度使系统控制参数达到全局优化，解决了一般增益调度参数只是局部优化的问题。试验研究表明，与单纯HD控制器相比。连续增益调度使系统动态性能和鲁棒性得到大幅提升，说明该方法对非线性系统大范围控制的有效性。     

铝箔厚箔剪切机的液压伺服系统

铝箔厚箔剪切机的液压伺服系统王贺石涿神有色金属加工专用设备有限公司设计部，０７２７５０河北省涿州市１前言在各种机械设备的运动控制系统中，液压伺服系统具有结构简单、工作平稳、输出功率大、抗干扰能力强、成本低和维护方便等优点，故越来越多地使用在各行业...     

基于系统逆的非线性液压伺服系统H_∞控制器设计

本文提出了一种基于系统逆的H∞ 控制器 ,克服了一般H∞ 控制器仅能适用于线性系统的缺点 ,并将此方法应用到一非线性液压系统中 ,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性     

免疫PID在液压位置伺服系统中的应用研究

生物体的免疫应答机制是生物体维持免疫平衡的重要手段,免疫应答的自我调节功能对控制器设计具有重要的借鉴作用。将免疫反馈引入到传统的PID控制器中,并采用单层Adaline神经网络作为抗体抑制调节函数,提高免疫PID控制器的参数自适应能力。该结构的免疫PID控制器具有结构简单、自适应能力强等特点,将该控制器应用到宝钢2050粗轧液压立辊压下系统中,结果表明在外界扰动和系统工况发生变化时,该控制器也能取得满意的控制效果。     

液压位置控制系统的自适应补偿

分析了液压位置控制系统中活塞运动速度与液压缸油压之间普遍存在的蝶形特性,提出一种自适应补偿方法,该方法能降低活塞在不同方向上运动的非线性,并能有效降低负载力对液压缸活塞移动速度的影响,提高系统的动态性能。由于确定补偿系数所需要的参量均由现场仪表直接提供或仅需经过简单的转换得到,故而具有很强的适用性。该方法已应用于国内热轧带钢厂,并取得良好的控制效果。     

DERIVATION AND INTEGRAL SLIDING MODE VARIABLE STRUCTURE CONTROL OF HYDRAULIC VELOCITY TRACKING SYSTEM

The velocity tracking control of a hydraulic servo system is studied. Since the dynamics of the system are highly nonlinear and have large extent of model uncertainties, such as big changes in load and parameters, a derivation and integral sliding mode variable structure control scheme (DI-SVSC) is proposed. An integral controller is introduced to avoid the assumption that the derivative of desired signal must be known in conventional sliding mode variable structure control, a nonlinear derivation controller is used to weaken the chattering of system. The design method of switching function in integral sliding mode control, nonlinear derivation coefficient and controllers of DI-SVSC is presented respectively. Simulation shows that the control approach is of nice robustness and improves velocity tracking accuracy considerably.     

变结构自适应控制器及其在液压伺服系统中的应用

为提高自适应控制的鲁棒性能,根据变结构与自适应控制理论,导出了变结构与自适应控制相结合的多策略交叉控制器,为简化控制算法,提出了压缩变结构自适应控制思想。以仿真为基础,完成了试验研究,说明这种变结构自适应控制器可以有效地提高系统的鲁棒性。     

用于气动伺服系统的自适应神经模糊控制器

研究了一种基于压力比例阀的气动伺服系统自适应神经模糊控制器。其中的神经网络辨识器（NNI）通过高线训练可以充分逼近非线性动态系统的模型,并能够在线调整模糊控制器的控制规则。系统的位置控制精度和伺服特性有了很大改善。试验结果表明,所提出的控制器对该气动伺服系统具有很好的控制特性以及很强的自适应能力。     

广义脉码调制液压伺服控制的研究

提出了广义脉码调制液压伺服控制,研究了用开关阀代替比例阀或伺服阀实现液压伺服控制的理论和方法。分析了开关阀控非对称液压缸伺服系统的动静态特性。为减少力负载对液压位置伺服控制精度的影响,设计了负载观测器;利用观测出来的等效负载进行反馈控制,抑制力负载干扰的影响,提高液压位置伺服控制的精度。     

自适应交互PID在液压伺服系统中的应用

自适应交互算法实现简单,能够在未知系统模型的前提下完成控制参数梯度递减,使系统控制性能趋向优化。将自适应交互算法引入到传统的PID控制器中,构成一种自适应交互PID控制器,将该控制器应用到宝钢2050粗轧液压立辊压下系统中,结果表明在外界扰动和系统工况发生变化时,该控制器能够自适应调节控制器参数,使控制系统取得满意的控制效果。     

液压驱动Stewart平台非线性自适应控制器设计

电液驱动Stewart平台具有高度非线性特性,且各个通道之间存在严重的负载交联耦合,影响了仿真模拟器运动的平滑性和逼真度.以往这种系统的控制器大都是以驱动分支作为被控对象进行设计的,忽略了各个通道之间负载交联耦合的影响,导致系统控制精度的降低,严重时甚至可能造成系统的不稳定.针对上述问题,提出以动平台为被控对象,根据动平台动力学方程设计一种基于加速度鲁棒观测器的非线性自适应控制器的方法,通过Lyapunov方法证明该控制算法具有渐进稳定性.试验表明提出的控制算法在提高平台控制精度和抑制通道间负载交联耦合方面的效果较理想.     

电液伺服系统的二阶滑模控制算法研究

针对存在非线性和不确定性的电液伺服系统的跟踪问题,研究了基于时间最优和Lyapunov函数的二阶滑模控制算法。分析了现有二阶时间最优滑模控制算法的问题,提出了改进的二阶近似时间最优控制算法。它可在保证鲁棒性的同时,有效抑制抖振并提高二阶滑模的响应速度。以大型工程机械的电液伺服转向系统为例对算法进行仿真研究,验证了算法的有效性。