集卡拖车后轮纯滚动式随动转向系统设计

本文给出了一种利用PLC、液压驱动车桥、比例液压阀等组成的集卡拖车多轴后轮全轮随动转向的控制方法,从分析转向策略入手,给出了机械液压系统和电控系统的设计思路,并对传感器选择、策略的软件实现等关键环节进行了研究,从实际运行情况看,能够提升集卡性能,较好的改善转向时后轮滑动摩擦的情况。     

三轴拖车后轮的操纵

一、前言对整体式三轴拖车的动力学研究可知,当前轮转弯时,后轮会产生滑动,但这种滑动可以通过后轮的同步操纵加以避免。后轮的操纵方向应该和前轮相反,操纵角度取决于两轴的距离、轴的长度及前轮的操纵角度。三轴整体式拖车与两轴拖车的动力学性     

平地机后轮自动转向故障的排除

我单位一台天津产ＰＹ－１６０Ｂ型平地机，施工中出现异常现象：当后轮转向操纵杆位于中间位置的情况下，在转动转向盘使前轮左转向时，后轮就会同时自动向右转动；在转动转向盘进行前轮右转时，后轮就会同时自动向左转动，即后轮始终跟随前轮但向相反方向自动转向。 经分析，认为影响后轮转向的液压元件只有后轮转向液压缸和后轮转向液压油路上的液压锁两者。本着“由外向里、先易后难”的原则先查找外漏，即检查后轮转向液压缸和后轮转向液压油路的液压锁，但均没有发现任何漏油痕迹。初步认为，故障是由内漏所造成，产生的原因可能有两…     

PY160B型平地机后轮自行转向

影响后轮转向的液压元件只有后轮转向缸和后轮转向液压锁。检查此两元件均未发现任何漏油痕迹。判断是内漏造成的。产生的原因：一是后轮转向缸活塞磨损，密封不严，发生内漏；二是液压锁失效。     

维修一点通

平地机行走转向不协调一台PY-160B型平地机在施工过程中,转动转向盘使前轮左转时后轮自动向右转动；转动转向盘向右转时后轮自动向左转动,即后轮转向始终与前轮的相反。分析认为,影响后轮转向的液压元件只有两个,即后轮转向缸和后轮转向液压油路上的液压锁。本着“由外向里、先易后难”的原则,先查外漏,未发现液压缸和液压锁有任何漏油痕迹,初步分析故障由内漏造成。产生的原因可能是液压缸活塞磨损,密封不严,发生内漏；也可能是液压锁失效。     

基于全状态观测器状态反馈的多轴转向极点配置

提出了一种利用观测器进行状态重构并利用重构状态进行反馈配置极点来改善多轴转向车辆性能的方法。建立了多轴转向车辆二自由度（2DOF）模型,基于系统输入和易测得的横摆角速度设计全状态观测器重构侧偏角,并根据系统希望极点和重构状态,设计状态反馈控制器进行极点配置。通过仿真验证,观测器能准确跟踪车辆状态,转向反应迅速而平稳,且在后轮转角±5°范围内具有鲁棒性,控制效果明显优于PID控制的控制效果。结果表明,控制器能有效改善多轴转向车辆动态品质,提高操纵稳定性。     

多轴车辆线控液压转向系统设计及转角控制

为减小多轴转向车辆货厢部位的第三轴转向轮转向磨损,要求该车轮与驾驶室部位的前转向轮转角关系满足阿克曼转向原理。针对某型号8×2四轴重型车辆,设计出一种第三轴线控液压转向系统,并建立其动力学模型,设计了基于指数趋近律的滑模控制器对第三轴转向轮转角进行控制,选取典型工况对所设计的控制器进行了仿真分析,并进行实车试验验证。研究结果表明：基于指数趋近律的滑模控制比基于比例切换函数的滑模控制及开环控制响应更快速、趋近目标值时间及超调持续时间更短、稳态差值更小;与采用机械液压转向系统相比,安装基于该控制器的线控液压转向系统不仅能显著提高第三轴轮胎的转向抗磨损性能,同时也改善了整车的转向性能。     

多功能 青贮运输拖车

由北京德邦大为科技有限公司所代理的多功能青贮运输拖车采用德国先进技术和工艺,配备液压刹车系统,运用后轮驱动和特殊工艺镀膜推板设计,对比其他产品具有大容量、承载质量大、低能耗、高效率,一机多用等优势。     

七轴全地面起重机电液助力转向系统能耗分析

针对七轴全地面起重机电液助力转向系统能耗高的问题,在考虑了油源因素对多轴转向系统能耗和效率影响的基础上,对起重机多轴转向系统的能耗特性进行了研究。首先,建立了起重机单轴转向系统能耗模型,并基于Ackerman定理,分析了多轴转向系统中各转向轴的转角关系,从而建立起了其多轴转向系统能耗模型;然后,设计了一种包含转向信息的新型能耗测试循环系统,并通过仿真的方式,分析了泵源压力和转向模式对行驶工况下多轴转向系统的能耗影响规律;最后,提出了一种适用于起重机多轴转向系统的多级压力源切换转向节能方案。研究结果表明：泵源压力和转向模式的选取对起重机多轴转向系统能耗有直接的影响;根据设计的多级压力源切换转向节能方案,各轴可实现随负载和转向模式的变化进行分级调压,从而可以实现多轴转向系统的节能,并为其他一源多驱液压系统的节能优化提供一定的借鉴依据。     

电比例复合控制泵源拖车液压系统设计与仿真

针对多机型液压系统航空机务训练的通用保障需求,设计了电比例复合控制泵源拖车液压系统,实现了两级压力和四级流量的调节。采用AMESim12.0软件对电比例复合控制液压泵进行了建模与仿真分析,验证了泵源拖车液压系统的工作性能符合指标要求。     

残损航空器搬移拖车液压悬架参数分析及优化

为了合理选择残损航空器搬移拖车液压悬架参数使整车具有较好的动态性能,建立了两自由度液压悬架模型,推导出液压悬架的刚度和阻尼方程;根据工程实际应用建立了搬移拖车多体动力学模型、液压系统模型,进行联合仿真,分析得出了悬挂液压系统主要参数对搬移拖车动态性能的影响规律;并以车架加权加速度均方根值最小为优化目标,基于遗传算法对液压悬架主要参数进行优化设计。优化结果表明:在随机输入和脉冲输入下车身垂直加速度均方根值分别降低了26.1%和31.6%,有效提高了搬移拖车行驶过程中的稳定性。     

四轮转向挂装车液压系统的设计

该文主要介绍了四轮驱动挂装车液压系统的设计原理,简要介绍了挂装车的结构设计。该挂装车采用后轮驱动、四轮转向的方式,其工作装置可以在6个自由度上进行调整,并在驻车制动、工作装置液压系统中设置应急系统,确保挂装车的作业安全。样机的研制成功证明了该挂装车液压系统的设计是合理、适用的。     

多轴车辆转向杆系刚柔耦合分析

某采用机械式液压转向的多轴转向车辆,经常出现转向杆系损坏现象,为分析转向杆系损坏原因,进一步提高系统的可靠性,需要对其转向杆系进行结构动力分析。通过采用刚柔耦合分析方法,在ADAMS中建立了多轴转向系统传真模型,并将杆系主要刚性杆件替换为柔性体,通过刚柔耦合仿真分析得到转向杆系在转向时的应力分布云图,从而为设计改进提供帮助。     

球面滑动轴承用于自位转向车轴中

在载重汽车和拖车上安装附加轴可以增加车辆的装载量。自位转向式附加轴可减小转弯半轻、避免车轮打滑。自位转向轴的车轮装在垂直的铰销上。为了使两车轮有相同的转向角,再与一个转向横拉杆装置相连。目前,铰接处仍装有青铜衬套和弹性套。然而意大利的奥斯台拉斯车轴制造厂与SKF协作进行了新的设计。新设计采用了球面滑动轴承(钢对钢)。该方案具有减小摩擦等一系列优点。并可省去转弯后使车轴回位的机构。     

一种液压驱动全轮转向系统的方案设计

由于车体重且长,就需要多车轴多轮组来完成车体重量的承载与行驶功能,在转弯时,其转弯半径就越大,车后轮组就会产生侧滑,而轮组与地面产生滑动摩擦,会加速轮胎的磨损,受到道路条件的严重制约,从而严重影响了其机动性能.该方案采用液压反馈液压驱动的全轮转向系统,驾驶员转向器转动,通过机械转换传动机构带动液压系统控制转向缸驱动各轮的转向,使每一个轮组始终正常滚动,不侧滑,减少了轮胎的磨损,同时大大减小了该车辆的转弯半径,使其机动性能大大提高.     

电液控制全轮转向系统

多轴车辆在后桥增设电控液压转向系统,可实现整车的全轮转向,对整车性能有较大提升。但由此也引出几个问题:一是车辆变成全轮转向后,原车的前桥转向机构是否需要重新设计;二是当后桥车轮不需要转向或者当电控液压转向系统失效时,如何保证后桥车轮处于直行位置且一直保持在直行位置;三是全轮转向具有多种转向模式,模式之间如何平稳的进行切换。这些问题的合理解决决定着全轮转向系统的性能。以四轴车辆为研究对象,从机械、液压、电控三方面就提出的三个问题进行着重分析。     

商用车液压后轮转向系统匹配设计与研究

以一汽技术中心开发的6×2后轮转向载货车为基础,介绍ZF公司液压控制的后轮转向系统的工作原理,并应用Pro／E建立三维模型,利用ADAMS进行仿真的优化设计,最后进行试验验证,与设计结果进行比较和分析,验证设计的正确性。     

多轴车辆第三轴电控液压转向系统及其PID控制

为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统。重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验。拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上。仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间。台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内。由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善。     

基于OptiStruct的平板拖车轮毂拓扑优化设计

基于拓扑优化理论和有限元方法,采用OptiStruct优化软件对某型平板拖车轮毂进行了拓扑优化。得出最优材料分布方案后,对轮毂进行结构重新设计。结果表明:拓扑优化后轮毂的刚度和强度都比原始设计的要好,重量也更轻。     

主动后轮转向汽车与转矩分配协调控制研究

为改善车辆操纵稳定性,基于线性车辆模型设计后轮转向控制器及车辆稳定控制器,提出一种主动后轮转向与转矩分配协调控制策略。搭建由驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器及转矩分配等模块组成的"人-车-路"闭环控制系统,开展双移线仿真试验,并与同参数比例四轮转向车辆及前轮转向车辆仿真结果对比。结果表明:所提出的主动后轮转向与转矩分配协调控制控制效果最佳。在低附着路面表现更为明显,不仅使车身始终保持较好转向姿态,还有效改善了车辆的稳定性。