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针对目前煤矿井下巷道掘进作业中锚杆支护环节存在的人工操作频繁、支护效率低等问题,研究设计了一种结构简单的煤矿钻锚机器人。主要设计了钻锚机器人的控制系统,选用罗克韦尔Compact Logix系列MicroLogix 1100控制器,融合多传感器技术,通过工业以太环网EtherNet实现机器人本地遥控控制和远程人机交互控制。对钻锚机器人控制系统进行硬件选型配置和软件设计,实现钻锚机器人自动控制。为煤矿井下钻锚设备智能化研究提供设计依据。 相似文献
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《探矿工程(岩土钻掘工程)》2004,31(3):33-33
中国科学院沈阳自动化研究所积极开拓仿生机器人技术新领域,最近研制出的一种具有自主知识产权的蛇形机器人样机,日前通过了国家“863”计划先进制造与自动化技术领域机器人技术主题专家组的考核验收。 相似文献
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针对煤矿救援机器人研发的重要性和紧迫性,设计了以S3C2440为主控制器、DSP F2812为从控制器的异构多核嵌入式控制系统。根据环境感知功能和W型摇臂式履带行走机构的控制要求,开发高性价比的主、从控制系统,利用主控制器植入的嵌入式Linux内核,高效处理从控制器监测的语音、视频、距离和障碍等信号,协调控制Wi-Fi通信、救援机器人行进、自动避障和标记障碍位置、定位和辨识受困矿工位置等,有助于对事故矿井开展科学救援工作、提高施救效率与成功率。 相似文献
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针对井下救援时探测机器人与地面指挥中心之间通信无法快速建立的问题,提出了一种全新的自组网、高效率应急救援通信系统以及其组网方式.系统可以利用机器人运载系统,将通信中继设备放入井下关键位置,完成组网功能.对煤矿救援机器人无线通信系统及其搭建方式的研究,对实现井下远距离救援及应急通信都有很重要的价值. 相似文献
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煤矿救援机器人的通信系统设计 总被引:4,自引:4,他引:0
为了保证煤矿救援机器人通信性能的可靠性,根据ISO/OSI层次模型设计了通信系统,该系统包括机身通信系统和上下位机通信系统。针对物理层,介绍了快速建立井下有线光纤网络和以Zigbee技术为基础的Ad Hoc无线网络的方式;针对数据链路层,根据高级数据链路控制(HDLC)协议设计了上下位机的stop-wait-ARQ串口通信协议,保证了数据传输的正确性,也进一步提高了通信系统的可靠性;使用MSComm控件设计了上位机和下位机通信软件,在应用层实现了串口通信协议。通过矿井现场试验验证了该系统的可靠性和数据传输的正确性。 相似文献
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煤矿救援机器人系统运载车设计是一个涉及多门学科的交叉研究领域。概述了煤矿救援机器人系统运载车设计中的关键技术要点,从运载车的车体设计、结构设计、关键部件设计、移动路径设计等方面探讨了煤矿救援机器人系统运载车的设计及应用开发前景。 相似文献
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提出了一种基于无线Mesh网络技术的煤矿救援通讯指挥技术,介绍了煤矿救灾无线通讯系统总体设计,深入研究了煤矿井下无线Mesh网络通讯技术,设计了煤矿应急救援通讯无线传输节点,并对新型救灾通信技术进行了现场应用方案设计。 相似文献
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基于AHP法的煤矿救灾机器人综合性能评价体系研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对煤矿救灾机器人研究内容广泛,性能指标错综复杂的特点,通过对其综合性能的分析和研究,把评价体系归结为4个准则13个指标,基于层次分析法建立了煤矿救灾机器人的层次结构,构造出判断矩阵,并进行了一致性检验,确定了13个重要指标的权值,验证了层次分析法在煤矿救灾机器人综合性能评价中的可行性。 相似文献
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为实现矿井救灾机器人长时间可靠稳定的工作,需要解决移动机器人自动充电的技术问题,对矿井救灾机器人自动充电技术进行研究,介绍了机器人自动充电定位技术的相关进展。提出了一种简单、可行的基于定位矫正功能的自动充电系统的设计方案。结果表明该方案对于机器人自动充电技术的研究具有一定的实际意义。 相似文献