自主吸尘机器人的研究现状

详细评述了自主吸尘机器人的研究特点和国内外的研究现状,分析了多传感器融合、环境建模、定位和路径规划等关键技术,指出了其中的难点和面临的问题．同时,探讨了自主吸尘机器人的发展趋势和未来的研究重点．     

矿用梭车无人化行驶关键技术研究

梭车无人化自主行驶是目前采掘技术成套化、智能化、大型化和机电一体化的必然趋势。目前梭车的日常操作还需操作人员根据经验来进行人工控制,梭车操控人员需在高粉尘、高危险性的环境下长期工作,易发生生产事故及职业病。针对上述问题,探讨了掘进面梭车无人化行驶系统,给出了梭车无人化行驶系统整体架构,分析了实现梭车无人化行驶需解决的5个关键技术,即环境智能感知、行驶路径动态规划与自主避障、梭车运动控制、自动对接和自主装卸车等技术。     

济宁二号煤矿井下辅助运输方式探讨

对济宁二号煤矿辅助运输方式进行了深入探讨 ,提出了符合矿井实际、技术先进、满足双高矿井建设的有轨高效辅助运输方式。     

煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势

煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,需研发煤矿巷道修复重载作业机器人;提出了煤矿巷道修复重载作业机器人的概念及功能定位,指出煤矿巷道修复重载作业机器人研制面临狭长封闭巷道空间内位姿精确感知、行走路径规划与行走控制、作业轨迹规划与运动控制等关键技术问题;阐明了煤矿巷道修复重载作业机器人发展方向为提高煤矿巷道修复重载作业机器人的可靠性、稳定性和智能化水平,加强与其他机器人施工工艺的匹配。     

室内清洁机器人避障路径规划研究

针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求，提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法。在室内清扫环境未知的情况下，这种算法比较简单，清扫的效率较高。清洁机器人位姿也易于控制，且具有自主避障的功能。     

自动驾驶发展与关键技术综述

随着汽车电子化和高级辅助驾驶技术的快速发展,自动驾驶作为辅助驾驶技术的高级阶段,俨然成为未来解决交通出行的重要方式,已成为全球范围内的一个新的技术研究热点和重点。尤其近年来,自动驾驶在人类交通发展史上取得了里程碑式的进步。简述了自动驾驶的发展和关键技术的相关内容,在此基础上回顾了自动驾驶通过传感器进行环境感知的研究水平以及前沿人工智能技术在自动驾驶中的使用情况,涉及环境智能感知、传感器融合、高级规划、控制等关键技术的相关陈述,最后综述了自动驾驶系统当前所存在的问题,并展望了自动驾驶技术的未来发展方向。     

吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术

吸尘机器人能实现室内环境全自动清洁,替代了传统的人工清洁,具有十分广阔的市场前景。介绍了国内外吸尘机器人产品现状;综合评述了其智能系统中的全区域覆盖、路径规划、环境建模及传感器等的研究现状,对关键技术的难点进行了说明,并对其发展前景做了展望。     

煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统及路径规划方法研究

针对常规机器人导航系统采用单一类型地形识别传感器,观察维度单一等问题,对煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统进行研究,使用远近感知系统数据融合,提高机器人避障能力。由激光扫描仪采集的二维点云数据建立远距离地形信息,由Kinect相机采集的地形深度信息建立近距离地形信息。基于PCL模型,应用像素遍方法,实现观测信息的采集与云图像的构建。使用2.5维栅格地图构建方法得到近距离环境地形信息。使用Dijkstra算法进行了路径规划研究,建立了融合路径长度和地面危险度等级的目标函数。通过仿真研究验证了本文提出的最优路径减小机器人行走过程的俯仰角、侧倾角的波动幅度。     

轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究--Robocup系列研究之四

介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法。为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态，在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向。提供了一种基于双积分系统时间最优Bang-Bang控制的轨迹生成及控制算法，在模拟引导轨迹的引导下进行连续的速度控制引导机器人平滑高速跟踪运动轨迹并按要求调整其末端姿态。通过一系列的仿真结果来体现该控制算法的高效性和准确性。     

煤矿辅助运输车辆实时监控系统设计

针对煤矿辅助运输车辆调度管理难和售后服务响应慢等问题,设计了一种煤矿辅助运输车辆实时监控系统。该系统利用车载防爆终端实时采集井下辅助运输车辆的运行状态参数和位置信息,通过无线通信链路将采集数据传送至监控中心并进行显示,同时监控中心对数据进行分析,从而实现车辆的调度管理和售后服务。测试结果表明,该系统运行稳定,可实现对煤矿辅助运输车辆的全方位实时监控。     

煤矿救援机器人结构设计及分析

针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。     

煤矿救援机器人结构设计及分析

针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。     

基于电子眼的应急物流运输路径自动规划研究

传统应急物流运输路径自动规划方法无法对灾区路况进行整体把握,导致规划的路径中出现道路损毁的情况,车辆无法到达,影响安全的同时,绕路延长运输时间.因此,设计一种基于电子眼的应急物流运输路径自动规划方法.首先确定电子眼的相关参数,设计其工作逻辑,完成传输图像视频的遍历检测,为路径规划提供参考,选择GIS系统中的栅格数据,作...     

智能驾驶路径规划技术综述

随着5G通信系统和人工智能技能快速发展,汽车产品的智能化和联网化已是大势所趋。人们追求更加方便快捷的出行方式,智能汽车朝着人员辅助驾驶到汽车实现无人辅助自动驾驶以及单车独自智能驾驶到多车协同智能驾驶等方向发展。目前汽车智能驾驶前景广阔,智能驾驶技术已成为汽车产品功能研究领域的热门研究方向。智能驾驶路径规划分为局部路径规划和全局路径规划。在路径规划技术中需要用到环境感知技术来实现智能汽车自主避障,因此,介绍智能驾驶研究概况,结合算法对环境感知、路径规划等智能驾驶技术的发展进行分析和梳理,并对智能驾驶汽车的未来进行展望。     

Hawking模块化中型机器人

Hawking模块化中型机器人是由本团队成员自主研发的一款智能中型轮式机器人。不同于传统的通用型机器人,模块化设计增强了该机器人的可扩展性和多功能性,并创造了Hawking中型服务机器人生态,便于用户根据需要更换功能。Hawking模块化中型机器人具有自主导航无人消毒车、全自主无人物流运输车和自主空气净化车等功能模块,可进行消毒、运输、空气净化等,还可通过简单的拆卸安装实现功能切换,可用于办公室、医院、餐厅、教室、加工车间等场所的日常消毒、物品运送和空气净化。     

新型高效煤矿辅助运输设备

介绍了最新研制成功的新型高效煤矿辅助运输设备ＣＫ－３０型防爆低污染柴油机胶套轮机车的结构、特点、主要技术参数和用途。     

煤矿救援机器人路径平滑算法研究

针对煤矿救援机器人利用A~*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A~*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A~*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A~*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A~*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法。