电液伺服控制技术在车轮热模锻水压机上的应用研究

本文简要论述了在大型车轮热模锻水压机上，采用电液伺服控制技术成功地对水压机主阀分配器和活动横梁的行程进行位置闭环控制。伺服控制系统设计新颖、运行稳定、响应快速准确，操纵水压机运行累计已达350，000次，完全满足了铁路车辆用车轮模锻成形的工艺要求，实现了水压机各种行程位置闭环控制功能。     

大型热模锻水压机的电液伺服控制系统

在大型热模锻水压机上,采用电液伺服控制技术对主阀分配器和水压机活动横梁的行程进行位置闭环控制,重点介绍伺服位置控制的原理及功能,控制系统的线性化处理及R.V.D.T校准。     

旧式水压机CNC改造

传统水泵蓄势器式水压机采用手工操作,液压冲击大,故障率高.采用交流伺服驱动机构替代传统水压机的随动操纵系统,实现水压机工作的计算机控制,使传统水压机的工作性能得到提升,并能避免因人工操作不当引起的液压冲击,同时也能检测活动横梁位移,实现自动控制.CNC交流随动位置系统由工业控制计算机、交流伺服电机及驱动单元、位置检测传感器等组成闭环控制系统,通过计算机控制水压机分配器轴的偏转速度和角度,从而实现水压机的平稳控制.本改造方案不仅投入少、效益高,而且提高了操纵系统的可靠性,故障率显著降低,操作简单,维护方便.     

机器人视觉-位置混合控制及约束条件

本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件。只要机器人手端在摄像机视场内，图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的。在世界坐标系中，机器人x-y运动为视觉伺服控制，而机器人的z运动为位置伺服控制。用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照、仿真结果验证了算法的可靠性。     

激光快速成型机力矩伺服控制系统的构造及其控制器设计

力矩伺服控制系统的构造及其控制的设计与速度和位置型相比要复杂得多，需要调式的参数也增加一倍多，给设计带来一定困难，本文在分析这三种不同类型伺服控制器控制系统构造关系的基础上，详细分析了力矩伺服控制器位置控制系统的构造和控制器的设计等问题，并对前馈控制在该种类型控制器的作用人了试验验证，为力矩伺服控制器位置（速度）控制系统的设计提供了参考。力矩伺服控制器位置控制系统已成功地应用到新加坡一快速成型机床上。     

50MN自由锻造水压机电液伺服控制系统负载特性分析

建立了50MN自由锻造水压机电液位置伺服控制系统的数学模型,采用PID控制方法,利用MATLAB仿真软件中SIMULINK工具箱建模并仿真,结果表明外负载的大小不同及变化频率的快慢都直接影响着电液位置伺服系统控制精度和稳定性。     

基于力觉反馈的电液伺服系统设计

借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法,并根据液压系统的特殊性,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行分析。综合对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点,以从端受力形成力反馈控制量的增益,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,提出改进的对称型控制算法,即力-位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了该方法的有效性和实用性。     

水压机伺服控制操纵系统设计研究

水压机的液压操纵系统应能够完成活动横梁的空程下降、工作加压、回程和停止等动作,满足钢锭或坯料的各种锻造工艺要求。目前大多仍然采用进水阀、回水阀组成的主分配器控制结构,采用电气或液压随动控制阀的开闭,操作者轻便灵活地操作小手柄,通过接力油缸驱动主分配器转轴,控制各阀按需要开闭,从而驱动工作缸、回程缸实现活动横梁的动作。本文介绍了水压机伺服控制操纵系统的工作原理和设计,同时对在该"油控水"系统下实现水压机的快锻功能进行了研究探讨。     

基于PC控制技术的伺服机械压力机控制系统设计

伺服机械压力机是"数控一代"的机械压力机,其控制系统直接影响压力机的功能和性能。在对伺服机械压力机控制要求进行分析的基础上,基于PC控制技术,对伺服机械压力机的控制系统进行了设计,包括:控制器的选择、控制构架的搭建、曲轴与滑块位置的检测以及滑块轨迹的规划与控制等。采用基于PC的控制器,开发了实验样机,并对典型伺服冲压工艺进行了实验测试。实验结果表明,该伺服机械压力机的控制系统可实现包含变速、停止和反向等运动的伺服冲压工艺的规划控制,具有良好的控制性能。     

高速轮廓运动综合位置误差控制的研究

高速轮廓运动控制技术已广泛应用于工业中。目前研究主要从减少伺服跟随误差和采用交叉耦合控制减少轮廓误差两个方面来提高运动精度。文章对几种常见的控制方法进行了讨论，并给出了一种综合位置误差控制的方案。该控制方案可在不改变原位置环的基础上大大提高位置伺服的性能，减小高速运动和参数扰动时的轮廓误差。控制理论分析和仿真结果表明了其有效性，且该方案容易实现。     

伺服压力机位置/压力自动补偿精确运动控制研究

为了满足机械伺服压力机压力精确控制的需求,设计了一种位置/压力自动补偿精确控制的运动控制系统。首先,分析了发那科控制系统位置/压力控制原理;然后,在压力机上设计位置/压力自动补偿运动控制系统,系统通过回归校正算法提高了应变压力传感器的反馈精度,结合发那科伺服电机与控制器实现位置模式和压力模式的平稳切换;最终,实现伺服压力机位置和压力的精确自适应控制。对伺服压力机不同压力负载控制情况下压力反馈曲线和压力与位置的响应特性曲线进行分析,结果表明,本控制系统满足伺服压力机位置与压力控制的精度和稳定性的要求。     

进口磨床伺服控制系统的改造

本文介绍了用单片机控制实现进口无心磨床直流伺服控制系统国产化改造的方法，并分析了位置伺服控制系统的控制原理。通过机械大修和电气技术改造提高了伺服系统的可靠性和稳定性，恢复了机床的加工精度，从而提升了产品质量。     

两自由度气动机器人关节位置伺服模块的研究

利用PCM控制技术,研制了气动机器人关节的PCM伺服模块,并利用PCM伺服模块对双自由度的气动机器人关节进行位置控制,位置控制效果良好。通过本文的研究,进一步证实了PCM控制技术的可行性和巨大庆用潜力以及模块化计算机分级控制的优异性。     

三类伺服阀控制电液伺服加载系统的分析

以三类伺服阀控制马达的电液伺服加载系统为对象，分别建立了三类阀控制马达伺服加载系统的数学模型并进行了频率特性分析，通过对系统进行的动态仿真分析，得出了不同伺服阀对电液伺服加载系统的影响特性。     

电火花磨削伺服控制的研究

分析了电火花磨削特性及伺服控制基本原理，研制了旋转电火花加工机床伺服控制系统，解决了电火花磨削过程中的自动调节进给问题，避免了短路和拉弧现象，提高了电火花加工效率。     

数控机床伺服参数优化技术研究及应用

给出数控机床伺服控制系统三闭环控制结构,介绍每个控制环的控制原理。给出伺服参数优化流程,以及速度环、位置环和圆度优化的具体测试项目、伺服参数和优化方法。根据三轴立式加工中心存在的问题,进行了单轴伺服参数优化和圆度优化,给出了优化前后伺服参数和控制性能的对比。优化后三轴立式加工中心的加工节拍减少了2.3 s,圆插补加工误差减小到10 μm以内。     

基于LabVIEW的电动伺服阀加载测控系统

针对传统电磁阀电磁滞后等不足,用某型电动伺服阀取代电磁阀以满足姿轨控发动机的高推力、高精度要求。为对其进行半实物仿真测试,基于伺服旋转电机加滚珠丝杠,设计了电动伺服阀综合性能加载测控系统。硬件采用先进的PXI总线搭建,软件采用Lab VIEW作为上位机平台,具体设计了主程序、实时程序及通信方式;为抑制伺服阀的位置扰动并提高加载精度,提出一种前馈位置补偿和力闭环PID控制的方法。实验结果表明:用该系统有效地测试了电动伺服阀承受外载能力及其输出位移精度,且满足"双十指标"。     

交叉耦合控制的平移并联机器人位置控制研究

为了改善平移并联机器人对期望位置跟踪的准确性,提出基于交叉耦合控制的集成电液伺服驱动平移并联机器人位置控制。通过对三自由度集成电液伺服驱动平移并联机器人结构和控制方法进行分析,以机器人的末端执行器为基础,定义位置及角度坐标系,在此坐标系上计算并联机器人的逆向和正向运动学解;通过液压轴的伸长长度,求取液压轴的速度和加速度,进而得出集成电液伺服驱动器的动力学模型。以集成电液伺服驱动器的位置误差为基础,求取三自由度下集成电液伺服驱动器的同步误差,利用该同步误差,构造交叉耦合误差模型,进而求取广义误差模型,建立交叉耦合控制器,以实现对机器人的位置进行控制。实验结果显示:与粒子群方法相比,所提方法对正弦及不规则期望位置的跟踪准确度较高,跟踪准确度分别提高了40%和42.15%。可见,所提方法能够对集成电液伺服驱动的平移并联机器人进行准确的位置控制。     

高频焊接超薄壁铝管生产线旋转式飞剪控制系统设计与研究

主要对高频焊管生产线上的一种旋转式飞剪切割机的控制系统组成、控制方法、数学模型和硬件设计进行介绍其控制系统采用目前工业上常用的PLC作为主控制器,异步交流伺服电动机作为执行机构,实现在线定尺剪切功能 主要阐述了应用伺服控制驱动器PID调节对飞剪的位置控制、速度控制、长度控制和力矩控制的具体操作,同时给出了控制系统的硬件和软件设计方案的要点.     

基于DSP下的伺服刀架控制系统设计

分析了数控机床伺服刀架的工作原理及伺服刀架的核心技术——伺服电机控制器的系统构成，使用TI公司的电机控制专用芯片TMS320LF2407A设计了一个伺服刀架控制系统。