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为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特
点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步态的运动学模型。通过对各条腿
的支撑相角度和摆动相角度的调整,用 ADAMS 软件对机器人进行了动态仿真。仿真结果表明:六足机器人结构设
计合理,在四足步态下能实现连续爬楼梯,且机器人的机体质心位移曲线在时间上连续光滑,验证了运动学模型的
有效性。 相似文献
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利用通信来改善多机器人系统协调控制的性能成为近几年来的研究热点,而随着多机器人技术和无线通信的快速发展,基于扩频通信技术的多机器人通信系统成为两种技术结合的产物。将码分多址技术应用于多机器人通信平台中,通过分析Walsh码、m序列的相关特性,引入改进的m-Walsh序列,得到相关特性最佳的直扩序列,在此基础上提出了一种改进的RAKE接收方案。通过Matlab/Simlunk仿真分析,该方案较好地满足了多机器人系统在通信的实时性、可靠性、保密性和抗干扰性等方面的要求,对多机器人通信机制的研究具有重要意义。 相似文献
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针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目,提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控
制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4 个方面制定整体策略,进行特殊位置的设计,让机器鱼交替顶球,并经过反
复测试。测试结果表明:该策略能提高机器鱼的顶球效率,更加有效地完成比赛任务,已在2018 年国际水中机器人
大赛中获得冠军。 相似文献
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基于学习分类器集成算法,设计了在动态环境下的适应度函数,在理论上推导并证明了集成算法的收敛性。仿真实验结果表明,遗传算法和学习分类器相结合用于机器人的路径规划是收敛的,遗传算法的早熟收敛和收敛速度慢两大难题也得到很大改善。 相似文献
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针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系
统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and
mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS 网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM 方面采用
gmapping 算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow 深度学习框架,利用
TensorFlow Object Detection API 实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS 的分布式安防巡逻机器
人系统的设计提供了参考。 相似文献
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为获取海域海底基础目标和人设目标数据并进行特征捕捉与判读识别,研发一种海底探测系统.利用北斗定位功能在预定海域布设携带特定探测传感的潜航机器人,按照一定规律形成探测网阵,根据传感器的不同,离线或在线获取海域的水文地貌、过往船只、渔业资源及海底矿藏等基础数据,采用卡尔曼滤波动态估计后传输到控制中心,通过大数据分析和数据挖掘等信号处理过程,进行态势判读、数据比对和目标识别,监视当前海域水面或水下的航行、渔业、水文、矿藏等态势.视景仿真的结果表明:系统的工作过程和数据处理方式能够满足数据采集、处理和工作需求,可为开展海域长期态势分析提供可靠的数据支撑. 相似文献
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为增强机器鱼在比赛中的机动性和顶球的高效性,对机器鱼尾鳍形状进行改装,并对2种点到点路径规划算法进行分析。在实验观察基础上,借鉴对鱼类运动机理研究的成果,将机器鱼的尾鳍形状由半月形改变成半圆形,增大了机器鱼的推进能力。结合水球比赛不同项目的要求和特点,以及机器鱼尾鳍形状改装后运动性能的变化情况,从理论上给出2种点到点路径的设计思路,并针对比赛中存在的实际问题提出了解决办法。根据实际需求,可在单鱼顶球的比赛中选用齿轮法,而在单鱼或多鱼对抗中,则可选用角度修正法。 相似文献
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基于URWPGSim2D 仿真平台,结合2V2 抢球博弈赛要求,提出一种水中机器人2D 仿真比赛策略。根
据仿真策略,采用切入圆算法,通过仿真鱼的距离及角度计算,对仿真鱼进行自动调速控制,提出速度优先策略来
优化仿真鱼的自动调速,根据决策树算法模型思想,建立预测模型,并通过仿真实验进行验证。实验结果表明:该
比赛策略能够实现自动换挡,具有抢球速度快、稳定性好和进攻性强的特点。 相似文献
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为实现机器鱼位置和姿态的实时轨迹跟踪控制,通过将姿态控制作为内环、位置控制作为外环的方式设计双闭环控制算法。内环通过采用滑模控制器使得其收敛速度大于外环,保证闭环控制系统整体稳定性,通过李亚普诺夫稳定性定理证明机器鱼位置姿态双闭环控制系统具有渐近稳定性。仿真结果表明:该方法可有效控制机器鱼纵垂面轨迹的实时追踪;实验中机器鱼完成预设运动共耗时12 s,其轨迹最大误差和平均误差分别为0.078 m和 0.052 m,验证了双闭环算法在机器鱼轨迹跟踪控制中的有效性和高效性。 相似文献
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为解决小型水下机器人编队系统协调周期长、碰撞事故率高等问题,提出一种基于双目视觉的领航者-
跟随编队形成方法。利用水下球形机器人平台的双目视觉系统通过点匹配算法实现机器人的3 维相对定位,将视觉
系统解算的控制量作为机器人运动控制的输入量,根据机器人的运动性能设置安全阈值以实现机器人的水下防碰撞
编队,开展2 个球形机器人的编队实物实验。结果表明,该方法具备有效性。 相似文献
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针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人。根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术实现机器人在室内的自主行走与导航功能;以YOLOv4-tiny卷积神经网络为基础,实现电梯按钮的识别与定位并基于ROS中的MoveIt!来控制机械臂完成电梯按钮的按压功能。实验结果表明:该机器人能够在大楼内实现自主定位导航与行走,可自主搭乘电梯完成跨楼层运输任务的需求。 相似文献