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一种三自由度平面并联机构的分析 总被引:4,自引:0,他引:4
对三自由度平面并联机构进行了型分析,并对其中一种并联机构进行了运动分析,求取了机构的逆解,将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床,介绍了其主要结构。 相似文献
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三自由度3-RPS并联机器人机构的运动分析 总被引:14,自引:2,他引:14
讨论了具有三自由度的3-RPS并联机器人机构的运动分析。在这种机构操作器平台的六个运动位姿参数中,只有三个是独立的,而其它三个参数不是独立的。因此,这种机构的雅可比矩阵是一长方阵,这就是这种机构的运动分析的难点所在。本文根据这种机构的结构特点,给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程,并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的速度和加速度关系的显式数学模型,为这种机构的运动分析提供了简便有效的数学工具 相似文献
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文中提出一种新型的三自由度平面并联机构,对其结构特点进行概述,并且针对其进行了运动学正解和逆解分析,得出了四组正解装配模式和八种逆解工作模式.另外利用极坐标搜索法得到了机构的定姿态工作空间,画出了其工作空间分布图. 相似文献
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并联机器人由于优点众多而广泛应用于各个领域.以3-PRR平面并联机构为研究对象,用Pro/E软件进行了三维实体建模,绘出了并联机构的简图,解决了机构的正解问题.运用蒙特卡罗法求出了不同角度的工作空间.这种研究方法同样可以用来求解其他类型的并联机构的工作空间. 相似文献
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介绍了一种基于Steward平台的2TPT-PTT并联机床构型.利用虚拟样机技术, 在Solidewroks和Workbench的环境下,建立了2TPT-PTT并联机床的动态模型.运用有限元法对机构的运动分支的动态特性进行了研究,获得了其六阶固有频率及相应的振型.通过机构的谐响应分析,求解了机构的共振频率.研究结果表明:整个机构在170~180 Hz易产生共振,平行机构的连杆为其薄弱环节,为并联机床的优化设计提供了理论依据. 相似文献
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在并联机构的动力学研究领域中,传统的多体系统研究主要集中在多刚体领域,对于构件弹性变形对系统产生的影响多进行忽略,这种分析所得结果很难保证机构的运动精度要求。基于多体动力学理论,对可应用于微纳操作领域的3-PRR平面并联机构的刚柔耦合系统进行了研究,分析柔性从动杆对于机构刚体运动的刚柔耦合特性的影响,利用Euler-Bernoulli梁理论,采用假设模态法对机构支链上从动杆的柔性变形进行分析,并利用Lagrange乘子法推导出机构刚柔耦合系统的动力学方程。这种分析方法不但满足机构较高的精度要求,也满足工程中各种问题求解的要求。同时结合实例运用MATLAB仿真计算,直观真实地反映柔性从动杆与刚性构件的动力学特性,验证了所建模型的有效性。 相似文献
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论述并联机床的研究与发展现状,并结合实际生产加工领域的需要,提出了一种全新结构的四杆虚拟轴机床的机构模型. 相似文献
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针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。 相似文献
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在分析总结并联机床装配结构特征的基础上,提出了并联机床装配层次结构。并基于广义串联机构的定义改进了并联机床描述原则。在此基础上,研究了并联机床存储结构形式,使外部抽象的描述模型有效地转化为计算机内部的数据存储模型,实现了并联机床装配设计过程信息化的关键一步。 相似文献
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针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。 相似文献