基于Robotics Toolbox的拆除机器人GUI仿真平台设计

以拆除机器人工作装置为研究目标,采用MATLAB Robotics Toolbox建模,并在GUI中调用Robotics Toolbox程序,建立了该装置运动学仿真图形用户界面。在该平台可以进行正、逆运动学仿真研究,快速绘制工作装置总工作空间和特定姿态角下的工作空间,在工作空间利用鼠标自动拾取目标点的坐标数值并进行运动学逆解计算,动态显示运动轨迹等。仿真实验表明其有效性和实用性。     

行走助力机器人的运动学计算和液压系统分析

通过对人体行走方式和姿态的分析研究,确定了行走助力机器人髋部、膝部、踝部3个关节的尺寸及动力驱动类型,并完成机器人的结构装配;设计驱动液压系统的原理图,对驱动系统中液压缸的动作进行算法优化,并采用拉格朗日算法完成机器人的运动学分析;使用Virtual.Lab Motion与AMESim进行机液联合仿真,将仿真结果与计算所得曲线进行对比,证明了运动学分析的正确性和液压驱动系统的可行性。     

机液复合无级变速器的控制系统设计及仿真研究

分析某一型号机液复合无级变速器的结构及工作原理,并设计换段控制器及自适应模糊PID控制器.采用AMESim和Matlab分别建立其结构模型及控制系统模型,基于联合仿真技术对控制系统的工作性能进行仿真研究.结果表明:提出的换段控制方案及自适应模糊PID控制算法能够及时准确地根据负载变化实现对传动比的粗调或微调控制,达到了稳定发动机转速的目的.     

焊接机器人运动学仿真及控制系统研究

为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机器人控制器进行通信。基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能。最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证,结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求,较大地提高了作业效率,为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案。     

机器人末端复杂环境下力自适应控制

针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图,以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真,结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下,自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好的跟踪效果。双臂控制模式下,对不同刚度的物体可以很好地控制其协作内力。     

利用MATLAB与ADAMS对6R机器人控制系统仿真

为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS联合仿真,对机器人操作臂进行控制研究。仿真结果验证了该方案的可行性,为机器人协同控制提供了参考     

数液比例控制系统仿真研究

采用了数字高速开关阀为先导阀构建了数液比例多路换向阀，实现对装载机工作装置的数字化电液比例控制。建立了数液比例控制系统的数学模型及控制规律，采用Matlab仿真软件中的Simulink对高速开关阀进行动态特性仿真，仿真表明，通过改变PWM信号的低电平占空比可以控制多路阀的流量，从而达到控制工作部件的运动速度的目的。     

穿戴式康复训练机器人液压系统故障分析

基于穿戴式康复训练机器人液压系统非线性特点以及故障形式的多样性,为了真实反映穿戴式康复训练机器人的液压系统运行的稳定性,对液压驱动系统的故障机制进行分析,并对非线性液压系统的故障进行了研究。提出了通过AMESim、ADAMS与MATLAB联合来对液压驱动系统的故障信号进行仿真,将获得的相应的故障响应曲线与正常工作响应曲线作对比,确定了液压驱动系统的故障类型并对其进行诊断改善,旨在进一步提高康复训练机器人驱动系统运行的稳定性。     

机电液一体化的流量控制系统建模与仿真

在机电液一体化的流量控制系统设计方案的基础上,建立了输入信号脉冲与步进电机转速、步进电机转速与流量阀芯位移、流量阀芯位移与流量输出、反馈装置的涡轮流量计等4个环节的数学模型.通过SIMULINK仿真得到的结果与试验结果十分吻合.     

基于计算机模拟的弧焊机器人三维仿真环境搭建

提出了一种VA1400弧焊机器人三维仿真搭建的方法。该方法利用Matlab机器人工具箱和Matlab三维动画技术,以Solidworks等三维软件设计的VA1400弧焊机器人模型为研究对象,建立其逼真的机器人三维仿真研究平台。给出机器人模型的建立、数据导入和三维动画演示等步骤,搭建出一个开放性高、可视化逼真的弧焊机器人仿真环境。通过仿真系统的显示效果,验证了该方法的有效性。     

破拆机器人臂系动态特性及能耗分析

随着经济和社会的发展,对破拆机器人工程作业的位置精度和能耗提出了更为严苛的需求。为了提高作业定位精度、降低系统能耗,通过反馈油缸杆位移建立基于PID的闭环控制系统提升位置精度,通过大臂驱动缸和平衡缸的双液压缸设计,建立大臂运动过程的重力势能回收系统。通过平衡缸连接蓄能器储存大臂下降过程势能并在下一个抬升工况再利用,降低负载敏感泵跟踪最大负载的输出压力,实现节能控制。通过ADAMS-AMESim软件联合,对基于PID的闭环系统动态特性和双液压缸大臂势能回收系统的动态特性和节能效果进行仿真。结果表明,闭环系统可精确控制油缸位移,误差小于1 mm,有效补偿了泄漏等造成的误差;双液压缸大臂能量回收系统针对大臂升降工况泵输出功率降低60%以上,实现了能量回收再利用。     

墙体砖压机液压系统仿真及其改进研究

以某厂液压压砖机作为研究对象,搭建其液压系统的仿真模型,借助C-MEXS函数编写具有等同于PLC控制功能的程序语句;改进了中框液压回路,联合仿真得出系统的压力位移曲线,论证了改进的合理性和优越性。     

挖掘机多泵液压系统设计与仿真研究

针对大型液压挖掘机工作平稳及可靠性的要求,从挖掘机液压系统观点出发,设计一套挖掘机多泵液压系统,并对其工作原理进行分析。利用AMESim软件建立挖掘机多泵液压系统模型,并与ADAMSCosim进行了联合仿真,通过合理设置仿真参数,得出挖掘机多泵液压系统回转机构与工作装置主要元件的输出特性。结果表明:挖掘机执行机构在外负载变化时运动平稳、可靠,主要元件的输出特性符合挖掘机实际运动规律,验证了设计的合理性。研究结果对实际挖掘机液压系统的设计和调试具有指导意义,同时可以提高设计可行性和可靠性,降低设计成本。     

液力缓速器液压控制系统设计

液力缓速器体积小,安装方便,在车辆中的使用越来越广泛。设计一种小型液力缓速器及其液压控制系统。该控制系统整体结构简单,布置紧凑,操作方便,在小型车辆上也适用。采用转阀改变缓速器进、出油口通流面积,控制缓速器的制动力矩。转阀具有结构简单、响应迅速且液动力小等优点。该液力缓速器及其控制系统能为小型车辆提供稳定的辅助制动力,并实现多挡位精确控制。     

液压驱动型负重外骨骼机器人液压系统设计

从人体运动特征出发,分析了液压驱动负重外骨骼机器人的整体骨架结构。根据负重外骨骼机器人的特点要求设计了一套完整的液压传动系统,对液压系统中液压泵、伺服阀和液压缸等主要元件进行了选型计算。利用Simhydraulics软件建立了负重外骨骼机器人液压系统仿真原理图,并对液压系统进行了仿真分析研究,由仿真结果证明了所设计液压系统的合理性。最后对液压驱动型负重外骨骼机器人技术面临的挑战进行了分析,为该液压系统的深化设计提供了参考。     

四柱液压升降机液压控制系统设计

着重论述四柱液压升降机液压控制系统设计时主要考虑的因素,详细阐述了该升降机的结构特性及其液压控制系统的设计及工作原理。介绍了该升降机的应用场合,并在实际应用中得到验证。     

基于专家经验的液压挖掘机器人分布式故障诊断系统

从液压挖掘机器人这一诊断对象的特点出发，构造与监控系统DCS紧密结合的故障诊断系统，故障库的不同层次采用不同的分类原则进行分类，有效减少了搜索量，提高了诊断效率。     

液压式二工位型壳脱壳机的控制系统设计

介绍了液压式二工位型壳脱壳机的控制系统设计。该型壳脱壳机利用液压冲击力对精铸件进行脱壳处理，具有自动化程度高、工作噪音低、粉尘少等特点，可改善工人劳动条件，提高精铸件的成品率。     

一种远距离控制泵送装置液压系统设计

针对远距离控制的泵送装置,设计一种远程控制、回油耐高压的液压系统,并进行了试验验证。结果表明:系统运行状况良好。     

液压污染控制标准体系综述

全面介绍了我国和国际标准化组织ISO的液压污染控制标准体系构成,对比说明了两者之间的对应关系,分析了国内外液压污染控制标准发展现状,指出了我国液压污染控制标准体系的发展方向。