三自由度空间开链机构轨迹综合的研究

对三自由度关节型空间开链机构的末端点轨迹函数进行研究过程中,发现该空间机构尺寸参数与末端点轨迹函数的谐波特征参数存在内在联系。借助傅立叶级数理论对3R末端点轨迹函数提取特征参数,并在此基础上建立各种基本尺寸型在内的海量数值图谱库。在设计3R空间开链机构时先通过模糊识别理论对期望轨迹特征参数和图谱库中的特征参数进行模糊匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。给出了空间三自由度关节型开链机构末端点轨迹综合的步骤,解决了3R机构的轨迹综合问题。最后通过Matlab仿真和实例证明了所提方法的有效性。     

RBFNN在关节空间中的轨迹规划研究

讨论了一种六自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。鉴于RBFNN的非线性逼近属性,将其用于复杂映射的建模。采用单输入-六输出模式,利用运动学逆解作为训练样本,完成六维关节空间的插值计算,并通过仿真验证了算法的可行性。     

基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法

针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法.运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续.通过MATLAB 仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变.关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求.该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要.规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的.     

机器人关节空间的轨迹规划研究

讨论了一种四自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。利用三次样条函数对关节变量进行插值，使规划的轨迹函数连续且平滑，保证了机器人在整个作业过程中的运动平稳。实验表明，该轨迹规划方法是准确可行的。     

码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。     

硝酸银与开链聚醚的配位研究

作者合成了硝酸银与开链聚醚1.8-二(8'-羟喹啉)-3.6-二氧杂辛烷的固体配合物,并确定其化学组成为[Ag_4L_3](NO_3]_4(L表示开链聚醚),还通过对配合物的溶解性、摩尔电导、紫外-可见光谱、核磁共振谱等的研究,证明该配合物中的开链聚醚(L)主要以其喹啉N和芳醚氧与银离子配位.     

一种平面二自由度并联机构工作空间分析

针对一种平面二自由度并联机构进行运动学分析,研究机构两类奇异位形的出现条件及奇异姿态,并全面讨论了机构两种运动学反解模型下存在的各种理论工作空间的形状及内接矩形面积的计算公式.通过一种量纲一化的参数模型,将机构运动学参数的无限设计空间转化为一个有限的设计面域,并绘制了最大矩形工作空间的性能图谱.利用该图谱,有效指导了机...     

一种基于指数三阶的机器人关节空间轨迹规划方法

指数加减速算法的加速度不连续,在用该方法进行机器人的轨迹规划时会使机器人在运动过程中产生振动和冲击。为了使机器人平稳运动,借鉴指数加减速算法的速度曲线,提出了一种基于指数三阶的机器人轨迹规划方法。利用PUMA560机器人进行仿真验证,结果表明该方法是可行的。     

混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究

混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用计算力矩控制算法对伺服电机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹进行了仿真研究,结果表明了逆运动分析和控制算法的有效性,得到了比较好的轨迹跟踪效果.     

基于OpenGL的空间分度凸轮机构的运动仿真

论述了在windows环境下，通过VC＋＋6.0调用OpenGL图形库中的函数，开发能实时处理具有真实感的空间分度凸轮机构的运动仿真系统。该系统完成了空间分离凸轮机构参数化设计的可视化工作，并通过三维图形仿真的方式验证机构设计方案的合理性和各构件在运动过程中是否发生干涉，机构参数设计是否最优。因此该系统有助于及时发现、解决设计中存在的问题。     

拱泥机器人路径规划研究

对拱泥机器人进行了运动学分析，建立了运动学模型，并进行了路径规划。利用MATLAB建立了拱泥机器人的运动学模型，并进行了仿真。     

矿用圆环链钢23MnNiCrM054的安定机理研究

研究了矿用圆环链钢23MnNiCrMo54在单轴拉-拉交变应力作用下的安定状态.结果表明,对于只允许发生弹性变形的工件,经过特定的循环加载处理使其达到稳定的弹性安定状态,工件在一定工况下可以在超出其原弹性极限的情况下使用.对于只允许发生微量塑性变形的工件,对该工件施以适当的循环载荷,使工件达到稳定的塑性安定状态,工件在一定工况下可以在超出其原屈服极限的情况下使用.并用位错理论对其安定机理做了初步分析.     

智能车路径识别及控制策略的研究

以"飞思卡尔杯"智能车比赛为应用平台,以微控制器MC9s12xs128为核心单元,设计一套通过激光传感器实现路径识别的智能寻迹小车系统,利用模糊算法和过滤处理找出路径位置和方向,采用PD控制策略对小车运行进行控制。硬件设计包括信号调理电路、电源和电机驱动的设计等。实验结果证明,按该方案设计的智能车能够快速稳定运行。     

链式冷拔机主链条相关配合及空间的设计

主链条相关配合及空间的设计是链式冷拔机设计的一个重要方面,其合理性直接关系到冷拔机能否安全运行。结合链式冷拔机生产实践中经常遇到的一些问题,介绍了主链条环形通道上相关部位的配合及空间设计。     

3 PRRS六自由度并联机构奇异位形研究

研究一种应用于虚拟轴并联机床的新型少支链3-PRRS六自由度并联机构,通过建立3-PRRS并联机构的封闭矢量方程,构建运动学模型,求导得到机构的速度输入输出关系。利用MATLAB软件编程得到机构的速度曲线,并采用ADAMS软件对机构进行运动学仿真,仿真结果与理论分析一致,表明理论分析的正确性。利用机构的速度输入输出关系分析了边界奇异并利用变量代换化简推导位形奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出机构的位形奇异轨迹的三维可视化描述,为该并联机构在虚拟轴并联机床的轨迹规划和控制方面提供了重要的理论指导。     

响应型供应链中供应商综合能力的评价研究

随着全球制造的出现,供应链管理在制造业管理中得到普遍应用,成为一种新的管理模式,供应商选择是其中一个研究的热点。不同供应链中供应商选择是有所不同的,因此供应商选择方案应该结合企业所处供应链的类型来确定。在对响应型供应链特征进行分析的基础上,建立了一套适用于制造企业的供应商评价指标体系,并用模糊综合评价法结合实例加以验证。     

高温自蔓延合成钛镍黄颜料机理的研究

利用SEM、XRD、XPS等测试方法对钛镍黄无机颜料自蔓延燃烧合成机理进行了研究，钛镍黄颜料是一种有限置换型固熔体，其自蔓延燃烧合成过程中由金属Ti粉燃烧生成TiO2开始的，金属Ti粉燃烧放出热量，为系统提供进一步反应所需的热能。Ti^4＋在热起伏过程中离开平衡位置，Ni^2＋以热扩散的方式进入TiO2晶格中，部分地取代Ti^4＋的位置，引起金红石晶格发生变化，从而呈现黄色色调。Sb^5＋在钛镍黄系统中起平衡电荷作用。短暂的燃烧过程所得到的产物还需要一个高温热处理过程。在高温热处理过程中，取代反应更加完全，最终得到所要的理想黄色颜料。     

基于灵巧特性的三平动并联机构的尺度综合研究

考虑机构的灵巧性提出一种新型3-PUU并联机器人,对该并联机构进行运动学分析,得到了3-PUU并联机器人的运动学反解,在此基础上,建立了并联机构的雅可比矩阵;引入运动灵巧性指标。对该并联机器人的运动灵巧性进行了尺度综合分析,为并联机构的构型设计和进一步提供了依据。研究结果表明,该种机器人具有较好的实际应用前景。     

过饱和固溶NiAl合金的机械合金化合成机理研究

采用机械合金化方法,以Ni、Al元素粉末为原料,对四种成分的NixAl100-x(x=25,30,40,50)进行不同球磨时间和球磨转速的机械合金化合成;并对Ni30Al70的合成产物进行热处理.研究了过饱和固溶NiAl的机械合金化合成机理.研究表明:NixAl100-x四种成分的元素粉末通过机械合金化方法均制备出纳米晶NiAl金属间化合物粉末;非化学计量配比成分的Ni-Al粉末通过机械合金化合成NiAl过饱和同溶合金,其机械合金化合成机理为含有以原子扩散为基础的强制同溶的燃烧合成反应.