基于TMS320LF2407的多机器人间无线通信

无线通信是实现多机器人协作的重要手段,介绍了一种以TMS320LF2407为主控制CPU和CPLD EPM7064S为扩展板的轮式移动机器人,通过加装无线数传模块DTD462A来完成多机器人之间的无线通信。详细讨论了硬件实现和多机器人之间的通信协议设计。     

非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计

编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,其目的是控制组中的机器人的相对位置和方向,让机器人移动作为一个整体.Le-ader-follower策略已经广泛地应用到多机器人系统编队控制中.文中涉及了非完整移动机器人leader-follower编队控制问题,然后描述了基于leader-follower策略的控制方法,最后...     

三足全向移动机器人运动控制系统的设计与实现

全向移动机器人可以在不改变自身位置的情况下实现多方向的快速运动,在全向移动机器人领域中以三足全向移动机器人最为突出。本文为保证机器人运动控制系统的实现,对控制系统硬件结构进行了设计、选型、优化,最后选择了利用MSP430单片机作为运动控制系统微控制器,搭载无线通信模块、电机驱动模块、传感器模块的移动机器人控制系统方案。     

基于分布式的移动机器人控制系统设计与实现

移动机器人是近年来研究的热点,针对机器人系统自由度多,可靠性和实时性要求高的特点,提出了一种基于分布式的移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构,将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统,以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源操作系统植入到开源嵌入式系统中,设计分布式上位机控制软件和下拉机程序,设计了基于分布式的移动机器人控制系统的搭建,实现对分布式移动机器人的控制。该分布式移动机器人软硬件开源、性能高、成本低、具有很好的可扩展性、实时性和稳定性。     

我国当前煤矿通讯系统主要技术分析

文中主要介绍了我国当前煤矿通讯系统中常用的CDMA和WiFi无线通讯技术及其特点。针对我国煤矿通信系统现状进行研究、分析,并介绍了CDMA以及WiFi无线通信在井下应用的特点。为矿井无线通信技术的研究和应用提供一点参考。     

基于无线通讯和PLC的供水处理集中监控系统解决方案

随着可编程序控制器(PLC)功能的不断完善和无线通讯技术的迅猛发展,基于无线通讯和PLC相结合的应用也日益广泛,无线通讯具有有线技术无法或很难取代的优势,具有多种优点.本文即结合无线通讯与PLC的功能设计并实现供水处理系统接入全厂集中监控系统的解决方案,对方案的多方面进行介绍,包括无线通信简介、无线通信集中监控系统的设计与实施、无线通信设备选择、控制要求的实现、方案实施后的优点等.基于无线通讯和PLC的供水处理集中监控系统应用后运行稳定,实现了集中监视,方便运行人员的管理和故障处理,提高了电站的自动化水平和安全稳定运行.     

基于无线传感网络的移动机器人通信研究

文章对无线传感网络在机器人设计中的应用进行了研究,提出了一种基于Ad hoc网络的分布式无线令牌环协议的机器人通信系统实现方案,分析了其在机器人通信系统应用中的可行性.文中给出了基于无线传感网络的机器人通信系统的软硬件设计方案,并对其在移动机器人通信系统中的应用问题进行了探讨,最终提出了无线传感器网络应用于移动机器人通信系统的实现方法.     

RTAI在机器人控制技术中的运用

为了研究从一台运行RTAI（the RealTime Application Interface for Linux）实时Linux的PC机并行口输出两路PWM控制信号来驱动遥控机器人的前进、后退和转向,以及利用基于TCP／IP套接口的网络连接在控制端（即客户端）与遥控车（即服务器端）之间进行无线通信的具体过程。文中简要阐述了RTAI的原理和优缺点,并且用一台普通的台式计算机主板和遥控赛车模型搭建了一个移动机器人平台。实验结果表明,此平台可以很好的满足对遥控机器人的远程控制．具有很大的开发利用潜力。     

基于单片机的无线遥控移动机器人

文中设计了一个多功能的履带式机器人,包括其硬件组成和软件开发。该机器人使用手持移动设备作为控制端,本体采用分布式控制方式:以单片机为核心,拥有机械臂、灭火装置和电磁炮等多个功能模块。上位机软件在嵌入式Linux下运行,它和单片机利用面向连接的套接字Sockets进行网络通信。系统通过Wi-Fi实现了机器人与移动手持设备的信息交互,使操作者可以无线远程遥控移动机器人和实时监控机器人作业状态。     

轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计

轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。     

浮空平台用于区域空间无线接入探讨

目前的地面蜂窝通信系统已暴露不少弱点,本文提出了基于浮空平台的无线接入系统用于区域空间无线通信的解决方案,既开辟了信息资源,解决人口密集地区增加移动通信用户的问题,又可解决农村和受灾地区通信线路的困难。     

基于ATmega128单片机的机器人路径规划控制器的硬件设计

以ATmage128单片机为核心,提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径控制的设计思路,搭建了一个基于人机监督指导的移动机器人智能避障系统。系统预先设定目标,移动机器人通过超声波测物避障,自主移动到达目标。给出了控制系统硬件设计方案,并对系统的显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等硬件模块接口电路作出了简要描述。该系统各功能模块化,电路简单,易于调试,便于其他功能的扩展,具有较好的工程实用价值。     

未来中国4G开放移动通信终端和网络接入架构

This paper relates to an advanced open mobile communication system and method of integrating the mobile communications, wireless access systems and wired communications into one common platform architecture for China＇s 4th generation mobile communications, supporting costeffective broadband voice, data and video services in wireless, mobile and wired environment with one single integrated mobile terminal device. The paper includes new architecture in the integrated mobile device and converged network access, and minimum modification in the existing mobile telecommunication infrastructures. This paper introduces the long-term evolution strategy for China＇s TDD system platform towards China＇s future 4G mobile communications.     

Collaborative Relaying Strategies in Autonomic Management of Mobile Robotics

Mobile robotics is a field that presents a surprising set of challenges to communications. One concept that can result in radically different solutions in mobile robotics is that of collaborative and cooperative communications. Cooperative techniques in wireless networks can enhance the performance of communication especially in cases where a small number of robots can be used to aid the establishment of reliable and efficient communication links. In this paper, we present a scenario for hybrid mobile robotics, where a small number of carriers are able to reposition nodes according to communication needs. We developed a common information management layer in order to coordinate cooperation (including communication aspects) between all units (information nodes and robots) according to high level self-established policies. We select IEEE 802.11 technology as the technology for the communication infrastructure and explore its potential for cooperative mobile environments in terms of power and spectrum efficiency presenting the rules required to reconfigure such a mobile robotic environment.     

5G无线通信网络物理层关键技术

信息社会日益增长的需求,促使着无线通信技术的不断发展。计划于2020年进入商业运营的5G无线通信技术,尚在探索和研究阶段。从无线通信的发展历程出发,介绍了当前国内外的无线通信发展的最新趋势,然后从频谱资源紧缺、系统容量亟需提高的角度,着重介绍了两个关键的物理层技术——毫米波通信技术和大规模MIMO技术,以应对未来无线通信的发展要求。此外,还概括性地介绍了5G无线通信系统的应用场景以及未来的发展趋势。     

Communication Timing Control and Topology Reconfiguration of a Sink-Free Meshed Sensor Network With Mobile Robots

This paper deals with a unified system of fully distributed meshed sensor network and mobile robot cooperation that serves as a sink node. The meshed sensor network in this paper is composed of static wireless nodes, and is capable of fully distributed peer-to-peer (P2P) ad hoc communication with ZigBee-based protocol. A novel communication timing control employing coupled-oscillator dynamics, named phase-diffusion time-division method (PDTD), has been proposed so far, aiming at realization of an ad hoc collision-free wireless communication network. In this paper, we extend the basic PDTD so that it can exhibit flexible topological reconfiguration according to the moving sink node (robot). Unlike conventional sensor network, no static sink node is supposed inside the network; however, a mobile robot will function as a sink node and access the mesh network from an arbitrary position. A large-scale experiment was conducted, and its results show that satisfactory collaboration between the mesh sensor network and the mobile robot is achieved, and the proposed system outperformed the carrier-sense-multiple-access-based sensor system.     

The future generations of mobile communications based on broadband access technologies

The forthcoming mobile communication systems are expected to provide a wide variety of services, from high-quality voice to high-definition videos, through high data rate wireless channels anywhere in the world. The high data rate requires broad frequency bands, and sufficient broadband can be achieved in higher frequency bands such as microwave, Ka-band, and millimeter-wave. Broadband wireless channels have to be connected to broadband fixed networks such as the Internet and local area networks. The future-generation systems will include not only cellular phones, but also many new types of communication systems such as broadband wireless access systems, millimeter-wave LANs, intelligent transport systems, and high altitude stratospheric platform station systems. Key to the future generations of mobile communications are multimedia communications, wireless access to broadband fixed networks, and seamless roaming among different systems. This article discusses future-generation mobile communication systems.     

软件定义无线环境:技术、机遇与挑战

无线环境通常表示能够显著改变电磁波在通信设备之间传播的物体集合.软件定义无线环境允许针对不同通信设备以最适宜的方式进行电磁传播规律的编程定制,为无线通信的发展提供了一种新的视角.相比被动抑制无线信道影响的传统通信技术,软件定义无线环境有着更高维度的调控自由度,在新一代移动通信特别是毫米波及太赫兹通信领域具有很大的应用潜力.本文首先介绍了软件定义无线环境的概念、历史沿革及其研究现状.然后给出了其基础模型及相对传统手段展现出来的性能优势.接着总结了软件定义无线环境的系统设计、网络服务支持、网络通信协议等关键技术,并指出软件定义无线环境未来发展所面临的挑战.最后凝练了几个面向新一代移动通信技术的软件定义无线环境研究方向.     

基于英飞凌方案的无线通信终端设计

介绍了一种基于嵌入式技术的无线通信终端。通过对各种解决方案和无线通信技术的研究比较认证，综合考虑性能、设计难度、成本等多个方面，确定英飞凌的解决方案。由于GSM移动通信网络已经发展得相当完善与成熟，而且技术成熟度、成本和质量上都有优势。故采用GSM作为接入网络。本终端接入具有投资省、周期短、效益高的优势。