基于嵌入式移动机器人无线通讯系统的实现

无线通讯系统是移动机器人的一个重要组成部分,在机器人自主能力有限的情况下,借助上位机与机器人进行无线通信是控制机器人的一种可行方案。文中以轮式移动机器人作为控制平台,利用nRF905无线射频收发模块,实现了移动机器人的无线通讯系统。文中详细阐述了机器人无线通信系统的硬件及软件设计,该系统具有成本低、实时性强、通信可靠等特点。     

中型组机器人运动控制系统的FPGA设计

以RoboCup中型组足球机器人为实验平台,提出一种基于FPGA的全方位移动足球机器人运动控制系统的实现方法。首先分析和研究三轮全方位移动机器人的运动学特性,建立其运动控制模型,然后以FPGA为主要处理器,设计了PID速度闭环控制算法,实现了对机器人的精确控制。实验发现,该设计方法具有很好的实时性,能够对全方位移动机器人进行快速、准确的控制。     

基于单片机的无线遥控移动机器人

文中设计了一个多功能的履带式机器人,包括其硬件组成和软件开发。该机器人使用手持移动设备作为控制端,本体采用分布式控制方式:以单片机为核心,拥有机械臂、灭火装置和电磁炮等多个功能模块。上位机软件在嵌入式Linux下运行,它和单片机利用面向连接的套接字Sockets进行网络通信。系统通过Wi-Fi实现了机器人与移动手持设备的信息交互,使操作者可以无线远程遥控移动机器人和实时监控机器人作业状态。     

基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

针对移动机器人寻线控制的传统寻线控制系统使机器人在导引线上摇摆前进的问题,引入模糊控制的思想,并在此基础上设计一种新型基于多传感器信息融合的寻线控制系统,并根据反模糊化结果和实验修正给出核心程序。实际运行显示此改进设计很大程度改变机器人寻线中的摇摆现象,实现平稳的寻线控制。此设计思想对各种条件下的移动机器人寻线控制具有一定参考价值。     

基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

针对移动机器人寻线控制的传统寻线控制系统使机器人在导引线上摇摆前进的问题,引入模糊控制的思想,并在此基础上设计一种新型基于多传感器信息融合的寻线控制系统,并根据反模糊化结果和实验修正给出核心程序,实际运行显示此改进设计很大程度改变机器人寻线中的摇摆现象,实现平稳的寻线控制.此设计思想对各种条件下的移动机器人寻线控制具有一定参考价值.     

移动机器人底盘结构与控制系统设计与实现

文章基于机器人大赛阵地攻防赛项的移动机器人任务场景进行底盘结构设计与控制系统设计。分析机器人移动需求选择全向轮作为移动执行机构,设计了一种全向差动驱动结构,可实现移动机器人原地全向移动和转向。针对巡线、抓取、射击等功能需求设计几种不同的底盘结构。根据移动机器人的运动方式进行驱动电机选型,实现基于NovePi单片机控制主板的控制系统设计。设计的移动机器人底盘与控制系统可行且在比赛中取得较好成绩。     

基于ZigBee的无线遥控小车的设计与应用

论文对无线遥控移动机器人运动控制的总体方案及其基本工作原理进行了分析,设计了一种能满足无线遥控移动机器人运动要求的电气控制系统,设计制作了无线遥控移动机器人机械部分以及控制系统软、硬件,对AT89C51单片机、Zig Bee无线遥控器件和L298N电机驱动芯片的应用进行了研究,探讨了无线遥控发射机、接收机的工作原理和新型H桥电路对直流电机正反转的电气控制,对无线遥控移动机器人系统硬件设计的过程和软件设计的具体实现进行了详细介绍。制作的无线遥控机器人在功能上实了对移动机器人前进、后退、左转弯、右转弯等运动方式的无线控制,具有制作成本低,稳定性和灵活度高。     

分布式配电综合显示控制系统设计

为了提高特种战车配电控制系统智能化控制能力和故障诊断能力,同时满足实时性的要求,设计一套基于STM32单片机的嵌入式配电显示控制系统。该显示系统以STM32F217芯片为核心,通过合理的模块化设计,实现了分布式多节点配电设备的控制和实时监控功能。通过测试证明,所设计系统具有操作简单、易扩展、实时性强等特点,能够满足特种车辆配电系统的使用要求。     

基于多DSP的六自由度机器人伺服控制系统研究

针对Motoman-sv3x型工业机器人的封闭式控制系统,本文提出了一种基于多DSP的开放式六自由度机器人伺服控制系统.该系统实时性好,运算速度快,能够实现复杂的机械臂动作控制.     

基于LCS的多机器人路径规划控制体系结构

提出了一种基于学习分类器的多机器人混合分层体系结构.体系协作规划层中的人工势场栅格法、协调规划层的学习分类器广播操作及行为控制层的多机器人DSP控制系统,易于实现多机器人间的通信联络及系统的扩充,提高了整个多机器人系统的实用性、实时性和可靠性.     

Hardware design and distributed embedded control architecture of a mobile soccer robot

Designing robust, modular and fast mobile robots, operating in high dynamic environments is a challenging task. This includes design of the mechanics and the control system of the robot. This paper presents the modular hardware design of a mobile soccer robot platform, including the mechanics, electronic system and the low-level distributed control architecture of the robot. The basic idea behind this paper is not to introduce a new distributed control architecture, both at low and high levels of control, but to focus on a novel approach to manage the distributed control system of a single robot, consisting of a number of microcontroller based modules connected together through a data bus.     

Fuzzy neural network-based real-time self-reaction of mobile robot in unknown environments

In this paper, a hybrid intelligent method including fuzzy inference and neural network is presented for real-time self-reaction of a mobile robot in unknown environments. A neural network with fuzzy inference (fuzzy neural network, FNN) presented can effectively improve the learning speed of the neural network. The method can be used to control a mobile robot based on the present motion situations of the robot in real-time; these situations include the distances in different directions between the obstacles and the robot provided by ultrasonic sensors, the target orientation sensed by a simple optical range-finder and the movement direction of the robot. Simulation results showed that the above method can quickly map the fuzzy relationship between the inputs and the output of the control system of the mobile robot.     

基于DSP—TMS320C31的轮式移动机器人控制系统设计

介绍了移动机器人的本体结构和ＴＭＳ３２０Ｃ３１的性能特点,并设计了以ＴＭＳ３２０Ｃ３１为核心的移动机器人的控制系统,包括硬件结构,左右轮控制以及伺服驱动系统,该控制系统可以方便地实现移动机器人所特有的高级控制算法（例如点镇定控制等）,具有采样周期短,控制精度高,系统可靠性好等优点。最后给出了ＤＳＰ软件编程的方法。     

基于无线传感网络的移动机器人通信研究

文章对无线传感网络在机器人设计中的应用进行了研究,提出了一种基于Ad hoc网络的分布式无线令牌环协议的机器人通信系统实现方案,分析了其在机器人通信系统应用中的可行性.文中给出了基于无线传感网络的机器人通信系统的软硬件设计方案,并对其在移动机器人通信系统中的应用问题进行了探讨,最终提出了无线传感器网络应用于移动机器人通信系统的实现方法.     

基于ARM的移动视频监控终端设计与实现

以S3C2440硬件平台为核心基于Linux操作系统实现移动视频监控终端的设计。设计系统的硬件平台和软件方案,监控终端通过无线网络实现RTP协议下接收H.264视频流,在网络不稳定情况下接收视频包时乱序、丢包的处理方法。利用开源解码库ffmpeg实现视频流解码,显示监控画面。通过实验表明,移动视频监控终端具有灵活性高,便于携带等特点,对于QCIF分辨率有较好的实时监控效果。     

基于Web的温室大棚远程监测系统

温湿度、光照强度和二氧化碳浓度是影响温室大棚作物生长的三大要素,为实时监控这三种关键要素以及大棚作物现场状况,提高大棚作物产量,提出一种基于web的温室大棚远程监测系统设计方案。介绍了系统总体设计方案及主要硬件,在基于ARM的嵌入式linux系统上移植开源软件BOA和Mjpg-streamer搭建web服务器和视频服务器、移植SQLite构建数据库并详细阐述了它们的移植过程。在此基础上设计CGI网关程序,通过接入Internet的任意一台远程PC机或智能手机的浏览器可实时监控棚内环境状况并发送控制命令,真正实现温室作物种植网络化管理。     

Development and integration of generic components for a teachable vision-based mobile robot

This paper presents a mobile robotic system for human assistance in navigation-the robot navigates by receiving visual instructions from a human being and is able to replicate them autonomously. We describe three generic components defined as the HOST, the VISION, and the CONTROL components as well as their integration in our teachable mobile robot. These components are connected to each other via a transputer serial link, namely they are loosely coupled, they work in parallel and are asynchronous with each other. Each component is described with a peculiar feature of extensibility. Especially in the VISION component, there are two major features. The first one is a correlator which each vision board possesses. The correlator does block-matching between the template and the grabbed images in real-time. The other is the PIM library which manages the visual tasks over limited parallel visual resources of the mobile robot. These features of our design enable the system to be real-time and allow for efficient and extensible software development. In order to show the feasibility of our system design, we present a preliminary experiment of the route teaching on our mobile robot.     

基于GPRS/CAN的GPS车辆实时信息集散控制系统

基于GSM网络提出了一种把GPRS数据业务和CAN现场总线技术相结合应用于GPS车辆实时信息集散控制系统的方法.描述了系统的基本组成和联网结构,同时给出了基于ERICSSON GR47无线通信模块的GPRS接口和基于PHIL-IPSSJA1000的CAN接口模块的硬件实现,并给出了GPRS数据通信和CAN数据收发的软件实现.     

基于MULTIBUS的机器人控制系统

本文介绍了基于MULTIBUS开发的直角坐标装配机器人控制系统的设计思想。着重讲述了基于iRMXⅢ实时多任务操作系统的软件结构以及机器人运动的速度规化和轨迹插补。