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《现代制造技术与装备》2020,(3)
喷涂机器人的运动学研究是动力学控制和轨迹规划的理论基础。为对喷涂机器人的运动学进行具象化研究,以埃夫特公司提供的GR6150型喷涂机器人为研究对象。GR6150型机器人是一款六轴喷涂机器人,也是应用非常广泛的多自由度喷涂机器人。根据机器人外形结构,采用D-H法建立坐标系,对GR6150型机器人进行正、逆运动学求解和分析。利用Matlab对GR6150型机器人建立机器人六轴连杆模型,同时对机器人进行正运动学仿真分析,从而验证了运动方程的合理性和连杆模型的正确性。该研究为验证六轴机器人的运动学研究提供了有效方法,也为动力学研究奠定了理论基础。 相似文献
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六自由度喷涂机器人位姿误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以所研制的喷涂机器人为研究对象,利用摄动法分析了机器人位姿误差。得出了喷涂机器人末端位姿的精确解。分析并比较不同结构参数对机器人末端位姿误差的影响。为喷涂机器人零部件的精度分配提供了理论依据。 相似文献
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喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的多传感器融合的喷涂夹具位姿补偿方法:以位移测量传感器测得的数据构建夹具位姿的状态方程,以陀螺仪测得的数据构建夹具位姿测量方程;利用无迹卡尔曼滤波算法获得夹具姿态的最优估计并将其传递给机器人,从而实现对喷涂夹具位姿误差的补偿。搭建实验平台验证了误差补偿系统的可行性。实验结果表明,误差补偿后的喷涂夹具相对于墙面之间的角度误差减小至0.005°。 相似文献
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基于试验与仿真联合分析的喷涂机器人轨迹精度可靠性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
采用链驱动的喷涂机器人易于实现本体的轻量化、末端高灵活度与正压防爆系统设计,从而满足家具、钢结构等一般涂装行业对喷涂机器人工作空间与腕部灵活度的要求,深入分析链驱动机器人的运动可靠性对喷涂质量和效率的提高具有重要意义。针对链驱动喷涂机器人的运动可靠性问题,采用一种基于试验与仿真联合分析的机器人末端轨迹精度可靠性分析方法。以旋量法为基础建立了喷涂机器人本体和喷枪的运动学模型,从工业机器人的操作臂性能和运动规律的角度出发,研究了喷涂机器人运动精度的影响因素。分析了链驱动喷涂机器人的优缺点和末端轨迹精度的影响状况,并结合机器人本体的运动学参数,建立了基于随机变量的喷涂机器人运动误差模型。通过试验结果的分析来确定影响喷涂机器人运动误差的随机变量的分布特征,从而对机器人末端轨迹精度的运动可靠性进行更加精确的仿真分析。最后,通过喷涂机器人工作平台对末端轨迹精度的运动误差进行试验验证并与传统的仿真分析方法进行对比,结果显示该分析方法更准确。研究成果为进一步分析喷涂机器人的机构优化、轨迹规划和漆膜质量提供试验基础和理论依据。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2021,(1)
针对目前国内高层建筑室外人工粉刷困难及危险的问题,提出了一种高层建筑外墙喷涂机器人(以下简称"喷涂机器人")的设计方案。分析了喷涂机器人吸附、喷涂的工作原理,采用SolidWorks建立了喷涂机器人的三维装配模型,主要包括驱动、吸附、喷涂、电控部分,对关键部件进行有限元分析,并设计了喷涂机器人的控制系统。该喷涂机器人可有效地解决高层建筑外墙壁人工喷涂困难及危险的问题,促进建筑行业的发展。 相似文献
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为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法.建模过程分为三个步骤:首先应用UML用例图,对喷涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性. 相似文献
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针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑喷涂轨迹的问题,提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制方法。结合制鞋涂胶工艺,分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系,并在此基础上构建了涂胶机器人喷涂速度控制方法,对机器人末端执行机构的移动速度、喷涂姿态进行了控制参数修正。最后以Staubli机器人为例进行了喷涂实验,实验表明,该控制方法可以更精确地反映胶膜厚度与速度的关系,提高制鞋涂胶质量。 相似文献
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随着工业机器人的发展,喷涂机器人逐渐代替人工喷涂,为清楚了解喷涂机器人领域的研究现状和发展方向,基于CiteSpace软件,采用定性与定量的可视化分析研究方法,选取CNKI数据库中喷涂机器人领域相关文献作为数据样本,绘制该领域的年发文量、作者合作网络、关键词共现、突现等知识图谱,最后进行分析。得出结果:喷涂机器人领域相关文献的年发文量整体呈上涨趋势,核心作者之间多数以团队的形式存在。机器人、喷涂、轨迹规划与优化、仿真和离线编程是当前领域的研究热点。在未来,离线编程与轨迹规划与优化、路径规划、仿真相结合以及自动喷涂和汽车将会成为该领域的研究重点和发展方向。 相似文献
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为了满足喷涂要求,设定机器人空间坐标系,建立运动学方程,求出机器人运动学正解,然后利用反变换法求出机器人运动学反解,从而建立了关节转角和喷涂机器人手部姿态之间的关系。 相似文献
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因悬挂链运送喷涂工件难以严格定位,导致其下挂效率低下,提出一种基于 3D 视觉引导机器人进行喷涂件下挂的控
制策略。 通过实例分割网络 Mask-RCNN 进行训练推理,得到喷涂件实例 MASK,获取经像素对齐并实例分割后的彩色图和深
度图,利用相机内参重建喷涂件三维点云;离线生成喷涂件模板点云,在线生成喷涂件目标点云,经点云初始配准矫正喷涂件的
位姿后,进而通过 ICP 精配准算法实现喷涂件位姿估计;在机器人视觉系统手眼标定之后,进一步通过 5 次多项式插值设计机
器人关节平滑运动轨迹,控制引导机器人进行喷涂件下挂。 实验结果表明,喷涂件位姿估计角度平均误差不超过 10°,在 Z 移
动方向上误差值平均为 6. 83 mm,最小为 0. 02 mm,且在仿真环境和现场环境可引导机器人实现喷涂件自主下挂。 相似文献
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通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程,在这个的基础上利用Matlab软件绘制出整个机器人的工作空间。同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型,不仅直观地证明了所建立的运动学模型的正确性,更为以后的机器人动力学分析、轨迹控制奠定了基础。 相似文献
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基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤:首先应用UML用例图,对啧涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。 相似文献