智能服务机器人在家庭安防中的核心技术初探

为推动智能服务机器人在家庭安防中的应用,对其核心技术进行研究。智能服务机器人在家庭安防中应具有的核心技术主要包括：声源识别技术、人脸识别技术和图像识别技术、语音识别技术、音纹识别技术、实时在线的网络功能、发现事故隐患等。在此基础上,对TMI-118型智能机器人安防系统在智能居家和家庭安防中的应用进行介绍,并提出了智能服务机器人在家庭应用中的技术难点。该研究可为推动智能服务机器人在家庭安防中的核心技术发展提供参考。     

复合控制算法在榴弹螺旋装药中的应用

榴弹螺旋装药的压药压力控制系统中,采用开环补偿控制和闭环控制结合的复合控制.开环补偿控制根据扰动量直接产生相应的补偿,以抵消其影响.而闭环反馈控制则用于克服各种干扰和对控制效果最终检验.其PID控制采用位置算法,并对控制量输出和积分增量限幅.该算法在具体的项目中得到成功的应用.     

机器人智能腕力传感器系统

本文介绍了一种智能型的机器人六维腕力传感器及其信号处理系统，该系统可对机械手腕部的力／力矩信号进行实时检测，同时具有标定运算和坐标变换功能，为控制器提供准确的六维力／力短向量。由于本系统采用智能通讯方式，可以完成多种功能，减轻主控机负担。该系统可与各种适用机械手和控制微机连接，具有良好的通用性。     

高性能光纤陀螺仪及其前景

介绍了光纤陀螺仪的性能参数、光纤陀螺仪的闭环工作特性，简要介绍了这种陀螺的商业应用和前景。     

基于工业机器人系统的杏果分拣产线

为解决杏果分拣过程中因果实体积小而拾取难度大的问题,提出一种基于工业机器人的分拣系统.根据单目视觉的固定视觉系统工作原理,建立视觉采集平台,结合相机的内部和外部参数变换公式,通过标定算法优化,分别对相机安装误差和相机成像畸变进行修正,在原有步进电机的基础上加入专家PID控制系统,并通过机器人轨迹规划实验进行验证.验证结果表明:该系统杏果拾取率达到99.1％,满足产线需要.     

基于GO-Markov的飞机燃油闭环控制系统可靠性分析

飞机燃油控制系统是发动机的能量控制中枢,对飞机的飞行性能有重要影响。发动机电子控制器通过调节进入燃烧室的燃油流量来控制发动机的推力,同时旁通活门反向打开形成闭环反馈控制系统。利用GO法难以准确对其进行可靠性分析,为此提出一种基于GO法的系统可靠性计算方法。依据飞机燃油控制系统原理图建立GO模型,对闭环回路环节进行状态组合。利用马尔可夫状态转移过程获得状态转移矩阵,推导出闭环回路环节的稳态概率公式,并对某型飞机燃油控制系统进行可靠性计算。计算结果表明,在不改变GO法建模规则的前提下,该方法考虑了闭环回路反馈信号对系统可靠性的影响,能更真实地反映飞机燃油闭环控制系统的可靠性。     

挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID 控制技术研究

针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性,不能实现有效精确控制的问题,设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理,建立了控制规则表,采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明:该控制方法具有很好的鲁棒性,控制效果满足技术要求。     

汽车稳态回转试验中转向机器人控制的研究

在自主设计完成的转向机器人的基础上,基于车辆的稳态回转试验,研究转向机器人的控制算法.采用模糊PID控制策略,根据试验要求对转向机器人进行控制,验证控制的效果.在Matlab/Simulink和CarSim中建立联合仿真模型,进行车辆稳态回转试验.仿真结果表明:所采用的控制算法具有较好的控制效果,转向机器人能够完成满足试验标准要求的车辆稳态回转试验,对车辆的转向性能做出客观评价.     

未知环境下的消防机器人智能灭火技术

针对机器人代替消防人员进行灭火救援的需求,进行消防机器人自主火源寻找与智能灭火技术的研究。对消防机器人的结构与控制系统进行介绍,明确其在未知环境下自主寻找火源与智能灭火的技术要求;对消防机器人工作环境进行分析,提出技术方案;基于即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术实现消防机器人在未知环境中的自主行走与避障,开发适合于机器人自主寻找火源与定向火源的方法与技术,并通过实验进行有效性验证。实验结果表明：该机器人能在未知环境中进行自主行走与越障,其定位精度小于0.4 m,火源识别率大于90%,具有良好的应用前景。     

基于Android 平台的服务机器人控制系统

为了实现 Android 平台对机器人的无线控制功能,以服务机器人为例,设计该服务机器人的控制系统,实现Android终端与单片机间的无线通信,从而可以通过Android终端控制机器人.详细介绍该室内服务机器人控制系统的硬件设计和软件实现的全过程.以 ATmega128 单片机作为控制核心,Android 终端可以通过无线通信模块对机器人进行控制,扩展了机器人的服务功能.在AtmelStudio6.0环境下采用C语言编程实现服务机器人各模块设计,使用Java语言通过eclipse软件编写Android应用程序,完成Android终端与单片机之间的通信.     

红外空空导弹导引头预定回路模糊PID双模控制研究

针对红外制导空空导弹导引头瞬时视场角小、对目标发现概率低的问题,提出了导引头预定回路模糊PID双模控制方案。首先对导引头伺服系统工作原理进行分析,建立其预定回路模型;其次,对预定回路分别采用常规PID控制和模糊PID控制进行了仿真对比分析;最后给出了预定回路的模糊PID双模控制模型,并进行了仿真验证,结果表明该方案能有效改善导引头动态性能,提高发现概率。     

基于磁场变化量的闭环消磁控制方式

通过对于国外闭环消磁控制方式的分析,研究一种基于磁场变化量的闭环消磁控制方式,该方法可以不通过M矩阵的求解直接内外磁场换算问题。然后,分析了基于磁场变化量的闭环消磁控制方式的应用前景及需解决的问题,为闭环消磁控制技术的发展提供了一种新思路。     

基于PID 算法的水中机器鱼方向档位控制方法

为了找到机器鱼在游动过程中每一时刻适应当前速度的最佳方向档位,笔者基于PID算法,提出了一种水中机器鱼方向档位的控制方法。分析PID控制原理,将其用于水中机器鱼方向档位的控制,设计出了适合机器鱼顶水球模型的PD算法,并给出了具体的实现方法和调试思路。实验结果表明:该算法有效地弥补了以往参赛者使用的算法中的不足,可以使机器鱼快速稳定地调整方向位姿,在实际应用中表现出了良好的带球游动性能。     

液压转向闭式回路动态仿真建模与分析

本文研究了履带车辆液压转向闭式回路建立仿真模型的方法 ,在多个设计参数未明确的情况下 ,利用实验数据修正了仿真模型 .并分析了容积效率、输入转速、负载转矩对液压转向闭式回路动态响应特性的影响 ,这些规律可用于指导液压转向系统的设计与使用     

液浮速率积分陀螺再平衡回路的数字化

说明了数字再平衡回路较模拟再平衡回路所具有的优点。首先论述模拟系统数字化的理论与方法，由原模拟回路的数学模型建立了数字回路的数学模型，介绍了典型动态环节的数字化实现，接着为改善系统的动态响应特性引入了数字PID控制算法及一种参数整定方法。介绍了实验样机的硬件构成和软件模块关系,最后通过转台实验验证了数字再平衡回路所具有的特点。     

小型移动智能机器人的设计

自主寻迹和迷宫探索小型移动智能机器人,底盘为八边形,2驱动后轮及自位前轮形成1个圆.传感器、驱动轮、自位轮、步进电机、印刷电路板均安装于底盘上.前轮只起支承作用,后轮采用步进电机驱动.系统选用光电传感器作为障碍物检测仪,安置6个传感器.通过微处理器,主程序负责导向和决策,子程序完成运动控制.     

基于DSP F2808 的双闭环直流电机控制器

针对中型组足球机器人的电机控制器存在的不足,设计一种基于DSP F2808的双闭环直流电机控制器。说明了控制器的组成与电路结构,分析双闭环控制回路的具体运行机制,采用加入扼流圈来降低电机内部电流的振荡幅度的方法,减少了电机的发热量,并通过试验检验电流控制效果。试验结果表明：该控制器能够有效地控制电机电枢电流,并且减少电机发热量,从而保护电机在安全范围内稳定运行。     

五相开绕组永磁容错电机零序电流开环容错控制策略

针对采用陶瓷轴承的五相开绕组永磁容错电机,开展一相开路故障下的容错控制策略研究.首先建立电机的数学模型.然后在没有相电流和为零的约束下推导容错电流指令,实现故障前后转矩脉动一致.进而提出了一种零序空间开环容错控制策略.该容错控制策略中,降阶解耦矩阵不会随故障相位置不同而改变.接着分析相电流幅值随三次谐波电流注入率增加的...