基因操作机器人的研制

提出了一种基因操作的机器人,该机器人设备可以对基因结构通过点印的方法在固相载体上精确的再现,以便生命科学工作者对基因信息进行分析和研究.详细介绍了该基因操作机器人的功能、结构设计方案及其控制系统的硬件和软件系统.     

大型隔离开关操作机构安装平台的研制

现阶段110 kV、220 kV、500 kV隔离开关多采用电动操作机构.目前,不同型号的隔离开关操作机构,其重量在45～100kg之间.由于没有专用安装设备,且施工过程中外部环境因素的影响和技术手段（叠桩法、手动螺丝升高法）的落后会造成费工费时以及施工精度降低,直接影响隔离开关使用的灵活度和寿命.鉴于此,分析了大型隔离开关操作机构专用安装平台的研制和改进过程,经过改进提高了工作效率,增加了经济效益.     

阀门电动装置手动操作过扭矩问题的分析

根据阀门电动装置基本原理,分析了手动操作产生过扭矩的原因和带来的危害。通过与电动操作比较,提出了手动操作过扭矩的非定量性质,同时给出解决这一问题的办法。     

一种并联操作机器人的驱动力矩特性分析

根据实际加工装配的需求,提出一种基于Delta并联机构的操作手。根据结构对称性,选择操作手的单条支链进行受力分析,建立了驱动力矩与机构参数和运动参数的关系模型。分析了机构参数和运动参数对电机驱动力矩的影响规律,得到了多组关系曲线和曲面,分析结果对操作手结构参数的设计和运动空间的选择提供了重要依据。最后基于理论分析设计了并联操作手实物样机。     

一种全向移动操作机器人建模与交互作用分析

全向移动操作机器人（Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR）是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大增加,涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互,给系统的建模带来极大困难。在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上,提出了一种简化的OMMR系统动力学建模方法;基于该动力学模型,建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析。仿真和实验验证了车-臂交互作用模型的正确性,间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性,为机器人运动规划和运动控制提供了模型数据。     

基于DSP大功率开关功率放大器研制

本文介绍了以DSP为控制核心的PWM开关功率放大器的设计与制作。对设计检测、系统保护、控制器等电路时的技术难点进行了分析,并给出了解决方案。根据电动振动台的要求,编写了控制程序,制作了10K w/3KHz的样机,经过现场试验,样机运行正常。     

一种新型体温计复位器的研制

介绍了一种既可以电动又可以手动并同时兼有消毒功能的体温计复位器的研制,指出了其关键技术和使用方法。     

一种气动竞赛机器人的研制

根据比赛机器人功能要求,设计了一种气动控制机器人,论文详细地介绍了机器人的结构特点、工作原理和设计方法.该系统的控制功能由PLC控制器控制气缸的定位.     

一种博弈机器人的研制

研制成功了一种可以完成下棋全过程的博弈机器人.该机器人采用摄像头获取棋盘图像,经过图像辨识处理后识别出棋盘的实时状态,再调用博弈算法计算下子位置,控制机械手完成取子、移子、放子等动作.     

一种智能机械操作装置的研制与应用

高压开关柜是变电站内最常见的电气设备,具有通断、控制与保护等作用,由于操作频繁易导致分合闸操作失败等缺陷。现研制了一种智能机械操作装置,可以远距离对开关类设备进行分合闸操作,较好地解决了开关类设备就地操作的危险性问题,保证了人身安全;通过远方遥控操作装置的移动控制装置箱、支架及操作臂协调动作,可实现对处于任何位置的设备进行分闸操作,位置适应性强。     

冗余度柔性协调操作机器人的动力规划

以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件，提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法，对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划，有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力矩、功率和最大动应力。同时，多目标规划法也降低了关节驱动力矩和系统位置误差的平均值。规划后的关节角加速度规律比较容易实现。     

机器人操作臂振动的最优控制理论研究

本文就操作臂的末杆在其运动终点的振动控制问题进行了理论研究。首先建立了末杆的力学模型,并用有限元法建立了该模型的动力学方程;然后建立了振动控制问题的框图,并给出了有关的传递函数和脉冲响应函数的表达式;进而建立了振动抑制问题的最优控制的数学模型;最后就该数学模型提出了一种近似解析方法,并给出了一示例。     

一种神经康复机器人的研制

介绍了一种神经康复机器人,阐述了机器人的详细结构、工作原理、使用方法以及在结构上和控制模式上为 了保证患者瘫肢的安全所采取的策略。通过健康人实验证实了该机器人能够满足神经损伤患者康复训练的一般要 求,有望用于患者的临床康复训练。     

一种新型智能仓储机器人原理样机研制

传统仓储机器人主要针对大型物料作业且自由度较少而不够灵活,为解决上述问题,设计了一种新型的智能仓储机器人,其具有更多的自由度且针对小型元器件。分析了该机器人的运动学特性,建立其D-H连杆坐标系,推导机器人运动学的正逆解,对末端轨迹函数进行规划,基于MATLAB软件编程对运动学及轨迹函数算法进行了验证。样机实验验证表明该机器人达到了预期设计效果。     

基于工业机器人的开关柔性组装自动化系统设计

以MD1位单开开关壳体中开关铜件和壳体组装为例,研发和设计了一套开关铜件和壳体组装工序的自动化系统。应用工业机器人、现代传感技术、现代控制理论技术、机械结构原理以及PLC触摸屏技术,研究开关壳体中开关铜件和壳体的装配工艺,完成整套系统的机械结构设计,选型合适的工业机器人,设计相对应的机器人末端执行器,配以精确可靠的PLC集中控制系统。最后研发出一套基于工业机器人在开关铜件和壳体组装工序中的自动化系统。     

柔性机器人臂协调操作的协调性

针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负荷，由载荷分配法分配载荷，以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹，建立了具有柔性臂和柔性关节的机器人臂协调操作的逆动力学模型。这种基于绝对坐标的逆动力学模型可使各协调机器人保持很好的协调，并且较准确地实现期望轨迹。通过与通常的方法相比，分析了影响机器人协调操作的协调性的因素，实例验证了有效性。     

毫米级微型机器人操作手的研制和操作特性

采用单晶片型压电悬臂梁制作了一种双悬臂梁结构的微型夹持器,用作毫米级微型机器人的微操作手.该微夹持器整体尺寸为15mm×2mm×2mm,重量为100mg.在分析该悬臂梁操作原理的基础上,选用PbNi_1/3Nb_2/3-PbZrO₃-PbTiO₃三元系压电陶瓷准同型相界的配方作为悬臂梁压电驱动材料,这种压电陶瓷具有高压电常数 (d₃₁) 和机电耦合系数 (K_p).进一步研究了压电微夹持器的操作特性.结果表明:50V电场下,其最大张口距离可以达到40μm,最大夹持力为25.7×10^-3N.     

变电运行中隔离开关操作运行分析

电力行业在今天的人们生活中的地位越来越高,我们身边越来越多的事物离不开它的参与,所以我们对于其探讨空间也在不断的增大。与此同时,客户的要求在不断的升级,这样对于我们的电力行业来说是一把双刃剑,面对于这样的情形我们处理的好就会很大程度上提升工作的效率,如果跟不上时代的步伐就会被时代所淘汰。在我们众多的方面中,变电运行一直是我们研究的一个重要的方向,我们针对于隔离开展展开了很长时间的研究,并且针对于操作要领进行更加详细的划分,希望能够带给大家更多的帮助。     

基于操作刚度的柔性协调机器人的操作性能分析

本文以柔性机器人有限元模型为基础 ,利用抓取的几何微分约束和抓取的力平衡约束 ,通过深入分析柔性机器人协调操作系统在某一静态位形时 ,夹持广义力、被操作负载广义弹性位移、被操作负载所受等效合外力之间的关系 ,在全局工作空间中 ,研究基于系统操作刚度的各种操作特性 ,并通过仿真分析不同基解位形对其的影响。