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结合有限元法和子结构法建立了5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床的弹性动力学模型。首先,将系统划分为不同的子结构,根据空间柔性梁理论求出单元动力学方程,根据关节特点将各个梁单元组装成各个驱动分支;根据分支与动平台的运动学/动力学约束,将各个分支进行装配,从而得到系统动力学方程。以5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床作为算例,求出其动平台中心的动态响应特性。通过比较5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床及5-UPS/PRPU非冗余驱动并联机床动平台的动态响应,可以得到结论:冗余驱动可以明显改善该机床弹性动力学特性,从而减小因弹性变形引起的误差。研究结果为结构设计人员进行结构设计及优化提供可靠的依据。 相似文献
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混联机床同时兼顾了串、并联机构的优点,已越来越多的应用于复杂零部件的生产加工;提出一种3-RPS构型的三自由度并联机床,基于杆长条件建立了该机床位置反解方程,利用运动副速度投影求解了驱动杆速度输入变化规律,并推导了系统的雅克比矩阵;利用拉格朗日方程,求解了机床动力学模型;为后续对机床的运动学和动力学性能研究奠定了基础。最后结合原型机模型和Matlab对推导结果进行仿真,绘制了运动学和动力学曲线,总结出该机床运动学、动力学性能,结果表明该机床完全满足混联机床中并联模块的性能要求,并能满足航空、航天等复杂零部件和异形曲面的加工需求。 相似文献
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基于MATLAB的三自由度并联机床的静力特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
文章介绍了一种三自由度并联机床的机构特点.在对该并联机构静力分析的基础上,利用虚功原理建立了并联机床的静力平衡方程.在MA丁LA日环境下对并联机床的整体受力进行了研究,获得了其应力及应变的分布变化规律.研究结果表明:在其工作空间内,各驱动单元的驱动力变化趋势平稳,没有突变,具有良好的力学特性.为并联机床的机构优化和动力学研究提供了理论基石出. 相似文献
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运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算。该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础。 相似文献
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基于边界元法研究混联数控机床整机结构动态特性的解析和建模方法。首先采用粱单元、集中质量单元、弹簧单元及结合部单元建立混联机床整机结构动力学模型,基于边界元方法建立各单元的动力学方程式,通过单元合成方法推导出混联数控机床整机结构动力学方程,用频率扫描法得到整机结构的固有频率。基于所建立混联机床结构动态特性解析方法,开发相应的整机动态特性解析软件,实验证明,所建立混联机床整机动态特性解析方法及开发的软件是可靠的,不仅可以为混联数控机床加工过程中回避薄弱位姿状态提供依据,而且可以为混联数控机床的结构设计提供理论依据,对提高混联数控机床的设计水平具有重要意义。 相似文献
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Jun Wu Jinsong Wang Tiemin Li Liping Wang 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2007,34(3-4):413-420
This paper focuses on the dynamic characteristics of the two degree-of-freedom (DOF) planar parallel manipulator of a heavy
duty hybrid machine tool. The Newton-Euler approach is employed to derive the inverse dynamic equation of the parallel manipulator.
According to the motion planning of the cutting tool, dynamic simulation without cutting force is performed, and the ratio
of the masses of counterweights to that of moving parts (not including the counterweight) is optimized. It demonstrates that
the manipulator which is designed with over constraint can improve the dynamic behaviour. Furthermore, the cutting force model
for face milling is introduced and the dynamic simulation with the dynamic cutting force is carried out. Simulation shows
that the oscillation of cutting force is one cause of the vibration of the machine tool in the milling process. In the detailed
design, some modification in the structure of the machine tool is made to suppress the vibration. 相似文献
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为了在自由曲面的弹性研抛中 ,获得稳定的动力学特性和加工效果 ,开发了一种由“3轴并联 + 2轴串联”构成的新型 5自由度混联虚拟轴研抛机床。采用柔性多体系统动力学方法 ,建立了基于Lagrange方程的空间刚 柔耦合动力学模型 ;考虑研抛机床整体的刚性运动与各支链弹性变形间的相互作用及耦合 ,将机床的各个支链和平台看作独立子结构 ,建立各自的动力学方程 ,根据子结构之间的约束关系建立了系统约束动力学方程 ;通过动力学仿真分析 ,获得了较稳定的动力学特性 相似文献
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三杆混联数控机床的动力学 总被引:2,自引:0,他引:2
为了考察3-TPS型立卧转换式混联数控机床的动态特性、解决机床构件结构参数的选择和优化以及机床的控制等技术问题,使用拉格朗日方法研究了该种混联数控机床的动力学问题。首先根据机床的结构特点将拉格朗日动力学方程展开成表示在笛卡尔坐标中的标准形式,并将机床按照其结构特点分为动平台、三个驱动支链和平行约束机构三个子系统,然后分别推导了三个子系统的动能和势能的计算模型,在此基础上建立了机床在笛卡尔坐标中的拉格朗日动力学方程,并根据拉格朗日动力学方程的标准形式用递推方法得出了动力学方程中三个子系统的惯量矩阵M、科氏项系数V和重力系数G等各系数的计算公式,最后总结出了相应的算法。机床的这种动力学模型概念清楚,计算比较简单,可以满足机床的控制要求。 相似文献
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并联机床快速干涉检验算法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
摘 要:为了解决并联机床的干涉检验问题,克服传统方法实时性不好的缺点,本文提出了利用单开链分析方法推导并联机床运动学方程的方法。这种方法在一次运动求解中就可以求出杆件的长度和各虎克铰、球铰的转角,适合于并联机床的快速干涉检验。给出了该方法的算法流程,对具体算法进行了实现和验证。实践表明,该算法能够完全满足数控系统实时性的要求。 相似文献
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INVERSE DYNAMIC FORMULATION OF A NOVEL HYBRID MACHINE TOOL 总被引:1,自引:0,他引:1
Xie ShunqiangDepartment of Mathematics & Physics Hebei Vocational & TechnicalTeachers College Qinhuangdao ChinaWang Jinsong Wang LipingDepartment of Precision Instruments Tsinghua University Beijing ChinaLong YunjiaCollege of Basic Sciencesand Technology China Agricultural University Beijing ChinaZhang LanxiaDepartment of Mathematics & Physics Hebei Vocational & TechnicalTeachers College Qinhuangdao China 《机械工程学报(英文版)》2003,16(2):184-189
In recent years, hybrid devices have increasingly received more research. However, few of researchers studied the dynamic analysis. The inverse dynamic analysis of a novel hybrid machine tool designed in Tsinghua University is presented. The hybrid machine tool under consideration consists of parallel and serial structures, which is based on a new 2-DOF parallel platform and serial orientations. The kinematics and the dynamic equations are studied first for the parallel structure through Newton-Euler approach. And then, the dynamic analysis for serial structures is conducted. Finally, a closed-form inverse dynamic formulation is derived by using some elimination techniques. Some simulation results are also given. 相似文献
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通过论述数控机床动态精度的检测要素,基于五轴动态精度检测的方法,阐述根据不同机械特性、机械磨损造成的检测误差,以及试切样件的点位分布,分析以往的动态精度检测在并联机床应用上的不足,以3-PRS并联机构为例,探讨一种适用于并联机床并能准确检测出机床空间位置的动态精度的方法,减小了由于检测盲区导致的动态精度检测误差,并经过误差补偿,展示了深入推广并联机构动态精度检测技术的巨大价值和应用前景. 相似文献
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新型并联机床的固有特性研究 总被引:5,自引:0,他引:5
新型并联机是空间多环机构在数控机床不上的应用,本文建立了该机庆的弹性动力学有限元模型,并确定了机床的结构参数种典型的加工轨迹,经过有限元实例计算得到了机床一阶有频率变化曲线,通过对计算结果的分析得出机床固有频率随机床结构参数和刀头姿态变化的规律。本文的研究对在机床设计阶段提高机床的动力学性能具有重要意义。 相似文献
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并联机床工作空间分析及实时运动仿真的研究 总被引:14,自引:0,他引:14
根据哈尔滨工业大学研制的第一台并联机床设计图纸,按照其结构尺寸,动平台的姿态要求及并联机床的几何约束,以刀头点为基准计算出该并联机床的工作空间,利用VC++调用OpenGL图形函数对机床各部分零件进行参数化实体造型;然后按照各零件之间的装配关系进行实体装配,并经过渲染形成具有真实感的,参数化的并联机床实体造型。根据给定刀头点的轨迹和轨迹上各点对应刀具轴线矢量(一般为曲面上点的法 矢),采用逆解的方法,实时,动态地显示出并联机床的工作过程,同时检查各几何约束条件。 相似文献