热卷箱开卷控制关键模型的研究

提出了一种新的开卷器控制思想,建立了开卷时开卷刀接触带卷的开卷臂旋转位置控制模型和插人臂压力控制模型,提高了开卷成功率;提出的托卷辊非线性位置控制模型解决了由于其复杂的结构带来的位置控制难题,为准确、平滑而快速的移卷控制奠定r良好基础.在工程应用中详细讨论了数学模型的应用和控制效果.     

焊接工艺对汽车控制臂焊接变形的影响

以汽车控制臂焊接构件作为研究对象，利用SYSWELD软件对控制臂构件的焊接热输入和焊接顺序进行优化。结果表明：当焊接热输入偏小时（2 015～2 266 J/cm），控制臂上下片之间的角焊缝焊根位置会出现未焊透缺陷；当焊接热输入适中时（2 527～2 701 J/cm），角焊缝能获得较好的焊缝熔宽和熔深。此外，对比分析不同焊接顺序下控制臂的残余应力和变形，发现采用先中间后两边（(1)(4)(3)(5)(6)(2)(7)(8)）的焊接顺序有利于降低控制臂整体的残余应力峰值；采用其它的焊接顺序时，控制臂整体的残余应力峰值较高，焊接变形也较大。试验与仿真结果对比表明，仿真结果的准确性较高，利用有限元仿真能优化汽车控制臂的焊接工艺，提高控制臂产品的焊接质量。     

带卷尾部塔形监测及修正

介绍了在卷取过程中侧导板的位置控制和力控制功能对带尾塔形的影响.位置控制主要针对带钢头部位置而设计,既保证带头顺利通过,又要求带头对中.力控制主要针对带身及带尾位置而设计,保证在卷取过程中带卷边部整齐.     

攀钢1 450 mm热连轧机无芯移送式热卷箱技术及控制

主要介绍了无芯移送式热卷箱的移送工艺、钢卷卷径及钢卷中心位置的计算，并说明了使用无芯移送式热卷箱后取得的良好效果。     

空间机械臂在轨插、拔孔操作基于力/位姿跟踪指数型阻抗控制

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系,以及第二类拉格朗日方程,推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下,空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时,根据相关操作控制系统设计需要,利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后,由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理,建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上,针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况,设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真,验证了上述控制策略的有效性。      

400kA系列铝电解槽区域氧化铝浓度时空分布研究

以400kA系列铝电解槽为试验槽研究了大型预焙铝电解槽区域氧化铝浓度分布情况。结果表明,铝电解槽不同区域的氧化铝浓度在不同的时间点均发生较大的波动,越靠近两端头位置处的氧化铝浓度的波动性越大;氧化铝浓度呈现先减少后增加的趋势,在靠近两端头位置氧化铝浓度出现最大值,在槽中间位置氧化铝浓度出现最小值;进电侧和出电侧对称分布位置上的氧化铝浓度分布曲线具有相似性,出电侧氧化铝浓度总体高于进电侧氧化铝浓度;氧化铝浓度保持在1.00%~2.00%之间的时间分布比例大,实现了区域低氧化铝浓度控制。     

单孔循环自动化全液压开铁口机液压控制系统

提出了全液压开铁口机开孔后冲钻机构和转臂均自动快速退让至初始位置的控制方案 ,冲钻机构采用液压凿岩机。研究结果表明 ,该全液压控制系统大大提高了设备防火能力 ,降低了操纵要求 ,增强了作业能力。     

30MnVS非调质控制臂的组织和性能研究

采用两种锻后冷却方式,用30MnVS非调质钢锻造汽车控制臂;分析了不同冷却速度和不同变形量对显微组织与性能的影响。结果表明:该控制臂的组织为铁素体+珠光体,风冷后的组织晶粒比空冷后的组织更细小,硬度比空冷的硬度高。变形量大的位置处风冷后的显微组织比变形量小的位置处的组织晶粒细小,硬度也较高。风冷后控制臂的抗拉强度比空冷的抗拉强度高25MPa,冲击吸收功相差不大。     

CFRP?泡沫铝夹芯结构控制臂优化设计

为满足控制臂的轻量化设计需求,提出了一种采用碳纤维复合材料（CFRP）?泡沫铝夹芯结构的汽车悬架控制臂,并对CFRP面板进行结构优化设计。通过泡沫铝准静态压缩试验验证了泡沫铝六面体胞孔模型的准确性,利用CFRP力学性能试验获得了碳纤维复合材料的性能参数,设计一种由CFRP?泡沫铝夹芯结构本体和铝合金连接件组成的悬架控制臂,控制臂本体与连接件之间采用胶?螺混合连接。在此基础上,建立CFRP?泡沫铝夹芯结构控制臂有限元模型,利用多层次优化方法对CFRP面板进行铺层优化。结果表明,相较于钢制控制臂,优化后夹芯结构控制臂的质量减少了26%,同时强度、刚度和模态性能都有所改善。      

位置控制器在自动位置控制和物料跟踪中的应用

分析了位置控制器在位置控制中的作用，并对PLC实现坯料跟踪控制，做了详细的介绍。新系统改造后于1998年投入使用，为170无缝钢管公司达到设计产量，起到了不可替代的作用。     

热卷箱开卷臂位置软检测控制模型的开发

对热卷箱开卷臂位置软检测控制模型的开发目的及开发方案进行详细介绍。模型的成功开发,可提高开卷的成功率,大幅降低设备故障时间及位置传感器备件费用,为精确、快速地开卷控制奠定良好基础。     

前钢热轧带钢卷取区域的自动位置控制

侧导板、夹送辊、卷筒和助卷辊的位置控制对整个卷取区至关重要,直接影响卷取成功与否.本文根据河北前进钢铁集团热轧800 mm中宽带生产线,卷取区域侧导板、夹送辊、卷筒、助卷辊和链式运输机的工艺要求和设备自身的动作特点,阐述了五种不同的APC调速曲线.     

镀锌生产线电气自动控制系统

介绍了连续镀锌生产线电气自动控制系统的组成及主要功能，井论述了速度控制、张力控制和位置控制的实现方法。实际运行表明，该套系统工作稳定，生产效率高。     

立式板坯连铸机结晶器液面控流的物理模拟

为研究低拉速下结晶器流动控制装置对流场的影响,以宝钢立式板坯连铸机结晶器为研究对象,采用1:1的物理模型进行了水模试验,研究了两种浸入式水口条件下液面加控流装置与否、控流装置位置及其插入深度对液面波动及流场分布的影响.研究表明:水口侧孔倾角向下时,MFCD对流动模式的改变不大,但使得液面波动量有所减小;而水口侧孔倾角向...     

热卷箱控制在济钢热轧产线的应用

针对济钢1700热轧产线热卷箱控制钢卷卷形较差、移送功能控制不稳定、卷径控制计算不精准等问题,通过优化弯曲辊的模型计算参数、增加移送冗余控制、实施卷径分层计算等措施,实现了热卷箱控制的稳定运行,热卷箱作业率提高了30%。     

1 270 mm冷轧机液压厚控系统的改进措施

介绍了自行研制的1270mm可逆冷轧机液压微调厚控系统。系统采用增强型PID位置控制算法、独立倾辊控制等改进技术，提高了系统的响应速度，实现了带材厚度μm级控制，现场运行取得了良好效果。     

机器人运动分析及控制研究

对机器人的运动进行分析,并对其控制进行研究通过研究机器人空间坐标建立及姿态描述方法。采用关节坐标系建立D-H参数表,对空间6R机械臂正运动进行分析,研究机械臂的运动规律,确定机械臂的初始位置,进而设定其运动轨迹。通过直流电机的建模,分析转矩特性及机械特性,并进行matlab验证,同时建立机械臂关节控制系统,为进一步研究机器人系统打好基础。     

热卷箱设备带卷移送新方式

在热轧带钢厂热卷箱设备得到了广泛应用。目前国内外热卷葙设备带卷移送方式都存在许多缺点。在现有热卷箱带誊移送方式的基础上，对设备及生产工艺进行研究和分析．对设备的机构进行了局部的改进设计，实现了带卷自动移送．开创了热卷箱无芯移送新方式。对此，进行了热卷箱设备新的带卷移送方式的研究。     

河钢邯钢中板线优化控冷工艺助品质增效

正河钢邯钢中板厂运行车间紧紧围绕"市场"和"产品"两大主题,采取精准控制阀门流量、调整控冷侧喷角度等措施,有效改进了控冷工艺,为轧制高级别品种钢和提升产品质量提供了有力保障。随着中板品种钢比例的不断提升,对设备控制精度有了更高要求。该车间为了满足生产品种钢的工艺要求,反复调研试验,对轧后控冷10组侧喷精确调整各喷嘴的角度。将每组侧喷位置进行移动改造,在缝隙狭小的空间内,上下左右调整喷嘴     

马钢H型钢万能轧机液压自动辊缝控制系统

液压自动辊缝控制系统由三部分组成：监视控制层用作系统协调及系统设定，并进行相应的逻辑控制；位置控制子系统是一个液压伺服系统，用作精确位置控制；自动辊缝控制子系统，作为系统的反馈修正以完成控制功能。该系统是由德国曼涅斯曼－德马克－萨克公司在英钢联莱肯比Ｈ型钢厂有效使用已达４年的相应系统基础上，进一步完善而成。