生物机器人的研究现状及其未来发展

介绍了生物机器人与一般仿生机器人相比的主要优点及其应用前景，对国内外生物机器人的研制工作做了综述，并对未来的研究方向和工作重点作出了展望.     

一种水下机器人的工程触须的研究

本文介绍了一种类似生物触须的水下作业机器人的触觉传感器的工作原理和结构，并对传感器信号进行处理，为机器人控制提供感觉信息．     

一种水下机器人的工程解须的研究

本文介绍了一种类似生物触 水下作业机器人的触感器的工作原理的结构，并对传感器信号进行了处理，为机器人控制提供感受信息。     

纳米生物机器人研究与进展

介绍了纳米生物机器人相关领域的研究概况,给出了本小组基于病毒的纳米生物机器人的概念模型,对其中的关键技术和方法进行了分析,总结了目前存在的主要难题和可能的解决途径,最后展望了纳米生物机器人未来的发展方向．     

仿生机器人离我们越来越近

“模仿生物的身体结构和功能，从事生物特点工作的仿生机器人，有望代替传统的工业机器人，成为未来机器人领域的发展方向。”今年8月在沈阳举行的“2004IEEE机器人学与仿生学国际学术会议”上，与会的机器人学专家这样表示。     

六足救援机器人结构设计与步态分析

分析甲虫生物的原型特点和运动方式,对仿生甲虫六足救援机器人进行结构设计和样机设计,对甲虫生物原型设计了六足救援机器人。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,给出了直线行走时6条腿的末端位置矢量的表达式,结果证明仿生甲虫六足救援机器人的稳定性较强。     

用于生物与医学工程中的微驱动机器人系统

本文对一种特种机器人—用于生物与医学工程显微操作的微驱动机器人系统作了简要的说明,对生物医学工程中的两种基本显微操作:显微注射和显微切割的动作要求,以及用微驱动机器人系统完成这些操作的可能性,微驱动系统的基本结构做了说明。最后本文提出了在研制工作中遇到的问题。     

基于视觉感知的海生物吸纳式水下机器人目标捕获控制

针对近海水产养殖环境下海生物目标的机器捕捞,设计了一款海生物吸纳式水下机器人.该水下机器人可以采取手动遥控吸取和视觉伺服控制吸取方式完成对海生物目标的机器捕捞.为了实现基于视觉感知的目标捕获控制,在摄像机平面坐标系上建立了水下机器人和目标之间的运动学关系,并在此基础上提出了自适应递归神经网络控制器.通过设计递归神经网络估计和补偿外界环境干扰,利用S面函数使水下机器人快速到达期望位置并保持稳定,结合递归神经网络和系统动力学模型设计鲁棒函数进一步提高非线性系统在视觉控制中的可靠性和稳定性.最后,在近海自然养殖条件下对海生物进行视觉跟踪控制实验,实现了对海生物目标的主动吸取控制,验证了该控制器的功能.     

微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术

高爆发性的跳跃是生物亿万年进化演变中赖以生存的关键之一,帮助生物实现在各种非结构化环境下的灵活运动功能.通过对生物跳跃机制的深入理解,微小型跳跃机器人在功能及性能上取得长足进步.本文以生物跳跃运动四个阶段(准备、起跳、腾空和着陆)为主线,剖析了生物的行为原理,介绍了对应的微小型跳跃机器人的动力学特征与技术,归纳了现有研究的挑战,最后讨论了跳跃机器人的未来发展趋势和潜在研究价值.     

从自然灵感角度出发的群体智能集群机器人系统研究综述

受生物自组织行为启发的群体智能研究近年来发展势头迅猛,以生物自组织行为内在机理为依据可以协助研究者设计出高效的集群系统。本文从生物自组织行为出发对群体智能集群机器人系统的研究成果进行综述,首先解释自然界中生物的部分自组织行为;其次对生物自组织行为机制所衍生出的群体智能集群机器人系统任务进行归类,总结近年来的研究成果;最后对集群系统当前研究存在的问题以及受生物行为启发的集群机器人系统未来发展趋势进行展望。该综述致力于为广大研究者提供一个新角度思考群体智能集群机器人系统的研究成果以推动相关领域发展。     

元计算环境中任务调度的深入分析

文章主要对元计算环境中任务调度进行了深入分析与研究。先概述了元计算系统对于科学领域的贡献,分析了元计算环境的特点;然后对元计算环境中的调度算法进行了分类说明,并对几种典型的调度算法行了具体的分析,评价了其特点与不足之处;最后分析了新兴的元计算环境—校园级元计算环境面临的挑战,借鉴各种调度算法,提出了与之相适应的任务调度策略,对其可行性进行了分析,并简要概括了其创新性。     

数字喷泉码及网络喷泉码的最新进展

数字喷泉码和网络编码都是提高网络传输效率的有效技术方法,两者的有机结合形成的网络喷泉码具有重要的理论意义和应用价值。本文首先对数字喷泉码的最新研究进展进行了综述,分别介绍了几类常见的数字喷泉码的相关研究工作;其次对当前网络喷泉码的研究现状进行了系统的总结,重点介绍了同构网络喷泉码、异构网络喷泉码和无线网络喷泉码的相关理论及其最新研究成果,并分析了研究中存在的问题;最后对网络喷泉码的相关理论及其应用的发展趋势进行了分析和展望。     

基于粘贴模型的两类全排问题的DNA算法

基于粘贴模型的巨大并行性,分别给出了线性全排列和圆周全排列问题的粘贴DNA算法;分析了两类问题的DNA算法的不同之处;通过一个实例给出了实验操作步骤,并对生化实验进行了模拟,得出了正确的结果,从而证明了算法的可行性。最后,对算法的操作复杂度进行了分析。     

Comparison of thinning algorithms on a parallel processor

A number of parallel algorithms for thinning elongated shapes are contrasted and compared on a Clip 4 parallel processor. These algorithms all work in rectangular tessellation and they thin elongated objects to lines one pixel thick while retaining their connectivity. Existing algorithms for use on binary pictures are considered first and new algorithms are proposed which produce more satisfactory results, but are more expensive in terms of speed and space requirements. Two methods of extending these algorithms to grey pictures are then considered. In one method, binary algorithms are used but are directed by the grey pixels; in the other the binary algorithms are generalized to the grey case. Both methods result in arcs which are not wholly determined by the original boundary of the object but lie along darker ridges. The former is faster and produces results which are easier to interpret, but the results from the latter contain more information.     

几种三层小波提升方案及其在图像压缩中的应用

1 引言小波理论在图像压缩中已有成功的应用。在小波压缩系统中,有两个因素是至关重要的:一是小波滤波器,二是压缩编码算法。随着小波变换进入JPEG2000,与小波变换相配套的零树编码算法写进MPEG-4,小波理论在图像压缩中也占有越来越重要的地位。基于提升算法的第二代小波变换也日益受到研究者的广泛关注。与第一代小波变换相比,提升算法具有快速、高效的优点,并且提升滤波器的设计可直接在空域中完成。第一代小波变换可通过因数分解转换为提升方案,例如著名的Cohen和     

Local networking at the Royal Bank of Scotland

Data communications facilities are vital if essential banking operations are to be computerized; branches and head offices that are dependent upon terminals and corporate data to fulfil their functions must have access to such facilities. Back-up facilities are also essential if normal bank functions are not to be disrupted should a fault develop. Investigations that led to the installation of Hyperchannel at the Royal Bank of Scotland are described and the problems to which Hyperchannel provided the solutions are examined. The implementation of the system and plans for future development are discussed.     

粒子滤波算法综述

对粒子滤波算法的原理和应用进行综述．首先针对非线性非高斯系统的状态滤波问题．阐述粒子滤波的原理;然后在分析采样-重要性-重采样算法基础上．讨论粒子滤波算法存在的主要问题和改进手段;最后从概率密度函数的角度出发．将粒子滤波方法与其他非线性滤波算法进行比较．阐明了粒子滤波的适应性．给出了粒子滤波在一些研究领域中的应用．并展望了其未来发展方向．     

扰动模糊有限转换状态机

引入了扰动模糊有限转换状态机和扰动模糊有限状态机的（强）同态的概念,研究了它们的相关性质。给出了[Σ]的元素构成所有长度有限的词集上的两种同余关系,讨论商结构问题,证明了相应的所有等价类构成具有单位元的有限半群,并且这两个有限半群是同态的。给出了[Q]上容许关系及强同态的核的概念,研究了它们的相关性质。     

概率分析进化算法及其研究进展

概率分析进化算法是最近几年发展起来的一类新的进化算法。在分析了其产生背景和基本原理的基础上,按照算法模型复杂性将其归纳成几种类型,分别描述了它们的实现方法和求解问题的能力及效率。对未来的研究方向进行了展望,给出了若干值得研究的问题。     

基于UG 的定型模工程图自动标注研究

针对定型模板块形状复杂不规则,内部孔特征多,尺寸标注工作量大且布局混乱等 问题,分析了定型模的结构特征,基于UG NX(Unigraphics NX)平台,开发了定型模工程图自动 标注系统。总结了定型模工程图标注需求,创建了工程图模板;基于特征提取,对定型模三维模 型自动转二维工程图时产生的冗余边线进行自动删除;基于提取的标注基准,对工程图中气孔、 水孔、定位键等特征的定位尺寸、定形尺寸进行了自动标注,并根据其位置,对工程图标注进行 合理布局。通过实例分析验证了该工程图自动标注系统的实用性。该研究简化了定型模工程图设 计流程,提高了其设计效率。