基于测量机器人技术的天轮监测应用研究

基于测量机器人技术,应用徕卡TM30测量机器人,采用自由设站三维测量观测方法,对九龙矿主井天轮进行监测。通过严密平差,获得的监测成果显示,相对于传统监测方法,测量机器人获得的三维观测数据能较好地分析天轮的三维状态,为矿山天轮监测提供一种高效、高精度的应用方法。     

巨厚松散层下开采井筒变形监测及井架纠偏测量的研究应用

文中对童亭煤矿副井塔架及井筒沉降变形自动监测系统建立及监测成果进行简要陈述和分析,得出了一些有益的结论,对类同条件下煤矿高大建筑物及井筒监测工作提出了切实可行的建议,具有重要的参考价值.     

基于GPS的矿井井架变形监测

基于动态GPS定位技术,对井架进行实时变形监测.在分析传统监测方法的基础上,介绍了GPS动态定位的相关数据处理.通过对实际高频GPS井架监测数据的处理,结果表明,采用精度可达毫米级的GPS动态定位技术可以替代传统方法,在各种复杂条件下对井架进行实时监测,为井架应力分析和故障评价提供充分的实用信息.     

用测量机器人监测三峡库区典型滑坡研究

本在描述测量机器人技术组成和变形监测主要方法的基础上，着重研究了测量机器人的监测方案，变形监测系统的组成和软件设计，并针对三峡工程库区巴东滑坡进行了试验，指出用测量机器人监测三峡库区典型滑坡的可行性及广阔的应用前景。     

基于测量机器人的矿用明渠泥沙沉积量监测

以姚桥煤矿井下明渠水流量动态监测为研究背景,针对矿井下明渠泥沙沉淀过厚导致明渠流量测量不准确的问题,设计了一款自动测量矿井下明渠泥沙沉积量的机器人。机器人由电机、编码器、丝杠同轴链接,电机转动带动丝杠与编码器转动;通过编码器记录的电机转动圈数与丝杠导程计算出机械臂伸长长度,从而推算出所测量的泥沙沉积量。通过多次重复测量证实该测量机器人在500 mm量程内重复误差小于1 mm,数据传输稳定可靠。     

测量机器人在地铁隧道自动化监测中的应用

由于地铁隧道运营的特殊环境,传统的测量方法已不能满足地铁隧道变形监测的需要,测量机器人采用自动搜索、跟踪、照准等智能化测量功能,系统在计算机的控制下实现全自动、高精度的变形监测.保障隧道结构及地铁运营安全.     

TCA2003测量机器人在大坝监测中的应用

介绍了TCA2003自动全站仪、观测系统的组成、变形监测方法和使用的测量软件,小浪底大坝外部变形点的布设.叙述了TCA2003监测基准网和监测网的建立,探索了数据后处理的方法,并对TCA2003监测实际精度作了分析.     

测量机器人边坡监测系统在平朔矿区的应用

介绍了平朔公司边坡监测机器人的硬件组成、工作原理及数据处理方法,为提高实际监测精度所采取的措施,总结了系统建成以来地质灾害预警预报情况。以平朔公司2处井口边坡监测数据为例,实际测算了2套机器人监测系统的监测精度,测量机器人实测精度满足工程测量规范滑坡监测精度要求。     

利用永久井架凿井时井架动力稳定性的验算

针对石嘴山一矿南风井在利用永久井架凿井期间所出现的井架摆动现象,利用有限元计算软件对该井架的动力特征参数及振型进行了验算,并根据实际情况进行了分析,最后提出了提高井架动力稳定性的具体建议。     

利用永久井架凿井时井架动力稳定性的验算

针对石嘴山一矿南风井在利用永久井架凿井期间所出现的井架摆动现象,利用有限元计算软件对该井架的动力特征参数及振型进行了验算,并根据实际情况进行了分析,最后提出了提高井架动力稳定性的具体建议.     

基于VB的TM30测量机器人变形监测系统开发

结合VB语言开发出了TM30测量机器人自动化变形监测系统,分析了该系统组成、数据串行通讯方式以及数据获取方式。为了提高观测数据的精度,着重对观测数据的处理方法进行了探讨,首先对原始观测数据进行差分处理以削弱公共误差的影响,然后利用MATLAB软件提供的小波分析工具箱对变形信号进行3层小波分解,对分解后得到的小波系数采用软阈值进行去噪,对去噪后的小波系数进行重构,以降低噪声影响。采用淮北矿区实际变形监测数据对该系统进行了测试,结果表明,该系统通过采用差分、去噪的处理思路,能够提高监测数据的精度及稳定性,对于矿区变形监测数据处理具有一定的借鉴作用。     

钢结构井架吊装载荷监测系统的研究

介绍了一种钢结构井架吊装栽荷监测系统的设计,阐述了系统的组成、工作原理、系统硬件和软件的设计,该系统采用PLC为主控单元,微型计算机为上位机,以传感器作为现场检测元件,具有在钢结构井架吊装过程中,实现井架吊装载荷动态数据实时监测及查询、超限报警等功能,可实时监测井架起吊各部位受力情况,保障井架吊装安全.     

GNSS及测量机器人在水电站安全监测中的应用

随着水电工程建设的快速发展,大坝工程建设规模逐渐加大,大坝安全监测工作越来越重要,监测项目和监测点越来越多,测量工作量加大,传统的人工监测方式难以满足安全监测工作需要,无法实现实时监测和快速分析,因此,迫切需要实现大坝安全监测自动化。枕头坝一级水电站大坝所处地质结构极其复杂,且所处位置也极为重要,容不得任何事故出现。通过对枕头坝一级水电站大坝及边坡安全监测系统升级改造,采用GNSS及测量机器人变形监测系统,充分利用两者间的优点,并做到相互弥补,实现了对大坝安全的自动化及全天候监测,为大渡河流域已建电站的自动化升级改造提供了参考。     

测量机器人在矿区地表动态变形监测中的应用

煤炭开采引起的地表沉陷现象十分普遍,加强对矿区地表沉陷问题的监测及研究已成为实现矿区可持续发展的重要课题之一。传统监测方法是建立地表移动观测站,通过水准测量获取矿区地表移动数据。这种方法外业工作量大,且难以获取实时动态数据,无法准确得到地表移动变形的动态规律。在研究了TCA2003测量机器人高程测量精度的基础上,论述了其在矿区沉陷监测的可行性,同时对某矿区的一个采煤工作面上方地表进行了连续监测,获取了连续动态的监测数据,分析了不同时间尺度下的地表下沉和下沉速度特征,为研究地表沉陷动态规律提供了丰富的数据。     

基于阈值降噪的测量机器人监测基础数据粗差剔除方法研究

在露天矿及排土场的边坡监测中由于放炮震动等因素影响使得测量机器人监测基础数据中总是含有一定量的粗差。针对如何快速而准确的剔除监测数据中的粗差,文中提出利用小波阈值降噪的方法剔除数据中的粗差,该方法通过有用信号最小频率确定分解层数,根据确定的分解层数对含有粗差的监测基础数据进行软阈值消噪处理。该方法取得良好效果,为基于测量机器人监测基础数据的粗差剔除提供了一种有效的方法。     

特大型立井凿井井架基础稳定性控制研究

对于特大型立井,防止井架基础不均匀沉降对施工安全至关重要。以典型工程实例为背景,对位于矸石回填土、注浆加固地基和整体联合加固3种方案下井架基础产生的不均匀沉降进行了模拟和分析。研究表明:井架直接位于回填土上时,产生的最大沉降量为4.5cm,不均匀沉降现象明显;对回填土进行注浆加固后,井架基础的最大沉降量为2.59cm,相比直接位于回填土上,最大沉降量减少了43%;采用整体联合加固后,井架基础的最大沉降量减小到1.8cm,减少了60%,可以有效的控制基础的不均匀沉降。整体联合加固方案在实际工程的应用效果良好。     

测量机器人变形监测系统的设计与实现

利用VB6.0编写了测量机器人自动变形监测软件,介绍了系统及软件的构成以及软件的关键模块。该系统能够自动观测数据、自动对不合格方向进行重测或补测、实时进行差分改正、数据查询。实验表明,系统运行稳定,可以做到无人值守。     

测量机器人变形监测系统的设计与实现

利用VB6.0编写了测量机器人自动变形监测软件,介绍了系统及软件的构成以及软件的关键模块。该系统能够自动观测数据、自动对不合格方向进行重测或补测、实时进行差分改正、数据查询。实验表明,系统运行稳定,可以做到无人值守。     

基于WSN的煤巷围岩稳定性监测研究

采用基于ZigBee网络协议无线传感器网络能够保证数据无线传输的可靠性、准确性,弥补了传统的有线网络的不足与缺陷,通过对受采动影响的煤矿巷道应变分布进行实时监测,继而对巷道变形规律分析,对井巷各类保护煤柱的合理留设以及松软岩层巷道设计具有一定参考价值,同时也提高了煤矿生产安全性,加快煤矿信息化、智能化进程。     

特大型矿井井架安装控制测量

介绍了特大型矿井井架地面组装时的轴线控制测量，井架吊架之前找正点的计算、标定方法，井架吊装就位过程中的找正观测，以及在井架安装的整个过程中应注意的问题。