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挖掘机器人虚拟样机的机电液一体化建模与仿真 总被引:4,自引:0,他引:4
以挖掘机机器人虚拟样机模型的实现为例,介绍了在多种环境下对挖掘机进行建模与联合仿真的实现策略.在分析机械系统动力学分析软件 ADAMS 和工程仿真软件 MATLAB 的特点的基础上,提出了在 ADAMS 中建立虚拟样机环境,利用 MATLAB 软件中的 Simulink 工具箱建立了参数化和模块化的挖掘机液压系统和控制系统仿真模型,研究了两种软件之间的接口技术,实现机械、液压、控制子系统的有机集成,并进行了机电液一体化的仿真研究. 相似文献
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基于虚拟样机技术的移液机械臂的设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以黄芩苷的结晶提纯为背景,基于虚拟样机技术,设计了四自由度移液机械臂的机械系统和控制系统。首先,利用SOLIDWORKS实现了移液机械臂的三维建模,将其导入机械系统动力学分析软件ADAMS中进行运动仿真和动力学仿真;其次,利用ADAMS/CONTROL模块实现ADAMS与MATLAB/SIMULINK的数据传递,进行控制系统的仿真;最后,利用有限元分析软件ANSYS对重要零部件进行有限元分析。仿真分析的结果可以优化设计方案、提高设计效率,更表明多软件仿真分析的方法在复杂机电系统的设计中具有重要作用。 相似文献
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应用机械系统动力学分析仿真软件ADAMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。 相似文献
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基于ADAMS的液压控制系统仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
ADAMS是一种机械系统动力学自动分析软件,用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。其接口十分丰富。该文以电液位置控制系统为例,研究了用ADAMS的Hydraulics模块建模与仿真问题,并通过在ADAMS和Matlab环境下的仿真结果对比,表明用ADAMS的Hydraulics模块进行液压控制系统性能的仿真是有效的,并且具有三维动态可视化效果,使得仿真过程更加直观与逼真,一改过去仿真方法只有两维结果输出而没有过程与结果的三维输出的缺憾。 相似文献
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基于ADAMS和MATLAB的联合控制系统的仿真 总被引:19,自引:1,他引:19
目前对车辆智能减振控制的研究基本上是通过建立其数学模型,然后利用MATLAB软件仿真,得到设计的控制器的最终减振效果。然而通过这种方式设计出来的控制器,在实际的应用中控制效果有很大的差别。ADAMS是美国MDI公司开发的非常优秀的机械系统动力学仿真分析软件。现已广泛地应用于汽车、机械制造业等领域,用它建立的系统虚拟模型能更接近实际的物理模型,这为以后的物理样机试验提供了更为可靠的依据。通过该软件建立了汽车1/4的2自由度悬架虚拟模型,利用ADAMS/CONTROL控制模块与MATLAB接口进行联合仿真。结果证实了该方法的实用性及可行性,为汽车悬架减振性能的开发设计提供了一种有效的现代化手段。 相似文献
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基于ADAMS和MATLAB的汽车悬架系统仿真分析 总被引:3,自引:0,他引:3
文中对汽车半主动悬架系统的仿真分析采用了ADAMS和MATLAB联合仿真方法.在ADAMS中建立了1/4汽车悬架的动力学模型,然后用MATLAB软件建立汽车半主动悬架的阻尼控制模型,通过改变阻尼系数减小汽车的垂直振动.在MATLAB/SIMULINK中建立采用模糊逻辑控制的控制系统模型,分析汽车车身垂直方向的加速度,来达到汽车行驶的平顺性.ADAMS和MATLAB联合仿真方法为汽车动力学仿真提供了一种新途径. 相似文献
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利用多体动力学软件ADAMS建立了悬架的机械系统模型,运用MATLAB设计了基于模糊算法的半主动悬架控制器,基于ADAMS/View和Matlab/Simulink对半主动悬架进行了联合仿真。仿真结果表明,基于模糊控制的半主动悬架能够很好地降低车身加速度、悬架动挠度及车轮动位移,较大地改善了车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。 相似文献
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应用MSC.ADAMS 软件对履带起重机起臂、提升、回转、行走、变幅等工况时的动力学过程进行仿真;应用ANSYS软件建立臂架系统的有限元模型,将ADAMS 输出的载荷导入到有限元模型中,进行多载荷步的有限元动态模拟,求出臂架系统在各工况下的受力状态;应用电阻应变仪对臂架进行应力测试,并将测试结果与仿真结果进行对比。 相似文献
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ADAM S是机械系统动力学分析软件,M ATLAB/S im u link是控制系统建模及仿真软件,运用ADAM S/Con tro ls模块作为两软件的接口,可以实现机械系统与控制系统的联合仿真。简单介绍了联合仿真、ADAM S/Con tro ls和M ATLAB/S im u link,最后给出了球-梁模型联合仿真设计实例。 相似文献
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倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型,针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器,在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型,在MATLAB软件中建立了控制模型,通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统,大大简化了建模过程,而且能够更直观地观察仿真结果。 相似文献
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针对高精度数控机床直接驱动进给系统动力学特性易受机械部件弹性变形、电气系统控制参数影响的特点,从机电耦合角度出发,用有限元法将永磁直线进给工作台进行柔性化,应用拉格朗日-麦克斯韦方程建立直线进给系统多柔性体的机电耦合模型。结合有限元分析软件ANSYS、动力学仿真软件ADAMS建立直线进给系统多柔性体的机电耦合仿真模型,并对系统进行动力学仿真分析和实验验证。结果表明,工作台柔性化更接近真实的工作情况;电气控制参数对系统动力学特性有显著影响。直线进给系统多柔性体机电耦合模型的建立可为直接驱动系统结构优化设计提供依据。 相似文献
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