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可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的优化综合 总被引:10,自引:1,他引:10
提出了利用机架杆方向结构误差优化综合可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。在确定了可调节型曲柄摇杆机构的轨迹柔性的基础上,基于机架杆方向结构误差建立机构的优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆方向结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。 相似文献
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本文首先提出从动杆杆长结构误差的概念,然后基于该结构误差建立优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。从前杆杆长结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。 相似文献
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基于机架杆位置结构误差设计曲柄滑块连续轨迹机构 总被引:2,自引:0,他引:2
本文首先提出机架杆位置结构误差的概念 ,然后基于该结构误差建立优化综合模型 ,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆位置结构误差不仅计算便利 ,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异 ,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性 相似文献
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可调球面六杆机构轨迹综合 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。 相似文献
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机械手时间最优轨迹规划方法研究 总被引:8,自引:0,他引:8
提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进,将模糊原理应用于遗传算法,形成了模糊遗传算法,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制,提高了算法的收敛速度,有效地避免了初期收敛的发生,在进行时间最优轨迹规划时,综合考虑了机械手的运动学与动力学特性,采用罚函数方法来处理力矩约束。经仿真研究表明,该方法简单实用,适用于大范围空间的轨迹规划,克服了传统的非线性规划方法容易陷入局部极小的不足。 相似文献
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可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置(任务1)的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置(任务2、3、…)的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。 相似文献
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对新型R5系泊链钢进行了950℃淬火及不同温度的回火处理,通过显微组织观察、拉伸和低温冲击试验、冲击断口形貌分析等方法研究了回火温度对R5系泊链钢显微组织与力学性能的影响。结果表明:R5系泊链钢经淬火及570~690℃区间回火后,显微组织均为回火索氏体,但组织中碳化物的大小、形貌和分布有所不同;经570~600℃回火后,组织中碳化物主要呈片状及长条状不均匀分布在原奥氏体晶界、马氏体板条界以及板条内部,组织保留马氏体位向,经630~690℃回火后,片状及长条状碳化物逐渐球化并长大,在组织中呈弥散均匀分布;随回火温度的升高,R5系泊链钢的强度逐渐减小,断后伸长率和冲击吸收能量逐渐增加;回火温度为630℃时,R5系泊链钢的抗拉强度为1 082 MPa,规定塑形延伸强度为973 MPa,断后伸长率为17.0%,冲击吸收能量为66J,具有最佳综合力学性能。 相似文献
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