可调节型连续轨迹生成机构的优化综合

提出一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法。在确定了可调节型双曲柄机构轨迹柔性的基础上，基于从动杆杆长结构误差建立机构的优化综合模型，采用改进遗传算法获取综合结果。从动杆杆长结构误差不仅计算便利，且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异，避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

可调节型函数生成机构的优化综合

提出了一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法，通过改变机架杆杆长来实现可调机构运动参数的调节。在可调机构生成不同的函数时都存在驱动曲柄与不含乱支缺陷的前提下使得函数生成机构的最大结构误差达到最小，在建立了机构优化综合的模型后采用改进遗传算法获取全局最优解，优化综合实例结果表明了所提出方案的有效性。     

可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的优化综合

提出了利用机架杆方向结构误差优化综合可调节型曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。在确定了可调节型曲柄摇杆机构的轨迹柔性的基础上,基于机架杆方向结构误差建立机构的优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆方向结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

双曲柄连续轨迹生成机构的优化综合

本文首先提出从动杆杆长结构误差的概念,然后基于该结构误差建立优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。从前杆杆长结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

实现连续轨迹的曲柄滑块机构的尺度优化

实现连续轨迹的曲柄滑块机构,存在着6个变量。本文以滑块导路的倾角误差为目标函数,建立优化模型,以改进的遗传算法为优化方法,优化出能实现连续轨迹的曲柄滑块机构各变量的值。以VC为平台,设计出一套曲柄滑块轨迹仿真的方案,为验证优化结果起到了重要的作用,并为今后其它机构的轨迹仿真提供了条件。     

基于机架杆位置结构误差设计曲柄滑块连续轨迹机构

本文首先提出机架杆位置结构误差的概念 ,然后基于该结构误差建立优化综合模型 ,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆位置结构误差不仅计算便利 ,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异 ,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性     

可调球面5R机构多任务轨迹综合的遗传算法优化

针对球面多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法进行优化的可调球面5R机构求解方法。通过对5R机构的位姿分析,以机构实际实现轨迹曲线与给定任务曲线之间的位置误差最小为目标函数,建立了轨迹综合优化的数学模型。给出了应用遗传算法求解问题的编码,解码方法及选择和变异的方式,通过适应度函数的评估寻求最优解。并给出数字实例验证其有效性。     

可调球面六杆机构轨迹综合

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。     

平面曲柄滑块机构近似导向综合

平面曲柄滑块机构近似导向综合数值解法设计参数多(7个),求解难度大,且计算效率低下.为解决这一问题,提出了平面曲柄滑块机构导向综合的方法:将其拆分为两个双杆组,分别进行综合,并将综合结果组合以得到符合要求的平面机构,减少了单个方程组的设计参数,大大降低了求解难度.提高了计算速度.最后,推导出了两个双杆组的综合方程组,并...     

曲柄滑块机构连杆轨迹的同源机构与运动仿真

研究了利用数值图谱法进行带有预定时标的曲柄滑块机构连杆轨迹的尺度综合 ;对于其同源机构在尺度综合中的应用进行了探讨。通过开发的机构尺度综合 CAD应用软件 ,给出了曲柄滑块机构及其同源机构的运动仿真实例     

基于BP网络的平面四杆可调机构轨迹综合

提出了一种基于BP网络的多轨迹平面四杆可调机构综合的方法.轨迹综合机构是指能使连杆上某点沿着某一给定轨迹运动的平面连杆机构综合.文中讨论了任务数目,未知变量和方程组数目之间的关系.该方法避免了繁琐的符号推导,减少了工作量.将理想结果和实际结果比较,表明利用该方法进行可调机构的轨迹综合具有较高的精度.     

机械手时间最优轨迹规划方法研究

提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进，将模糊原理应用于遗传算法，形成了模糊遗传算法，对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制，提高了算法的收敛速度，有效地避免了初期收敛的发生，在进行时间最优轨迹规划时，综合考虑了机械手的运动学与动力学特性，采用罚函数方法来处理力矩约束。经仿真研究表明，该方法简单实用，适用于大范围空间的轨迹规划，克服了传统的非线性规划方法容易陷入局部极小的不足。     

可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置（任务1）的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置（任务2、3、…）的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。     

回火温度对新型R5系泊链钢显微组织和力学性能的影响

对新型R5系泊链钢进行了950℃淬火及不同温度的回火处理,通过显微组织观察、拉伸和低温冲击试验、冲击断口形貌分析等方法研究了回火温度对R5系泊链钢显微组织与力学性能的影响。结果表明:R5系泊链钢经淬火及570~690℃区间回火后,显微组织均为回火索氏体,但组织中碳化物的大小、形貌和分布有所不同;经570~600℃回火后,组织中碳化物主要呈片状及长条状不均匀分布在原奥氏体晶界、马氏体板条界以及板条内部,组织保留马氏体位向,经630~690℃回火后,片状及长条状碳化物逐渐球化并长大,在组织中呈弥散均匀分布;随回火温度的升高,R5系泊链钢的强度逐渐减小,断后伸长率和冲击吸收能量逐渐增加;回火温度为630℃时,R5系泊链钢的抗拉强度为1 082 MPa,规定塑形延伸强度为973 MPa,断后伸长率为17.0%,冲击吸收能量为66J,具有最佳综合力学性能。     

泵车布料机构运动学分析及轨迹规划控制建模与仿真

给出了以混凝土泵车各臂油缸长度为参变量的布料机构浇筑过程的轨迹规划计算方法。在解决布料机构运动学分析的逆问题时,采用了基于多峰值并行搜索的遗传算法来求解最优控制优化目标函数,并对施工过程进行了仿真。     

基于进化计算的多任务可调机构刚体导引综合

针对可调机构的刚体导引综合问题,提出了基于进化计算的可实现多个任务的机构综合方法。建立了多任务机构优化模型,采用进化计算进行优化,容易得到全局最优解。文中对进化计算进行了改进,提出了一种根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,能有效提高进化速度和求解精度。两个数字实例阐述了这一方法。     

泵车布料机构运动学分析及轨迹规划控制建模与仿真

给出了以混凝土泵车各臂油缸长度为参变量的布料机构浇筑过程的轨迹规划计算方法。在解决布料机构运动学分析的逆问题时,采用了基于多峰值并行搜索的遗传算法来求解最优控制优化目标函数,并对施工过程进行了仿真。