基于模型的转台系统故障检测方法

研究了飞行模拟转台的建模与故障检测问题.飞行模拟转台不仅是导弹制导回路半实物仿真闭环系统中的一个环节,也是一个反馈控制系统,转台内部参数与仿真系统中的各种参数相互影响,导致故障传递特性复杂,无法简单的根据转台参数测试判断转台运行状态.根据转台系统的跟踪特性,提出了基于模型的转台系统故障检测方法.由于传统的转台建模方法存在建模困难、精度不高的问题,因此采用系统辨识方法,通过辨识实验的设计,借助Matlab软件系统辨识工具箱进行模型的辨识,建立了转台系统三个框架的数学模型,利用相同输入条件下的数学模型输出和实际系统输出之间的残差变化,对转台运行情况进行检测,较好的解决了转台系统的故障检测问题.通过对三种转台故障的检测,验证了改进方法的有效性.     

一种PI闭环辨识新方法

提出了一种闭环辨识的新方法。通过时域法得到的闭环传递函数与假定过程模型所得的闭环传递函数在相角为 90°和 1 80°两个点上的模和相角的关系 ,从而辨识出假定模型中的未知参数 ,仿真实验的结果表明 ,该方法是可行的 ,并且有较好的精度。     

一种检测闭环控制器及其全温稳定性验证

提出一种基于比例—积分和相位超前校正的闭环控制器设计,并验证电路在全温状态下的稳定性.分析闭环控制器的工作原理和电路的设计方案,并对闭环控制器的电路进行了仿真,得到了比较理想的结果.证明了在驱动回路和检测回路较小频率差的前提下,可通过控制系统的优化达到拓展带宽的目的.在不同温度状态下检测电路的性能,实验结果显示温度不会影响控制器的稳定性,但会影响控制器的带宽.     

一种检测闭环控制器及全温稳定性验证

提出一种基于比例—积分和相位超前校正的闭环控制器设计,并验证电路在全温状态下的稳定性。分析闭环控制器的工作原理和电路的设计方案,并对闭环控制器的电路进行了仿真,得到了比较理想的结果。在不同温度状态下检测电路的性能,实验结果显示温度不会影响控制器的稳定性,但会影响控制器的带宽。证明了在驱动回路和检测回路较小频率差的前提下,可通过控制系统的优化达到拓展带宽的目的,进一步提高了陀螺的动态性能。     

一种基于贝叶斯分类原理的动态系统故障检测与诊断方法

基于贝叶斯分类原理提出一种能够同时检测与诊断动态系统的过程故障和传感器故障的新方法。给出的算法是递推形式的。仿真结果表明具有灵敏度高和响应速度快等优点。     

PLC控制系统故障检测

为了提高PLC控制系统的可靠性，本文分析了PLC控制系统在运行过程中常见的故障，并提出多种PLC控制系统故障检测的技术措施。     

基于随机丢包网络的网络存储系统故障检测方法

针对网络随机丢包的特性,研究网络存储系统在带有随机丢包的网络中故障检测失误率高的问题,提出了一种在随机丢包网络中的网络存储故障检测方法。该方法将残差发生、残差评估和误报率引入故障检测中。首先,在系统框架中实现残差发生;然后,充分利用随机丢包的随机特性获得残差评价;最后,通过切比雪夫不等式对所设计的阈值进行性能评价,即误报率的计算,给出了相应的诊断算法。仿真结果表明,该方法对故障具有较高的检测灵敏度,并且也证明了该方法的有效性。     

一种多故障检测滤波器设计的新方法

提出了一种适用于多种故障类型的检测滤波器设计方法。基于故障输出空间进行故障检测,避免了必须采用多个检测滤波器对不同的故障进行检测,从而使故障检测的实时性得到改善。仿真结果表明,文中提出的检测滤波器性能良好,满足工作要求。     

一种基于动态时间规整的闭环检测算法

闭环检测算法研究中,基于单张图像匹配的算法是研究热点,但是在动态环境下,其无法满足动态检测要求.考虑到单张图像在空间和时间上都有关联性,文章提出了一种基于动态时间规整算法(DTW)的闭环检测算法.该方法通过动态时间规整算法来求解图片序列的相似度,而不再是求解单张图片之间的相似度;同时利用卷积神经网络以提取到更高级、更抽...     

一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法

针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words, BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的识别率,并通过改进的感知哈希算法对提取的闭环候选帧进行几何验证,剔除差别较大的候选帧。整个闭环检测算法结合ORB-SLAM2框架进行特征点提取、相机位姿估计和g2o图优化。利用标准RGBD SLAM数据集进行算法验证,实验结果表明,该算法能够有效降低SLAM系统的累积误差,实现更加准确的位姿估计,并且满足机器人建图的实时性要求。     

基于观测器的线性系统故障检测方法性能比较研究

已有的故障诊断方法基本是针对开环系统设计的，本文通过仿真实验对输出反馈控制和开环控制下基于观测器的线性系统故障检测方法的性能进行了比较研究。仿真实验与理论分析表明，若线性系统模型精确，闭环控制不影响观测器方法对于加性故障的检测但对乘性故障的检测会产生影响。     

闭环系统故障诊断技术综述

本文着眼于闭环环境下动态系统中的故障诊断问题.介绍了目前闭环系统故障诊断的研究意义, 特别关注了开闭环故障诊断的不同,并概述了现有的闭环系统故障诊断方法. 通过仿真实验比较了典型开环系统和闭环系统中故障诊断的不同性能.最后探讨了闭环系统故障诊断研究中 亟待解决的问题以及未来可能的研究方向.     

非均匀采样数据系统的故障检测

针对目前涉及较少的非均匀采样数据系统故障检测研究,研究了一类基于观测器的故障检测滤波器设计问题;对于非均匀采样数据系统,首先利用提升技术推导出系统的提升状态空间模型,然后选用基于未知输入观测器的故障检测滤波器来作为残差产生器;同时给出一种故障检测滤波器设计的H_∞最优化设计方法,并给出其最优解及存在条件;最后通过一个示例进行验证,结果证明了该方法的有效性;该方法能够有效地实现对非均匀采样数据系统的故障的检测。     

考虑输出量化的控制系统传感器故障检测

针对一类考虑输出均匀量化的控制系统,研究了传感器故障下的故障检测问题。首先,从优化的角度出发,考虑残差对未知干扰的鲁棒性和对传感器故障灵敏性之间的折中问题,给出了H∞/H∞性能指标,并通过求解代数黎卡提方程得出最优残差生成器的增益矩阵;然后,利用量化误差的随机过程特性,设计了残差评价器,同时给出了所设计阈值误报率的上确界;最后,数值仿真结果显示,系统能够快速准确地检测出传感器故障,验证了所提方法的有效性。     

采样数据系统的故障检测

研究了采样数据系统的故障检测问题.关键在于通过引入算子来分别描述连续时间的 未知输入信号和故障信号对离散时间的残差信号的影响,从而把鲁棒性和灵敏度问题定义为一 个优化问题,并给出了相应的解.仿真例子验证了该方法的有效性.     

一种基于地磁信号的激光同时定位与建图的闭环 检测方法

激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术在激光干扰或结 构高度相似的环境中,容易产生闭环误检。针对这一问题,该研究提出一种闭环粗匹配与地磁特征 筛选闭环检测算法。通过在闭环检测环节中加入地磁匹配算法,对候选闭环检测位姿节点集进一步 筛选,降低了传统激光闭环检测的误检现象,并对定位与建图环境中由于反射与透射干扰而引起的误 检测与建图失真进行修正。该研究采集了真实的激光点云与地磁信号数据集,并将所研究算法与传统 激光 SLAM 进行了对比。实验结果显示,该算法在匹配速度和准确率上都有明显提升,与 Google 的 Cartographer 算法相比,在闭环检测速度上提升了 31%,在 0.8 召回率的情况下闭环检测的误检率降低 了 23%,提升了 SLAM 技术在激光干扰条件下工作的稳定性。     

网络控制系统故障诊断滤波器

针对一类具有不确定网络诱导时延和范数有界未知输入影响的网络控制系统(Networked Control Systems,简称NCS),研究了故障诊断滤波器的设计问题.通过构造基于观测器的滤波残差系统,将故障诊断滤波器的设计问题归结为H∞滤波问题.通过引入2个附加的松弛矩阵使Lyapunov矩阵和系统矩阵分离,得到了一个新的鲁棒H∞性能判据,并基于该判据设计了系统的鲁棒H∞滤波器.设计的滤波器不但保证闭环系统的二次稳定性,同时使残差系统的H∞范数小于一个给定的衰减水平γ,并且设计了一个迭代算法来得到问题的优化解.最后通过一个仿真算例验证了所提出算法的可行性和有效性.