柔顺关节并联机器人变形能分析

基于柔顺关节并联机器人的动力学模型,给出了变形能公式,运用MATLAB软件进行分析计算,并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS联合建立的刚柔耦合模型仿真结果进行了对比,给出了变形能与柔顺关节参数之间的关系曲线,为柔顺关节并联机器人的优化设计奠定基础。     

Delta并联机器人的参数优化设计研究

结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其它并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。     

基于4-CRU全柔顺并联机构刚度分析

4-CRU并联机构有4条对称的CRU支链组,具有3转动1平移运动特性。基于4-CRU并联机构的运动特性,设计具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构,并对全柔顺支链刚度和动力学方程进行分析。实验采用ANSYS软件仿真结果表明:通过与计算的刚度进行对比,验证方法的可行性;为求全柔顺并联机构整体刚度提供依据;为超精密定位平台的精度研究提供帮助。     

空间三平移柔顺并联超精密定位平台设计与分析

空间三平移柔顺并联超精密定位平台支撑结构具有全柔性特性,通过压电陶瓷驱动器驱动。通过对全柔性支链静刚度分析,建立其运动仿真模型。基于柔性变形理论对空间三平移柔顺并联超精密定位系统运动耦合特性进行分析,并采用ANSYS有限元分析软件进行运动特性的仿真研究,仿真结果表明该柔性并联超精密定位平台具有良好的解耦性。     

柔顺机构的机械效益

用能量法详细推导了单输入柔顺机构垢效益的计算公式，并根据不同的边界条件，对该化工的使用提出了明确的意见；同时还提出了单输入双输出和双输入单输出柔顺机构的机构效益的概念；最后还建立了以柔顺机构的机械效益为目标函数的约束最优化设计的数学模型。图３。参５。     

三维编织复合材料构件机器人优化设计

用有限单元法建立三维编织复合材料构件机器人的动力学模型，并用数值分法求解执行件端点动态响应。通过构件材料阻尼的极大优化，显地减短机器人执行件端点的残余振动时间。图２，表１，参５。     

一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制,使用多目标优化设计的方法,建立了大臂的数学模型并求解,得到了最优设计方案,使其大臂的前端呈近似铅垂线运动,满足工作要求,同时兼顾了经济性。     

基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学分析

首先概述了工业机器人技术特点与并联结构的特点,分析了并联机器人动力学状况,建构了基于并联结构的煤矿救灾机器人动力学特点,提出了相关发展方向。     

喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计

喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。     

基于OpenGL的三自由度平面并联机器人运动学仿真

求解了平面3RPR并联机器人运动学封闭解析反解,在此基础上,基于虚拟现实技术构建出平面3RPR并联机器人几何模型,借助Visual C++和OpenGL混合编程,对其运动学仿真进行了研究。     

3T-1R并联机器人的动力学建模与设计

提出一种新型4自由度并联机器人机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔方法建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。     

基于GIS的矿井救援机器人最佳路径设计与实现

为了实现矿井救援机器人进行及时准确的救援,利用Visual C#．NET结合ArcGIS Engine组件对救援机器人的最佳路径分析功能进行设计研究,以山东兖矿集团有限公司北宿煤矿实践应用为例,试验得到了一个有效的最佳路径分析系统。介绍了该系统的功能模块设计、空间数据库设计及系统开发方法,并对构建巷道网络、获取起止点信息、配置网络参数和调用分析函数等关键技术进行了研究,该系统可快速设定矿井救援机器人至事故地点的最佳路径,实现了矿井救援机器人寻找一条从起始点到目标点的最佳路径。     

深海钴结壳采掘机器人滚筒式采集头优化设计

根据国内外钴结壳开发研究的经验,论证了滚筒式采集头在深海钴结壳开采过 程中的可行性和经济性,讨论了采集头能耗特性的意义,建立了其能耗特性的数学 模型,并按照能耗最小为目标进行了钴结壳采集机器人采集头优化设计。     

锚索加强支护的优化设计

为了克服现有锚索支护存在变形量大的问题,根据锚索支护的机制及安装相关标准的要求,通过修改原有设计,优化支护参数设计,达到大幅度降低巷道变形量的目的。     

基于Matlab的齿轮传动系统优化设计

借助于Matlab对一个五级齿轮传动系统进行优化设计,优化的目标是保证传动系统在满足齿轮强度要求的前提下,该传动系统的结构更加紧凑。为齿轮传动系统的优化设计提供了一种新的手段。