履带中心距对履带车辆转向动态性能的影响分析

针对履带车辆由直驶状态切换到转向状态的动态过程展开研究,分析了履带中心距对转向动态性能的影响,结合履带车辆最常见的独立式转向进行动力学分析和仿真,结果表明履带中心距对转向的动态响应时间有很大影响,中心距越大则转向响应时间越短,且两者基本呈线性关系.     

铰接式履带车辆的结构参数对转向性能的影响

建立了铰接式履带车辆软路面稳态转向数学模型，分析了车辆宽长比，铰点位置，后车与前代度比等因素对转和性能的影响，利用铰接式履带车辆模型的转向试验，验证了理论分析结果。     

铰接式履带车辆的结构参数对转向性能的影响

建立了铰接式履带车辆软路面稳态转向数学模型，分析了车辆宽长比、铰点位置、后车与前车长度比等因素对转向性能的影响。利用铰接式履带车辆模型的转向试验，验证了理论分析结果。     

履带车辆高速转向极限速度研究

履带车辆转向,从转向半径的确定性上分类,有两种形式,一种是规定半径转向,另一种是自由半径转向,由于自由半径转向转向半径具有不确定性,所以掌握其转向规律,实施正确操作对提高车辆平均运动速度就显得尤为重要.本文结合某型履带车辆自由转向时的转向半径、角速度、运动速度,就如何提高自由转向的灵活性,以及高速转向的极限速度作如下阐述.     

平架湿地型履带推土机行走系统转向性能仿真研究

基于RecurDyn软件建立平架湿地型履带推土机多体虚拟样机仿真模型及湿地路面模型，以多体动力学理论和方法为基础，对平架湿地型履带推土机在不同湿度路面、不同工况下的转向过程进行动力学仿真和对比分析。通过研究履带推土机在转向时转向角速度、转向半径等参数对转向性能的影响，为湿地型履带推土机行走系统的设计与优化提供一定的参考。     

多轴转向车辆侧向动力学分析

利用拉格朗日分析力学体系,推导了考虑转向系统刚度、轮胎侧偏刚度和转向助力等因素的线性多轴转向车辆的三自由度普适动力学方程.利用两轴车辆动力学方程验证了多轴转向车辆动力学方程的正确性和普适性.基于上述普适方程,给出了车辆稳态圆周行驶的评价参数.探讨了采用质心零侧偏角控制策略的多轴转向车辆转向特性.分析了影响多轴转向车辆转向性能的因素.通过仿真分析、理论推导和试验相结合的方法验证了所推结论的正确性.为多轴转向车辆的设计和转向性能评价提供了理论依据.     

多轴转向车辆的转向性能

建立了多轴转向车辆的三自由度动力学普适方程,对多轴转向车辆的不同转向方式进行对比分析。分析了多轴转向性能评价参数与车速的关系以及车辆在时域和频域的响应。分析结果表明:多轴转向车辆的转向特性取决于车身质心的位置、轮胎的侧偏刚度、各轴的分布、各轴的质量及控制算法。对于同一多轴转向车辆,前轮转向和全轮机械转向的转向性能较为接近,采用零侧偏角控制策略的多轴转向车辆在高速运行时,车辆的横摆角速度、侧偏角和车身的侧倾角都比前轮转向和全轮机械转向要小,系统反应也更快捷,显著提高了车辆的稳定性、行驶安全性和乘坐舒适性。     

基于双功率流差速转向履带车辆关键参数研究

为了适应复杂环境和非结构化地形,提出一种具有平衡摇臂的双功率流差速转向的履带车辆动力底盘.该履带车能够实现调节地隙、自适应路面、障碍物跨越、灵活的姿态调节和稳定的姿态保持以及轮履复合的设计要求.确定了具有差速转向机构的履带车辆的总体构型方案,根据驱动力和行驶阻力的平衡建立了行驶模型,根据履带车辆爬坡角度和爬坡速度,建立了爬坡时所需功率模型,以此为基础,确定了移动机器人爬坡时驱动电机最大功率与最大爬坡度和爬坡时的车速之间的关系,分析和计算了履带车辆直线行驶电机、转向行驶电机、摆臂调节电机的功率,推导出了转向时内外侧履带所受的转向阻力矩,并确定了车辆对质心总转向阻力矩.该研究成果为履带车辆的样机研制和试验提供了理论依据和研究手段.     

Track Tension Analysis of Four-Wheel Drive Tracked Vehicles

The distribution of track tension on track link is complex when the tracked vehicles run at a high speed. A multi-drive track link structure, which changes the traditional induction wheel into the driving wheel was proposed. The mathematical model of the system was established and the distribution of track tension was studied. The combined simulation model of RecurDyn and Simulink of the structure with multi-drive track was established. The simulation results show that our proposed structure has more uniform tension distribution than traditional structures, especially under the high speed condition. The maximum tension can be reduced by 28 kN-36 kN and the transmission efficiency can be improved by 10%-16% under high speed condition with this new structure.     

Simulation of Steering Performance for Electric Drive Tracked Vehicle

According to the analysis of the fundamental steering theories of the electric drive tracked vehicle, a new effective electric drive tracked vehicle model is built in this paper. And the simulation of the steering performance of the vehicle is made. The results show that the electric transmission has great advantage on the steering performance aspect; the small radius steering and even the pivot steering is realizable, and the agility and the rapidness is wonderful. The regenerative energy can be fully utilized by controlling.     

履带行走机构张紧力分析

基于多体动力学原理,根据高速履带车辆的实体结构,使用多体动力学软件Recurdyn建立履带车辆的多刚体模型,改变预张力、速度、路面等影响履带张紧力变化的因素,进行多组仿真计。对比仿真结果可知,预张紧力的增大使张紧力增大,速度的提高使履带张紧力的振动幅度变小,干沙路面张紧状况不够理想,容易出现脱轮现象。     

Fuzzy Logic Control for Suspension Systems of Tracked Vehicles

A scheme of fuzzy logic control for the suspension system of a tracked vehicle is presented.A mechanical model for the whole body of a tracked vehicle,which is totally a fifteen-degree-of-freedom system,is established.The model includes the vertical motion,the pitch motion as well as the roll motion of the tracked vehicle.In contrast to most previous studies,the coupling effect among the vertical,the pitch and the roll motions of the suspension system of a tracked vehicle is considered simultaneously.The simulation of fuzzy logic control under road surface with random excitation shows that the acceleration,pitch angle and roll angle of suspension system can be efficiently controlled.     

全偏转三转向轮车辆的转向参数分析及计算

三轮程控小车有三个可独立控制并可作全偏转的转向轮，具有优异的转向行驶功能。本文对小车的转向特性及参数进行了分析和计算。该车已完成了设计和研制，经试验，已达到了设计要求。     

基于DADS软件的履带车辆动力学仿真

介绍了大型复杂系统动态仿真与设计软件———DADS中的履带模型 ,利用该软件以国产某型坦克为对象 ,给出了对作为复杂多体系统的履带车辆的整车建模的方法并对整车运动进行了动力学仿真 .所得结果表明该仿真方法具有高效、便捷和对系统动力学行为更深入的洞察能力等优点     

汽车动力学仿真和实车对比分析

运用汽车动力学仿真软件ADAMS/Car建立整车模型,在整车设计模块中将某一具体车型在一定条件下运行,并用ADAMS/Car所提供的后处理功能对运行过程中汽车轮胎所受垂直力进行分析,最后将仿真得出的结果与实车试验所得结果在MATLAB软件中进行频谱分析。结果表明：应用ADAMS/Car所建立的模型能较全面地评价汽车动力学性能,该软件适用于汽车垂直力载荷的研究,可以为汽车动力学研究提供方便。     

两车正面碰撞试验有限元分析

运用汽车碰撞理论,根据国家C-NCAP的有关规定以及CMVDR 294关于正面碰撞乘员保护的设计规则,以某型号轿车为研究对象,利用有限元分析软件Hypermesh和LS-DYNA等建立两车正面碰撞有限元模型,对两车正面碰撞进行了仿真分析,并参考有关文献验证其仿真的正确性。通过对整车以及前保险杠、前钣金件、前门框和速度、加速度时间历程曲线的分析,评价整车的安全性。     

越野车制动系统设计与性能分析软件开发

针对目前制动系统软件都侧重于双轴汽车、计算方法比较单一,且没有涉及越野汽车的问题和不足,基于VB和Matlab开发了越野车制动系统设计与性能分析软件。提出并研究了多轴汽车制动性能计算分析及评价方法,给出了多种典型计算方法应用于多数计算项目。以某3轴越野汽车为例进行选型和模拟计算并验证。结果表明:软件操作简单,计算结果可靠,能方便地应用于越野车制动系统设计和性能分析评价。