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多无人机编队飞行过程中,无人机既要跟随领航者飞行,又要能够避免无人机的机间碰撞。以leader-follower编队和速度矢量场为基础,采用双向通信的信息交互拓扑结构,设计了无人机编队的自主防碰撞控制方法。设计了系统牵引速度和规避威胁速度,依照编队系统中每架无人机的优先级引入速度分量可调参数,动态调整合速度中每个分速度的比例,以保证编队中每架无人机能够躲避其他无人机,同时按照正确的航迹运动。完成了速度矢量场建模,搭建仿真验证平台,验证该方法的可行性。 相似文献
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基于矢量环装配模型的二维公差分析 总被引:1,自引:1,他引:0
在公差分析中,大多数都要求提供描述装配响应函数与零件尺寸设计变量之间关系的函数。然而,复杂的二维公差分析中,这种函数关系通常难于得到。本文提出的基于矢量环装配公差模型,不须提供这些函数关系,而是通过矢量运算得到计算封闭环公差所需的灵敏度系数,进而有效地解决二维尺寸链的公差分析问题。最后给出一个工程应用实例,说明该方法的有效性。 相似文献
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针对变电站设备巡检主要依赖人工巡检,运维人员工作繁重等问题,介绍了在线智能巡视系统的实际应用及提升巡视效率和监控强度的意义。通过对轻小型无人机自主巡检系统结构组成及实践应用的探讨,说明无人机自主巡检系统能提升设备状态的管控力和运检管理穿透力,能实现提高设备运维检修效率、降低运检人员现场监控、巡检、检测的工作强度的目标。 相似文献
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使用倾斜摄影无人机结合PhotoScan Pro对城市环境建立了三维模型,通过MATLAB对所建立的城市道路三维模型进行两点间的路径规划,结合飞行无人机实现了三维路径规划的测试。通过设立现实场景,在场景里设立像控点,使用无人机对设立场景进行三维建模,然后将模型导出至MATLAB进行三维路径规划,最后导出代码通过飞行无人机在现实场景进行飞行测试。测试结果表明:三维建模的环境与现实环境存在偏差,且根据模型得到的三维路径规划与现实也存在偏差,其偏差值受照片清晰度、照片组对齐度、像控点建立和拍摄角等的影响。采用倾斜摄影建立多个像控点后,得到的照片对齐率比不设置时的影像提高了7%,最终三维建模模型的完整还原度提高了4%。运用A~*算法通过结合MATLAB实现三维模型的三维路径规划,比对多条规划路线最终实现了三维路径规划。所提方案可供解决城市拥堵、交通规划提供参考。 相似文献
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变电站设备巡检机器人系统在无人值班或少人值守变电站已经得到了较广泛的应用,设备巡检机器人为及时发现和消除设备缺陷,预防事故发生,确保设备安全运行发挥了一定作用。但是变电站设备巡检机器人在运行中仍存在着诸如机器人经常出现点位偏差、表计读数不准确、测温准确性较低、机器人机身笨重、行动不灵活、巡视效率低等问题。变电站运行维护人员是巡检机器人的使用者,现从其角度出发,提出将无人机应用于变电站巡检的创新想法,并对无人机具备的优势进行探讨。 相似文献
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进行误差建模与分析,可以为机床精度设计及误差补偿提供重要的依据。根据机床的拓扑结构特点,提出一种基于三维矢量链的机床空间误差模型。以单元误差的作用规律分析为基础,详细阐述了误差累积的规律及计算方法,并给出了应用示例。 相似文献
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为实现固定翼无人机自主跟踪预定的三维路径,提出了一种基于矢量场法的三维路径跟踪算法.建立了固定翼无人机的运动学模型,并介绍了用于三维路径跟踪的矢量场法,分别推导得出了直线路径和螺旋线路径跟踪所需的期望速度矢量,得到跟随路径所需的期望航向角和航迹角,为无人机横向通道控制和纵向通道控制提供输入,将无人机引导到预定的轨迹上.此外,针对航段切换问题,提出了一种基于圆角几何的切换策略,采用螺旋线来拟合相邻航段,根据无人机是否通过半平面作为切换准则,实现无人机平滑过渡相邻航段.通过仿真实验评估该算法在不同初始条件下的性能,结果表明该方法能使无人机跟踪预定的三维路径,且具有良好的跟踪性能. 相似文献
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基于混频器的非线性矢量网络分析仪双端口校准方法 总被引:5,自引:4,他引:1
基于混频器的非线性网络分析仪(NVNA)是一种新型的非线性网络测量平台。介绍了该平台的结构、原理、误差模型和经典校准流程。结合NVNA的时不变测量特性,提出了2种新的双端口校准方案——Absent Thru和Blind Thru,并给出了具体的校准流程。在新研制的NVNA原型样机上的实验表明,新方案与经典Unknown Thru方法的校准结果相一致。新方案丰富了双端口NVNA校准手段,为NVNA的误差模型合理性以及校准结果准确性提供了有效的检验手段。 相似文献
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针对在传统的异步电机矢量控制系统中采用编码器、光电码盘等速度传感器来对转速进行检测给系统带来的一些缺陷,该文将模型参考方法和神经网络相结合,提出了一种模型参考BP神经网络的无速度传感器异步电机矢量控制方案,并设计了速度辨识环节.同时对系统进行了仿真和实验,结果表明:该方法具有较强的抗干扰能力,受电机参数影响小,能较好地估计电机转子的转速. 相似文献
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分析了脉宽调制逆变器死区效应,提出了基于空间矢量脉宽调制的死区补偿方法,并论述了电流极性判断问题。所提出的死区补偿方法分为时间补偿法和电压补偿法,不需要附加硬件,计算量小,易于实现。通过试验验证了这两种方法在V/f控制模式和矢量控制模式下的有效性,具有较强的实用价值。 相似文献
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本文介绍了代码转换机的基本原理,分析了由于运动矢量不准确所造成的质量下降原因,提出了一种改进的自适应运动矢量模型,并基于DCT系数理论模型,改进了自适应编码算法。 相似文献
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研究面向三角形网格曲面数控加工刀位点的计算方法,提出了一种用于精确计算网格曲面上刀触点法矢量的方法。该方法引入了包含网格模型上刀触点所在区域附近的网格顶点的法矢量信息的加权补偿矢量及渐变影响函数,通过非线性插值三角形顶点处的法矢量得到位于网格模型上各刀触点的法矢量,使之更加接近理论参数曲面相应位置的法矢量。实例计算和误差分析表明,该方法可以有效地提高网格曲面上刀触点处法矢量的计算精度,对提高刀具轨迹上相应刀位点的位置精度和基于三角形网格曲面的数控加工精度有积极意义。
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