基于混合通信技术的巡检机器人远程监控系统研究

在我国当前的智能生产以及管控建设过程中,巡检机器人已经能够有效代替部分人工操作,并且具备较强的应用质量。以巡检机器人的远程监控系统作为主要研究对象,分析混合通信技术。混合通信技术能够有效改善远程监控系统的巡检模式,同时可以在实时传输的基础上,提升巡检机器人的工作有效性,能够为工作人员的远程监控提供良好平台。     

基于多控制器的光伏监控系统的设计与实现

基于IC200 UDR040-CC通用PLC和DSPIC30F6010A设计了光伏监控系统,采用Kingview 6.52实现了系统的实时监控。实验表明:该装置工作稳定、实时性好,能够正确完成对光伏系统的远程监控,同时降低了人为控制引起的成本。     

机器人标定系统自适应控制器研究

为了降低非线性系统自适应控制器设计的难度,提出通过运动分解减小非线性方程维度的方法设计相应的自适应控制器。将机器人末端执行器的运动分解为平移运动和旋转运动,让机器人末端执行器上的激光器通过先平移后旋转的方式使激光光斑分别趋向于PSD1和PSD2的中心。通过运动分解减小非线性方程的维度的方法,降低了控制系统数学方程的复杂度。为验证用所提方法设计控制器的有效性,利用MATLAB/Simulink软件搭建仿真环境,对标定过程进行仿真分析。仿真结果表明:所设计的控制器可使机器人运动更迅速、稳定地实现控制目标。     

船用混合动力推进系统能量管理系统关键技术研究现状

面对能源短缺和排放法规严格的问题,使用新型混合动力系统成为船舶未来发展的重要方向.分析了航运业所面临的挑战,阐述了船舶混合动力优势和必要性,并总结归纳能量管理系统的拓扑结构和实现构架;对能量管理系统研究现状进行剖析,提出了混合动力系统多能源耦合能量管理策略的发展路线;剖析了船舶混合动力系统能量管理策略研发所面临的挑战,...     

基于混合编程的空间相机控制器自检方法研究

提出了一种基于混合编程的DSP空间相机控制器自检方法,按该方法修改运行时支持库,解决了混合编程下变量换区存储这一难题,降低了像移匹配算法在DSP空间相机控制器上的实现难度,提高了代码的可维护性和可移植性。对指令系统、只读存储器、随机读写存储器和其他外设及接口自检算法在具体实现中的问题进行了分析和解决。用改进的谷值检测法进行RAM自检,提高了自检效率。针对自检算法在不损害硬件的前提下难以验证的现状,给出了DSP空间相机控制器自检算法的验证方法。验证实验结果和工程实际应用效果表明自检算法实用有效。     

关于PLC控制器在煤矿通风机监控系统中的应用研究

以FBCDZ型矿用通风机为研究对象,介绍了风机的基本情况,利用PLC控制器对监控系统的整体方案进行了设计,系统以S7-300型PLC控制器为核心,配合使用传感器、变频器等其他硬件设施,可实现通风机运行状态的实时监测,以及通风机运行过程的实时控制,比如实现倒换风机、反风控制等功能。基于STEP7软件平台对PLC控制器的主要软件程序进行了设计,将通风机监控系统部署到煤矿工程实践中,经三个月的现场应用,发现各项功能都能够实现其运行稳定,取得了良好的效果,使通风机的运行故障率降低了15%以上。     

计量／混合／分配系统用温度控制器

Sealant Equipment＆Engineering公司生产的Peltier系列热电温度控制器可用于控制在计量、混合和定量分配系统中,粘合剂、密封剂、润滑剂及其他材料的流体温度。据该公司称,与其他占地面积较大、成本较高、精度较低的加热和冷却装置（通常采用简形加热器、制冷剂和水加热或冷却）不同的是,     

制造与服务融合的内涵、理论与关键技术体系

在分析制造与服务融合的国内外研究现状的基础上,给出了面向服务的制造、现代制造服务和广义产品的概念.分析了制造与服务的融合内插,给出了制造与服务融合的技术支持框架,明确了生产性服务、产品服务系统和面向服务的制造之间的业务和技术关系.分别探讨了制造服务与面向服务的制造的若干关键理论,提出了制造与服务融合的关键技术体系,包括设计开发技术、制造技术、再制造的质量检测技术和服务技术等.     

基于光电混合实现机器人视觉传感器研究

为了提高机器人视觉系统的图像处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统.通过电寻址空间光调制器在4f系统上加载小波滤波器,实现图像的特征提取与辨识.研究结果表明,基于光电混合实现的视觉系统可行,利用光波传递信息可以大大提高视觉信息的处理速度.     

自主移动服务机器人现状与关键技术研究综述

随着社会的发展,自主移动服务机器人技术迅速成为服务机器人领域中的一个研究热点,具有广泛的应用和广阔的发展前景.简要介绍了国内外服务机器人的研究背景及其发展现状,对自主移动机器人的关键技术即多传感器信息融合技术、路径规划与导航技术、电源技术和人-机交互技术分别进行了介绍,并对目前存在的主要问题和解决方法进行了探讨.     

微小移动机器人研究现状及关键技术

微小移动机器人是当前机器人研究的一个热点。本文介绍了微小移动机器人研究２和相应关键技术问题,对技术内涵和发展趋势进行了一定的评述。     

ARM-Linux嵌入式系统在轮式移动机器人上的应用

介绍了基于ARM-Linux软硬件平台的嵌入式系统,作为核心控制器应用在轮式移动机器人上,重点介绍了平台的软硬件构成,并举例说明了控制过程的实现,为教学和研究提供了很好的实验平台。     

一种基于神经网络的双足机器人混合动力学系统辨识方法

针对双足机器人的混合动力学系统辨识问题,从系统渐进稳定性角度分析,推导出连续与离散混合系统的可辨识条件,提出了一种基于混沌粒子群优化的径向基函数神经网络与动态模糊神经网络的联合辨识方法。利用混沌粒子群优化的径向基函数神经网络辨识双腿的连续摆动阶段,利用动态模糊神经网络辨识离散的足地碰撞阶段;依据两阶段同一变量的耦合、转换关系,实现了对双足机器人整体混合系统的准确辨识。仿真实验结果表明,该方法辨识和预测结果具有较高的准确度。     

基于虚拟力场法的移动机器人避障研究

针对移动机器人,提出了一种基于虚拟力场法的位置闭环避障方法。该方法简易、直观,使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它,实现机器人朝着目标点移动。通过实验验证了这种方法的效果良好。     

菱形移动机器人行走机构及其运动研究

基于传统的菱形结构双轮差速控制移动机器人的特点，提出了一种采用双轮差速控制的三段菱形结构移动机器人的设计方法，分析了这种结构的机器人的运动学和动力学性能，给出该机器人运动的约束条件，研究表明此方法可以有效提高其对地形的适应能力。     

移动机器人模糊控制方法研究

移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法，并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明：提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走，且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。     

轮腿混合机器人控制系统设计

设计了一种新型轮腿混合机器人,该机器人结合了轮式移动机构与足式移动机构的优点,阐述了机器人的总体结构。根据该轮腿混合机器人的运动要求和性能特点,设计了基于MEGA16单片机的整套机器人控制系统,该控制系统实现了用NRF2401无线控制机器人的基本运动。根据所遇路况,通过无线遥控可以控制和选择机器人的轮式运动和腿式运动两种工作模式,增加了机器人对环境的适应性。     

基于多种控制方式的全方位移动机器人研制

介绍了自主设计的Mecanum轮全方位移动机器人及其三种控制方式。该机器人无需改变车体姿态即可实现平面内三自由度运动。根据工作环境和任务要求的不同,该机器人提供了全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。全向自主模式下,机器人自主运动无需人为干预;寻迹模式下,机器人在标识线引导下沿规划好的路径运动;遥控模式下,机器人更加灵活能够适应更复杂环境。三种控制方式的适当选择,能够提升机器人的运动性能,同时保证系统的稳定性。     

使用非视觉传感器的移动机器人定位问题的研究方法

回顾使用非视觉信息的移动机器人定位问题研究状况,根据各种方法研究的侧重点将经问题分为４类,即使用信标的定位,基于环境模型的定位,基于多传感器融合信息的方法以及定位和环境建模同时进行的方法,且指出各种方法的优缺点。     

输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制

提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制。自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响。通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的。仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性。