北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室——全位置智能焊接机器人产品介绍

全位置智能焊接机器人为国家“863”计划项目“球罐全位置智能焊接机器人的研制”的研究成果，2000年通过国家“863”项目专家组验收与中石化集团公司鉴定，2003年通过国家科技部科技项目经济评议。     

北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室——全位置智能焊接机器人产品介绍

全位置智能焊接机器人为国家“863”计划项目“球罐全位置智能焊接机器人的研制”的研究成果，2000年通过国家“863”项目专家组验收与中石化集团公司鉴定，2003年通过国家科技部科技项目经济评议，成果属国内首创、国际先进水平。本成果目前正在进行产品系列化工作，已开发出LL型无导轨管道焊接机器人、     

全位置智能焊接机器人的研究

研究具有自主知识产权的无导轨磁轮自由行走式全位置焊接机器人和有导轨全位置智能焊接机器人机械机构、自动跟踪及计算机程控等关键技术，开发出系列产品，并在国家重大工程项目中得到应用。     

轨道式焊接机器人工作站在压力容器焊接中的设计

针对压力容器的环焊缝焊接工艺特点及问题,设计了一种基于轨道式全位置智能焊接机器人的焊接工作站,将焊接机器人与压力容器焊件通过轨道实现位置关联,脱离了传统的焊枪与焊件分离的方式,减少了焊接过程中焊枪与焊点的相对位置因机械振动、制造工艺缺陷等问题而产生的位置变化量,提高了焊接位置的准确性。     

基于DSP的焊缝自动跟踪控制系统设计

设计了一种基于DSP的用于球罐全位置多层焊自动跟踪的控制系统，对其工作原理、控制系统的硬件设计和软件程序设计等要点进行了阐述。该系统应用于球罐全位置多层自动焊接机器人中，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺试验结果表明，焊接机器人自动跟踪精度高、焊缝质量好、工作稳定可靠。     

球罐焊接机器人行走机构的磁轮研制

介绍了焊接机器人行走机构的磁轮设计方案选择、设计要求、安装工艺和设计原理。该机构克服了导轨式焊接机器人的缺点，可以实现无导轨焊接的全位置行走。通过实践验证了该机构的功能及安全性。     

基于虚拟仪器的管道环焊机器人测控系统

本文建立了基于虚拟仪器的管道全位置环形焊接机器人测控系统.在分析管道焊接机器人特点的基础上,设计了由PC和NI-PCI7344、NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.实验表明该,该测控系统运行稳定可靠,可以适应复杂地形处油气管道的全位置环形焊接.     

徐工“机群智能化工程机械”项目通过验收

由江苏徐工集团承担的“机群智能化工程机械”项目第一期课题，日前通过国家“863”计划自动化领域机器人技术主课题验收专家组验收。“机群智能化工程机械”项目由徐工集团与清华大学、东南大学、长安大学、重庆交通学院等共同承担，包括智能化摊铺机、拌和站、压路机、装载机、铰接式自卸车和全路面汽车起重机等5种产徐工第一期课题共完成5种单机的智能化控制品样机平台、通用控制器硬件和GPS定位系DUCTS统，技术水平国内领先。据悉，该技术通过对各智能化工程机械单机的状态、位置、性能、工作质量和施工进度的在线检测及智能故障诊…     

世界领先的TAWERS——焊机融合型机器人

松下先进的VR—GⅡ系列焊接机器人在业界有着良好的口碑，该系列机器人在继承了原有VR系列机器人先进技术的同时，在行业最先采用Windows CE操作系统，开创了业界的先例．更加适合了中国用户的使用习惯。全数字焊接电源代表焊接领域的最高水平，它把以往模拟控制转变为全数字控制，将焊机带入了一个全新的阶段，全数字焊机将是未来焊机的发展方向。     

基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法

为了机器人能更好地完成轨道焊接任务,减少障碍物对工作的影响,提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法。分析越障时机器人姿态稳定性,判定机身质心位置,明确焊接臂角度和碰触点,估算出姿态支持点位置,同时将实时运动数据传输到受力锥模型中,计算最小偏移势能推测越障倾翻方向,得出最佳稳定锥。初始化蚁群遗传算法、设定主程序,迭代出全局越障路径;考虑到户外工作环境存在路径规划阻力,结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵,减少误差完成智能越障控制。仿真实验表明,所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障,且可以智能调节姿态,使机器人恢复稳定。     

无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统

介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。     

我国首台10千伏高压带电作业机器人顺利通过验收

日前，国家电网公司高压带电作业机器人推广应用项目验收会在长治召开。会上通过了“高压带电作业机器人推广应用”项目。该项目是国家电网公司重点科研项目。该项目在与山东鲁能智能技术有限公司合作下，历时三年，于2011年9月正式研制完成，并在长治供电分公司开始试运行。     

试论焊接机器人系统可靠性设计技术的研究与应用

首先介绍了焊接机器人系统可靠性的参数设计,然后分析焊接机器人系统可靠性设计技术,最后研究焊接机器人系统可靠性设计的应用。当前,焊接机器人广泛应用在无人化车间打造、智能生产、智能仓储、无人运输以及车间智能体系构建等方面,日益发挥越来越重要的作用。     

弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究

为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能，研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件，计算测试软件和焊炬姿态规划软件，协调计算机视觉，信号采集，图像处理等模块检测焊缝的空间信息，然4后查询焊炬姿态优化数据库，运行离线偏程等离子模块，实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态，采用研制的爆炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验，结果表明，该系统能保证爆接中焊缝的成形良好。     

机器人在仪表板螺柱焊中的应用

螺柱焊是快速焊接紧固件的一种方法,不仅效率高,而且可以通过专用设备对接头质量进行有效控制,得到全断面熔合的焊接接头,保证接头的导热性、导电性和接头强度。由机器人操纵螺柱焊枪焊接螺栓时,可以进行全方位的焊接。机器人螺柱焊具有位置精度高、焊接质量好且稳定、焊接速度快等优点。     

基于视觉感知管道环焊机器人

为了保证管线钢全位置焊接过程的稳定及良好的焊接质量,采用IGBT逆变式弧焊机对基于视觉感知管道环焊机器人系统的焊接电源进行了配置,并利用开发的管道环焊机器人对管线钢进行了焊接工艺实验,研制出一套可行的焊接工艺参数及控制参数.实验结果证明,实际焊接时管道环焊机器人的焊接参数稳定,焊枪能够准确地跟踪焊缝,并自动完成全方位焊接.焊缝的质量完全满足管线钢焊接工艺要求.     

大型构件水下焊接机器人入选863计划

由江西南昌大学与九江同方江新造船有限公司合作研发的高新技术项目——大型构件水下焊接机器人系统研究与开发项目通过科技部审批,成为江西船舶企业参与地方政府“科技-人才-项目-院校（所）对接”工程中的首个国家“863”计划项目。大型构件水下焊接机器人项目是以南昌大学机电学院院长、博士生导师张华博士为主研制,并在同方江新造船公司设立综合实验基地。据悉,     

基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统

研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时，焊接熔池金属对坡口的影响作用，提出采用补偿因子加权处理方法，可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力。针对立焊位置的脉冲焊接方法，采用形态滤波技术，通过提取脉冲焊接电流的上包络线，利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别。试验结果表明，该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好，达到焊接工艺要求。     

面向大型结构件的智能焊接机器人系统开发

焊接技术是轨道交通装备生产制造中非常重要的一个环节。由于轨道交通装备通常都是大型结构件,其焊接的复杂程度和质量要求都是极高的。为了解决上述问题,开发了一套基于桁架结构和串联工业机械臂复合的面向大型结构件的智能焊接机器人系统。文中主要介绍面向大型结构件的智能焊接机器人系统的硬件组成,包括桁架机器人、6自由度机械臂、变位机和焊接系统等。此外,还重点介绍了智能焊接机器人的控制系统。最后介绍了面向大型结构件的智能焊接机器人系统的工作流程等。     

月度看点／动态

“首届中国智能博览会”新闻发布会在京举行 本刊讯3月16日下午．随着“机器人贝贝”一声清晰稳重的语音落地，以“智能体验智慧生活”为主题的“首届中国智能博览会”新闻发布会在北京中国科技会堂举行。