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CS—1双臂工业机器人及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
一种用于高温、有毒环境下代替人工操作的CS-1双臂机器人已研制成功,成为铍铜合金生产自动线的主要组成部分、本文分了其机构结构及几何参数,对其运动学参数及轨迹规划作了分析,研究了其动力学特性及控制策略,对其先进的交流伺服驱动装置及分级计算机控制系统,颇具特色的机器人语言也作了论述,最后总结了调式运行结果。 相似文献
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基于形状记忆合金的四足步行机器人 总被引:2,自引:0,他引:2
胡昶 《机器人技术与应用》2002,28(1):29-31
利用形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)作为驱动元件,设计制作四足步行机器人,其动作靠电流的通,断来控制,本文介绍了这种机器人的具体的设计和制作方案,包括该机器人的运动原理,设计要点,结构组成和控制方式,并且对样机的相关参数作了评价。 相似文献
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王培垣 《机器人技术与应用》1997,(1):22-24
本文介绍的机器人演示系统是将机器人技术用于知识性,趣味性的展示,为提高儿童对航天,机器人,自动化的兴趣而开发的。文中介绍了机器人的主要功能;感应功能,动作功能,写字画图功能等,并对总体,计算机控制及操作软件皆作了概述。 相似文献
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本文介绍一种新型农林机器人产品——新型自走式割灌机。该机器人由行走部分、割灌部分、驾驶台及排障部分四个关键部分组成,可以锯切加工直径范围在10~80咖的灌木。文中对其行走部分和驾驶台进行了系统的介绍和分析,并对其核心部件进行了参数设计。 相似文献
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遥作机器人触觉临场的电触觉实现 总被引:2,自引:1,他引:1
本文对电触觉的实现作了实验性研究,提出了在操作者手指上实现触觉再现的电极形状和分布以及剌激电泫波形,并由此给出了实现遥作机器人触觉临场感的系统构成及实现方案,该系统可使操作者遥感到从机器人手指与点,线,面等形状物的接触,位置分辨力可达2.2mm。 相似文献
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文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题. 相似文献
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In this paper, we develop a soft climbing robot made of silicone. Octopus-like behaviour is realized by a simple mechanism utilizing the dynamics of the soft body, and the robot can grasp various objects of unknown shape. In addition, by inching its truck, it can climb various columnar objects. Experiments, using pipes, long balloons, and natural trees, are conducted to evaluate the effectiveness of the proposed robot. 相似文献
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如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。 相似文献
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本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走. 相似文献
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机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点,应用领域不断扩大,智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场,我们应抓住机遇,迎接挑战,加速中国机器人产业的发展。 相似文献
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Yi Sun 《Advanced Robotics》2013,27(8):611-625
Most of recently developed rescue robots can only be deployed to limited attacked regions after tsunami and the floods, due to their limited mobility on complex amphibious terrains. To access such amphibious environments with improved mobility, we propose a novel eccentric paddle mechanism (ePaddle) which has a set of paddles eccentrically placed in a wheel to perform multiple terrestrial, aquatic, and amphibious gaits. One of the advantages of our proposed ePaddle mechanism is its unique locomotion versatility introduced by the eccentric distance between the paddle shaft and the wheel center. We demonstrate this versatility by proposing five typical gaits for traveling on different terrains. For instance, wheeled rolling gait is used to achieve high-speed locomotion on even terrain. Legged gait is applied to travel on the rough terrains. To access the soft terrains where wheels slip and legs sink, a wheel-leg-integrated gait is performed by digging the paddle into the ground. To swim in the water, rotational paddling and oscillating paddling gaits are proposed. For each of these gaits, standard gait sequence is defined and joint parameters are calculated based on kinematics. An ePaddle prototype is then built and tested with the proposed gait sequences. Experimental results verify the design of the ePaddle mechanism as well as its versatile gaits. 相似文献