基于Voronoi图的定性路径

定性路径是定性空间推理的一个基本概念。给出了一个基于Voronoi图的定性路径表示与推理方法。该方法应用Voronoi图的邻近关系来表示定性位置和定性路径,即用运动点所在Voronoi区域的邻域来表示定性位置,用运动点所经过的定性位置序列来表示定性路径。设计并实现了一个定性路径推理算法,基于初始Voronoi图及不同时刻所有Voronoi区域的边数来动态更新Voronoi图邻近关系,可识别出运动点并找出定性路径。实验结果表明,该方法是可行的。     

基于空间改进型Voronoi图的无人机路径规划研究

三维空间路径规划在某些特殊情况下必不可少,如无人战斗机为了降低敌雷达的探测概率,利用山谷或其他特殊地形飞行。在原有基于平面Vorinio图的路径规划基础上,将Voronoi图的概念进行了推广,提出了“空间改进型Voronoi图”的概念。研究了不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”构图的一些基本原则,包括不同威胁体下“空间改进型Voronoi图”作图法,以及突发威胁体下空间局部路径重规划区域原则和空间局部最优路径选择原则等。并将平面路径规划下无人战斗机战场态势感知模型推广到三维空间。仿真结果表明整个模型构架的基本思路可行。     

一种动态定性空间关系自动规划方法

为解决定性空间关系的规划问题,在概念邻域图的基础上提出描述动作与定性空间关系交互的邻域划分图.基于邻域划分图,提出了定性空间关系自动规划的形式化表示和推理算法,证明了算法的可靠性,并举例说明了新方法的应用.该方法在处理单方面空间关系规划中具有用通用性,在机器人导航方面具有潜在的应用前景.     

一个结合多方面定性空间信息的新方法

定性空间推理是人工智能领域中非常重要的研究内容.空间信息包含拓扑关系、大小关系、形状、距离等很多方面.以往多侧重于单一方面的研究,如何将孤立的各方面信息进行统一表示和推理是当前定性空间推理中的一个重要问题.提出利用结合操作来融合不同空间信息表示的新方法.利用结合操作,可以由原先完备互斥关系集合得到新关系,同时利用原有的复合表自动生成新关系的粗复合表.基于结合操作,给出2个理论模型：结合拓扑关系与大小关系模型、结合拓扑关系与远近关系模型.并提出了邻域划分图的概念,说明了邻域划分图与概念邻域图的关系.利用邻域划分图回答了Galton提出的问题:“为什么LOS(视觉光线演算)的概念邻域图不同于标准的空间或时间关系的概念邻域图,这些关系的复合表中关系总是来自于概念邻域图”.     

基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划

运用Voronoi图理论及人工势场理论,研究了一种基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划的方法,用来实现未知室内环境中移动机器人的自主导航。该方法朝向预先定义的目标点位置来探测室内环境,生成近似Voronoi图,同时利用人工势场法进行避障,生成一条能达到目标点的安全、光滑路径。仿真结果表明,该方法简单且易于实现,同时能够减少规划时间。     

基于Voronoi图的有障碍物空间聚类

Voronoi图具有侧向临近特性,可以方便表达空间临近关系。根据这一性质,解决在空间数据聚类分析中的有实体障碍物所面临的问题。通过生成考虑实体障碍物的Voronoi图,建立Voronol图的距离度量方法,提出采用循障碍物求距离法,可以方便地完成有障碍物的空间聚类分析。该方法使得有实体障碍物情况下空间聚类更加准确,并通过实验进行验证。     

定性空间推理的分层递阶框架

定性空间推理是定性推理和空间推理的重要组成部分 .拓扑和形状是定性空间推理研究的关键问题 .针对定性空间推理已有一般框架存在的问题 ,提出了定性空间推理的分层递阶框架 ,并结合拓扑和形状方面的定性空间推理研究工作阐述了所提出的框架的有效性和合理性 .最后总结了分层递阶框架的要点并提出了基于该框架的进一步研究工作 .     

一种用于常识空间信息处理的定性空间关系模型

在空间信息处理中,一些常识空间信息通常结合多方面空间关系,而且这些空间关系是动态变化的.为了有效地表示这些复杂的空间关系,并对其进行推理,提出了一种结合拓扑、方向和大小关系的空间信息处理模型TDSC (topology-direction-size calculus),并基于TDSC模型提出了处理动态空间关系变化的表示推理框架.首先,利用同对象多属性的方法建立了融合大小、拓扑和方向关系的完备至斥基本关系表示;然后提出了复合表生成算法和推理算法,使得原有模型的表示和推理结果可以直接在新模型中使用.同时提出处理动态空间关系的邻域划分图,给出了邻域划分图的自动生成算法,以及TDSC模型的邻域划分图.最后给出基于TDSC模型邻域划分图的表示和推理框架,并结合实例说明框架的正确性和有效性.     

定性空间推理的研究与进展

定性空间推理是人工智能学科处理常识性空间知识的一种方法[l],其推理任务包括图:推导知识库中的隐含知识;针对给定的部分知识或特定的上下文回答询问;维护一致性;获取新知识特别是认知图;定性场景描述的可视化。     

基于部件模型的定性推理方法

本文阐述了基于部件模型的定性推理方法的基本思想和过程，并对系统行为的因果解释方法进行了分析。     

结合拓扑和方位的定性空间推理方法*

空间区域的拓扑关系和方位关系是空间推理的重要研究内容,以往的工作集中在单一的空间方面, 这不能满足实际应用领域的需要.基于主方位模型给出了主方位关系的形式化定义,考虑到拓扑与方位间的相互依赖关系,提出了结合拓扑和方位的定性表示与推理算法,能够处理多方面空间信息,在空间数据库和机器人导航等领域具有实际应用价值.     

移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法

提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法。通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图。应用改进的近似Voronoi边界网络构造方法得到可行区域的网络化结构模型。该方法能够以较少的网络节点反映移动机器人运行环境中可行区域的网络化结构,从而降低路径规划的计算复杂度。该模型方法体现了三维环境的地形轮廓特征,因此能够有助于导航中的规划与定位问题的解决。     

多值因果图的一种推理算法

该文针对多值因果图存在的两个困难:不严格满足概率论;将其用于实际问题时,推理结果可能出现错误。提出了一种基于因果影响可能性分配的推理算法。该算法对多值因果图进行了补充定义,使多值因果图能够兼容单值因果图;定义了事件变量状态可能性,及其精确计算方法和近似计算方法;给出了将多值因果图转化为单值因果图的方法和步骤,并推导了相应的计算公式;给出了收到证据后,感兴趣变量状态的后验概率计算方法。以核电站二回路系统中蒸汽发生器故障诊断因果图为例,展示了该算法推理计算的全过程。实例表明,该算法能够有效地克服多值因果图存在的困难,其推理过程严谨,计算结果符合实际情况。     

基于Voronoi图的线段最近对查询

最近对查询是空间数据库中的重要查询之一。已有的关于最近对查询的研究基本集中在点对象上,对空间对象无法抽象为点的对象则研究较少。提出基于平面线段的最近对查询,即找出两个平面线段集中距离最近的线段对。提出基于Voronoi图的线段最近对查询算法,该方法构造两个线段集的Voronoi图,利用Voronoi图的最近邻近特性和局域动态特性找到互为最近邻的线段对,从中找到结果,以缩减大量的计算代价。对线段集中增加线段和删除线段的情况做了相应的处理。实验证明,该算法具有较高的查询效率。     

GIS中基于Voronoi图的公共设施选址研究

首先介绍了Voronoi图的定义和其与GIS中公共设施选址有关的几个性质,然后提出了公共设施选址中满足最小覆盖圆原则的一种基于Voronoi图的设施选址优化算法,并给出了实验结果。     

基于Voronoi图的自适应快速码字搜索算法

PVDS算法因搜索固定数量的纹波导致搜索范围过大,编码效率较低。针对该问题,提出一种基于Voronoi图的自适应纹波搜索算法APVDS。通过实验确定一组合理的阈值,每搜索一个纹波就根据阈值判断是否达到搜索停止条件,由此减少所需搜索的纹波数。仿真实验结果表明,自适应搜索到2个纹波后,APVDS与PVDS算法的编码质量基本相同,但平均搜索范围明显缩小,平均编码时间也相应减少。     

多边形Voronoi图和中轴的特征从属性证明

VD偏重于对图形的精确描述,MA则偏重于对图形整体的简洁描述。为适用更广泛的工程应用,分析对比了含直线段、圆弧和自由曲线的区域轮廓边界Voronoi图和中轴的各自的特征,给出了Voronoi图与中轴之间不同情况下特征从属性的证明。