改进的动力学参数迭代辨识方法

迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型,因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题,提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法,通过引入 F 统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数,降低迭代中需要辨识的参数的维度,以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明,在 Chin7 机器人上,该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少 45% 。     

纯电动客车AMT多参数融合换挡规律研究

采用具有良好的实时精度和稳定性的容积卡尔曼滤波估计算法,实现复杂环境下电动客车车辆质量以及道路坡度的辨识。建立4挡机械式自动变速器动力学模型,提出基于车速、油门开度、车辆质量以及道路坡度的4参数融合的经济性换挡策略。仿真结果表明,所开发的辨识算法能在不增加传感器的条件下对车辆质量和道路坡度进行较为准确的辨识。所开发的多参数融合换挡策略能在保证车辆动力性的条件下实现车辆的经济性换挡,并且可以避免频繁换挡,减少部件的磨损并提高乘坐舒适性。     

一种改进的最大似然法在直流电机参数辨识中的应用

以D17直流电机实测数据为样本,研究了最大似然法进行直流电机参数辨识问题。该文对最大似然辨识迭代算法进行了改进,提出了滑块递推方法,建立了直流电机最大似然辨识模型,对模型参数进行了辨识和分析,最后对辨识算法进行了验证。结果表明,改进的最大似然法可以快速、准确地辨识出直流电机所需的参数,并具有较高的精度,克服了最小二乘法辨识微分方程参数时存在的缺陷,也解决了最大似然法因观测数据静态分组而导致的辨识精度下降问题,为控制系统/部件建模提供了可行的方法。     

基于动力学模型辨识的全臂柔顺控制

基于动力学模型的阻抗控制无须力传感器,可降低系统复杂性,实现机械臂的全臂柔顺,但现实系统的动力学模型往往难以精确确定.监督学习可以通过关节状态回归辨识动力学模型,但辨识精度取决于观测数据的数量和质量,且难以泛化到未观测空间.提出一种基于先验动力学知识的递归参数辨识方法,可提高数据效率及泛化能力.辨识过程结合递推牛顿-欧...     

基于模糊证据理论的多传感器数据融合算法

针对多传感器实时测量值的可靠性难以评价从而影响数据融合精度的问题,提出一种基于模糊证据理论的多传感器数据融合算法。首先将所有测量值构成的集合视为辨识框架,应用模糊数学原理引入隶属度函数,设计了多传感器之间互支持度计算的新方法,并借鉴信任分配思想将测量值转换为相应的证据,最终通过基于冲突分配的证据组合规则得到融合结果。仿真结果表明,该算法简单有效,无需传感器先验信息条件下仍可获得较高的融合精度。     

一种基于模糊神经网络的辩识方法

本文给出了一种五层的模糊神经网络。这种神经网络的特点是训练数据可以从网络的输入和输出两端馈入。网络的学习过程分为参数辨识和结构辨识两个阶段,这样可以减少网络参数调整过程中的相互影响,加快学习过程,仿真结果表明了该学习算法可以获得比其他学习算法更好的辨识效果。     

一种改进的驾驶员模型参数辨识算法

在现有的最优预瞄曲率驾驶员模型的基础上,用惯性环节近似替代其中的延时环节,得到一个新的驾驶员模型。基于该驾驶员模型,得到辨识所需要的系统输入和输出的仿真数据。进而应用递归最小二乘算法和非线性最优化方法,对该驾驶员模型中的参数进行辨识,在辨识过程中引入权重向量提高了相应的辨识精度。结果表明,该方法可以有效地辨识相应的驾驶员模型参数,对模型参数的离线辨识具有参考意义。     

基于系统辨识与数据融合的动态倾角测量的研究

本文通过分析惯性传感器无法准确测量动态倾角的缺点,提出一种数据融合算法,并分析参数a的取值对数据融合结果的影响,发现算法尽管能够抑制动态加速度的干扰,但波形存在过冲.最后利用系统辨识建立因果递归系统,消除过冲,弥补数据融合的缺点.实验结果表明,通过系统辨识对数据融合算法的优化,倾角传感器能够得到准确的动态倾角值.     

基于遗传算法的时变时滞参数辨识

针对时滞系统的时变时滞提出一种新的在线辨识方法.该方法基于采样到的输入输出数据,采用遗传算法对时变时滞进行跟踪,它可在比较大的参数空间内迅速寻优,尽可能获得全局最优解.即它能更准确地辨识出时滞参数,以便于预估补偿,从而减少时滞引起的影响.仿真结果表明该辨识方法的精度是比较高的.     

基于多源冲突证据信息融合的测试性评估方法

针对基于先验数据融合的测试性指标评估中存在先验信息互相冲突的问题,提出一种基于多源冲突证据信息融合的测试性评估方法,在传统D?S证据融合方法上,引入兰氏距离进行改进。首先,对各来源不同形式的先验数据,分别利用经验Bayes法和最大熵法对测试性虚拟仿真实验数据、测试性专家经验信息和测试性预计信息进行折合,进而求得对应的测试性指标先验分布参数;然后,通过贝塔函数依次构造其在辨识框架下的基本信任分配函数;最后,通过基于兰氏距离的D?S证据融合改进方法进行信息融合,得到最终评估结果。通过实例分析,验证了笔者提出的方法较传统D?S证据融合方法精度更高。     

大型高精度平面天线骨架制造工艺研究

大型高精度平面天线骨架是相控阵天线的关键结构部件,具有面积大、精度要求高、制造难度大的特点,文中分析了大型高精度平面天线骨架的结构特点,论述了焊接变形的主要原因和控制变形的方法,通过模拟试验研究了大型高精度天线骨架焊接变形的规律,采取了能有效控制焊接变形和提高加工精度的工艺方法,解决了大型高精度天线骨架制造难题。     

精密小孔的加工和测量

精密小孔的加工越来越多,精度要求也越来越高.而精密小孔的加工和测量都比较困难,要想达到精密小孔要求的尺寸精度、形状和位置精度,就要在加工过程中根据实际加工中存在的问题采取一系列相应的措施,其中使用精度较高的仪器进行测量,是保证加工精度和加工质量关键.为此,设计出一种精密小孔测量仪.     

零件加工精度要求下的机械加工工艺研究

机械加过工艺系统复杂、环节多、影响因素多,对零件加工精度影响较大。为确保零件加工精度符合质量要求,必须对加工工艺环节中影响零件加工精度的因素进行控制。本文简单介绍了机械加工工艺,分析了机械加工工艺中影响零件加工精度的因素,探讨了基于机械加工工艺提高零件加工精度的措施。旨在为机械加工工艺中零件加工精度的控制提供一些参考。     

球头立铣刀端刃四轴CNC重磨时夹具对加工误差的影响

夹具的制造精度对球头立铣刀端刃的磨削精度影响较大 ,而夹具的调整精度影响着球头立铣刀的端刃曲线精度和端刃前、后角的精度 ;在夹具的调整过程中 ,除旋转轴与偏转轴的夹角外 ,其它部位均可借助机床坐标显示进行辅助调整 ,因此α的调整与计算显得尤其重要 ,本文针对这种情况下产生的误差进行分析 ,以便在实际加工中控制和消除误差     

低成本柔顺板式精密定位平台的理论与试验

基于柔顺薄板的弹性变形原理,提出一种低成本、整体式柔顺精密定位平台的设计方法。设计一种平板弹簧机构,使平台能够在较低精度驱动器的驱动下获得高精度的位移输出,从而大幅度降低精密定位平台的成本。建立平台的刚度模型,分析驱动器的精度与平台的定位精度之间的相互关系。最后,分析加工误差对平台定位精度的影响,得出影响定位精度的关键结构参数。通过试验测试,得出驱动器的输入位移和精度分别为4 mm和10m,平台的输出位移和精度分别为9 m和40 nm,线性度为0.33,从而验证了该设计方法的正确性。该平台结构紧凑,成本低,具有很好的性价比,应用前景广阔。     

基于粗糙集的数控机床精度设计质量特性反向映射研究

为提高数控机床的加工精度,必须对精度设计质量特性(Quality characteristics,QCs)进行分析和评估。数控机床的精度设计是多因素、多QCs要求的复杂工程优化问题,且各QCs需要满足特定的技术标准。针对数控机床的加工精度要求,识别出影响精度设计QCs的重要质量要素(Quality factors,QFs)。在此基础上,提出基于粗糙集(Rough set,RS)和质量功能配置(Quality function deployment,QFD)中质量屋(House of quality,HoQ)的反向映射模型。运用RS理论简化和提取满足加工质量要求的QFs,并提出应用近似精确粗糙数确定QFs的权重。通过构建精度设计的反向映射模型,实现主要QFs和精度设计QCs之间的转换,确定各精度设计QCs的重要度,帮助产品设计人员完成设计目标。以加工中心为例,验证该模型的实用性。     

BP网络在进给系统定位误差预测中的运用

针对机床进给伺服系统定位精度预测的难点,分析了进给伺服系统机械传动系统定位误差增长的原因,提出了一种定位误差预测的方法。在Adams中建立进给伺服系统动力学仿真模型,得到不同初始状态下的定位误差值,基于BP神经网络建立工作台与螺母座间隙、滚珠丝杠倾斜度、工件负载与定位误差之间的映射模型,根据映射模型提出对定位误差预测的方法。利用所建立的精密运动可靠性试验平台进行验证,证明了该方法的正确性和有效性。     

卧式加工中心几何精度立体检验的研究

根据卧式加工中心加工零件时影响加工精度的误差实情，建立起机床立方体工作区精度系统。提出分别以镗孔精度、铣沟槽精度和轮廓加工精度表征卧式加工中心工作精度的概念，从而解决了检出的机床几何精度与被加工零件的相应型面精度之间无直接对应关系的难题。用于实践，取得了良好效果。     

基于Harris算子的图像拼接高精度检测技术

针对医疗器械要求高精度检测的特点,提出了采用图像拼接对器械进行检测的方法,通过Harris算子精确提取图像中的特征点进行图像拼接,不但极大提高了拼接精度以及精密医疗器械的检测精度,而且增加图像分辨力与成像范围。拼接精度是检测精度的保证,基于Harris算子的拼接图像可实现微米级高精度检测。通过该方法进行图像拼接并测量其精度,测试精度与单幅图像相比明显提高,结果完全符合器械检测要求。基于拼接的精密仪器测量是一种提高测量精度的新方法,这方面的研究必将推动机器视觉技术的进一步发展。     

一种帘幕式快门曝光精度分析

为了确定帘幕式快门各尺寸参数曝光精度的关系,推出曝光精度的数学模型。分析了影响快门曝光时间精度的主要因素,用误差合成法对快门曝光时间进行了精度分析,为设计提供了依据。首先,结合帘幕式快门的工作原理及快门的曝光时间表达式建立了曝光精度的数学模型。然后,对曝光时间表达式中的各个参数的误差进行了分析,应用误差合成法对各个参数误差对曝光时间的影响程度做了分析计算。最后,对现有航空相机中应用的快门进行了精度的分析计算。实验表明：曝光时间精度随着帘缝宽度的增加而提高,现有航空相机的快门的曝光时间最低精度为曝光时间的6.4％,高于理论计算精度8.59％。在1/1000s－1/100s范围内快门的有效曝光时间与帘缝宽度成正比,帘缝宽度对曝光精度的影响是帘缝速度对曝光精度影响的3.6倍,快门曝光时间的精度随着帘缝宽度的增加而提高。